技術(shù)特征：

1.一種基于時空廊道結(jié)合實時攻擊性的智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，以道路邊線為邊界的空間集合v和自車可達(dá)集r(x0,t)的表達(dá)式分別如下：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，自車可達(dá)集的上下邊界的表達(dá)式如下：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，障礙車動作集合γ的表達(dá)式如下：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，障礙車動作包括縱向因素、橫向因素、速度波動以及考慮最小安全距離的安全時間間隔。；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，自車三自由度車輛動力學(xué)模型的表達(dá)式如下：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，自車的全局軌跡的表達(dá)式如下：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，自車帶有軟約束的序列二次規(guī)劃的表達(dá)式如下：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，基于mpc滾動優(yōu)化的表達(dá)式如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于時空廊道結(jié)合實時攻擊性的智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡規(guī)劃方法。該智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡規(guī)劃方法通過構(gòu)建時空廊道，考慮動態(tài)交通環(huán)境中的其他車輛及其預(yù)測軌跡，將其駕駛行為信息實時融入主車的軌跡規(guī)劃中。在此基礎(chǔ)上，運用基于采樣的7次多項式方法生成路徑，并結(jié)合帶有軟約束的序列二次規(guī)劃優(yōu)化技術(shù)，以平衡軌跡的安全性、效率和舒適性。通過這種方式，本發(fā)明能夠有效預(yù)測和應(yīng)對交通環(huán)境中的激進(jìn)性變化，實時調(diào)整軌跡，保證車輛行駛過程中的安全性與舒適性,從而能夠處理復(fù)雜的城市交通環(huán)境，確保主車在不同駕駛場景下能夠動態(tài)調(diào)整其行駛路徑，以應(yīng)對周圍車輛和障礙物的變化，提供更加高效和穩(wěn)定的行駛體驗。

技術(shù)研發(fā)人員：陳崢,李春宇,姜圣男,陳博聞,夏雪磊,申江衛(wèi),沈世全,郭鳳香,魏福星
受保護(hù)的技術(shù)使用者：昆明理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28