技術特征：

1.一種圖像預配準和多準則誤匹配抑制的三維點云配準方法，其特征在于，包括三個階段：數據采集、紋理圖像預配準、三維點云配準，具體包括以下步驟：

2.根據權利要求1所述的圖像預配準和多準則誤匹配抑制的三維點云配準方法，其特征在于，所述步驟s2中，具體包括以下內容：

3.根據權利要求2所述的圖像預配準和多準則誤匹配抑制的三維點云配準方法，其特征在于，所述歸一化互相關系數為，計算公式為：

4.根據權利要求2所述的圖像預配準和多準則誤匹配抑制的三維點云配準方法，其特征在于，所述特征點檢測與配準包括以下內容：

5.根據權利要求2所述的圖像預配準和多準則誤匹配抑制的三維點云配準方法，其特征在于，所述步驟s3中，具體包括以下步驟：

6.根據權利要求5所述的圖像預配準和多準則誤匹配抑制的三維點云配準方法，其特征在于，所述點云變換矩陣的采樣一致性錯誤匹配抑制過程為：在三維匹配點對中隨機選取6個點對作為樣本點，利用樣本點的三維坐標及其對應關系計算剛體變換矩陣，通過計算剩余匹配點對在變換后的對應位置，并計算他們之間的距離，若某匹配點對的距離小于預設的閾值ts，則認為該點對為內點，反之視為外點；重復上述步驟，直到達到最大迭代次數kb時，找到內點數目最多的最優變換矩陣，并輸出對應的內點集。

7.根據權利要求5所述的圖像預配準和多準則誤匹配抑制的三維點云配準方法，其特征在于，所述最近鄰搜索算法提取待配準點云重疊區域的過程如下：

8.根據權利要求5所述的圖像預配準和多準則誤匹配抑制的三維點云配準方法，其特征在于，所述icp算法計算兩片點云的最優變換矩陣完成精配準，步驟為：

技術總結
本發明公開了一種圖像預配準和多準則誤匹配抑制的三維點云配準方法，涉及點云配準技術領域，首先，利用投影散斑圖像增強待測物體表面紋理信息進行數據采集，再采用圖像分塊和模板匹配算法定位待配準圖像的最佳配準區域，通過對該區域進行特征點檢測與配準，實現圖像預配準，抑制待配準圖像的不重疊區域帶來的不利影響；接著，依據坐標變換關系，由圖像預配準得到的二維匹配點對獲取對應的三維匹配點對，完成點云粗配準；最后，采用經典的ICP算法實現點云精配準；為了提高配準的精度和效率，在圖像預配準和點云粗配準階段集成了多種錯誤匹配抑制策略。本發明的方法，能實現重疊率有限、表明特征缺乏的點云高效率和高精度配準。

技術研發人員：王憲,馬龍濤,王之梁,楊天龍
受保護的技術使用者：湖南科技大學
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28