技術特征：

1.一種水空兩棲航行器避障方法，其特征在于，所述水空兩棲航行器避障方法包括：

2.如權利要求1所述的水空兩棲航行器避障方法，其特征在于，所述水空兩棲航行器避障方法進一步包括：

3.如權利要求2所述的水空兩棲航行器避障方法，其特征在于，所述障礙物基本信息包括障礙物與水空兩棲航行器的距離信息、障礙物相對于水空兩棲航行器的位置信息、障礙物高度信息；

4.如權利要求3所述的水空兩棲航行器避障方法，其特征在于，所述水空兩棲航行器的推進器所能提供的總沖量通過如下公式獲取：

5.如權利要求4所述的水空兩棲航行器避障方法，其特征在于，所述根據所述障礙物基本信息、丁烷與氧氣充入混合腔時間信息以及水空兩棲航行器當前時間點基本信息獲取最優出水角度以及最優出水距離包括：

6.如權利要求5所述的水空兩棲航行器避障方法，其特征在于，所述根據所述第一距離信息、障礙物的高度信息以及每個航行軌跡信息獲取最優出水角度以及最優出水距離包括：

7.如權利要求6所述的水空兩棲航行器避障方法，其特征在于，所述時間約束條件包括：

8.如權利要求7所述的水空兩棲航行器避障方法，其特征在于，所述最高點軌跡高度約束條件包括：

9.一種水空兩棲航行器，其特征在于，所述水空兩棲航行器包括：

10.如權利要求9所述水空兩棲航行器，其特征在于，所述水空兩棲航行器進一步包括：

技術總結
本申請公開了一種水空兩棲航行器避障方法及水空兩棲航行器。所述水空兩棲航行器避障方法包括：獲取水空兩棲航行器的推進器所能提供的總沖量；獲取障礙物基本信息以及水空兩棲航行器當前時間點基本信息、丁烷與氧氣充入混合腔時間信息；獲取最優出水角度以及最優出水距離；根據障礙物基本信息以及丁烷與氧氣充入混合腔時間信息獲取通氣時間點以及點火時間點；根據通氣時間點控制丁烷氣體供應系統以及氧氣供應系統向反應腔充氣；根據點火時間點在反應腔進行點火，從而使水空兩棲航行器獲得所述總沖量。本申請設計了一種水空兩棲航行器避障方法，填補了現有技術無法通過水?空介質轉換的方式來進行避障的空白。

技術研發人員：侯濤剛,吳嘉豪,龔毓琰,靳典哲,蔣布輝
受保護的技術使用者：北京交通大學
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24