技術特征：

1.一種閘閥壓力平衡控制方法，用于工業機器人液壓系統中閘閥的壓力平衡控制，閘閥內部設置有多條平衡通道，所有平衡通道均通過控制器進行控制，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據權利要求1所述的閘閥壓力平衡控制方法，其特征在于，步驟s2中的具體步驟包括：

3.根據權利要求2所述的閘閥壓力平衡控制方法，其特征在于，步驟s22中的具體步驟包括：

4.根據權利要求3所述的閘閥壓力平衡控制方法，其特征在于，步驟s2222中的具體步驟包括：

5.根據權利要求3所述的閘閥壓力平衡控制方法，其特征在于，步驟s2222中的具體步驟包括：

6.根據權利要求4所述的閘閥壓力平衡控制方法，其特征在于，步驟a1中的具體步驟包括：

7.根據權利要求4所述的閘閥壓力平衡控制方法，其特征在于，步驟a1中的具體步驟包括：

8.一種閘閥壓力平衡控制裝置，用于工業機器人液壓系統中閘閥的壓力平衡控制，閘閥內部設置有多條平衡通道，所有平衡通道均通過控制器進行控制，其特征在于，包括：

9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器以及存儲器，所述存儲器存儲有計算機可讀取指令，當所述計算機可讀取指令由所述處理器執行時，運行如權利要求1-7任一項所述閘閥壓力平衡控制方法中的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時運行如權利要求1-7任一項所述閘閥壓力平衡控制方法中的步驟。

技術總結
本發明提供了一種閘閥壓力平衡控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，涉及閘閥壓力控制技術領域。該方法包括步驟：監測閘閥控制信號與閘閥兩側壓力差；根據閘閥控制信號計算閘閥控制信號變化率，并設定控制信號幅值閾值與變化率閾值；根據閘閥控制信號變化率、控制信號幅值閾值與變化率閾值，預測閘閥切換動作；基于預測的閘閥切換動作，根據閘閥兩側壓力差，判斷閘閥兩側達到壓力平衡時所需開通的平衡通道數量；提前控制控制器開通對應數量的平衡通道以使閘閥兩側壓力平衡。本發明的閘閥壓力平衡控制方法解決了現有技術在閘閥壓力平衡控制方面響應速度不足的問題，達到顯著提升壓力平衡響應速度且有效抑制液壓沖擊和振動的效果。

技術研發人員：馮大清,潘麗冰,湯裕渤,江禮慶,林久良
受保護的技術使用者：君品集團有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28