本公開涉及一種用于車輛系統以輔助遠程泊車或解除泊車(unparking)的方法。本公開還涉及一種遠程設備和車輛系統以輔助遠程泊車或解除泊車。

背景技術：

1、較新的車輛具有提供車輛周圍區域的360度視圖的附接傳感器。來自這些傳感器的處理信息能夠用于確定附近物體的位置，如停放的汽車或易受傷害的道路使用者(如在泊車場行走的人)的位置。這與將遠程設備連接到車輛并相對于車輛可靠地定位遠程設備的可能性一起使得用戶能夠遠程泊車。例如，當不可能接近駕駛員車門或接近駕駛員車門受到阻礙時，這可能是有用的。

2、死人開關(dead?man’s?switch，簡稱dms，也稱為駕駛員失知開關)解決方案能夠用于遠程控制車輛。它們通常被實現為質詢-響應序列(challenge-response?sequence)，其中車輛向遠程設備發送具有標識的質詢，并且遠程設備應該在預定時間內根據用戶動作經由電話應用提供對質詢的響應。dms將使車輛能夠在接合時提供推進力，并在松開時立即制動。

3、由于這是駕駛員使汽車安全停車的唯一手段，因此質詢應該足夠復雜以避免不期望的響應。同時，質詢應該足夠簡單以允許在提供響應的同時用戶專注于車輛的運動。

4、針對該問題的已知dms解決方案由設置在遠程設備的觸摸屏的區域中的按鈕構成，駕駛員需要按下并保持該按鈕以推進車輛。當按鈕被釋放、用戶在按鈕區域之外按壓或遠程設備與車輛之間的距離在指定操作距離之外時，車輛立即制動。這是最用戶友好的解決方案，因為dms非常簡單，駕駛員可以專注于周圍環境，而不需要將太多注意力集中在屏幕上。

5、在這種情況下，車輛將接受包含在屏幕上顯示的按鈕內部的x和y坐標的任何響應。一旦遠程設備響應無坐標(未按下)或按鈕區域外的坐標，車輛將制動。但是，此解決方案在某些情況下會提示失敗。例如，用戶傾向于在危險情況下凍結，并且可能將手指保持在屏幕上而不是釋放它。

技術實現思路

1、本公開的方法和系統允許位于車輛外部但在激活距離內的用戶通過使用遠程設備(諸如電話或任何其他運動設備)在任何方向上移動車輛，所述遠程設備使用死人開關(dms)功能與車輛中的車輛系統交互。以這種方式，遠程設備將響應來自車輛系統的獨特質詢，并且如果響應符合車輛系統的預期，則車輛系統將證實該響應。如果交互被中斷或響應未被證實，車輛系統將控制車輛制動。這被稱為質詢-響應認證(challenge-responseauthentication)，其中，在初始化步驟中，隨機碼可以與坐標一起從車輛系統發送出去，以在遠程設備的觸摸屏中布置用戶界面。遠程設備將在觸摸屏中輸出車輛系統請求的內容，而不知道請求的目的，并且用戶將僅遵循屏幕上的指令，在遠程設備上執行某些輸入，并發送觸摸屏位置或關于所執行的輸入的其他信息。車輛系統將證實接收到的信息。

2、根據第一方面，本公開涉及一種用于車輛系統以輔助車輛遠程泊車或解除泊車的方法，該方法包括：向遠程設備發送用于觸發質詢響應的第一數據；從遠程設備接收第二數據作為質詢響應，其中第二數據包括關于遠程設備的觸摸屏上的觸摸位置的信息；確定質詢響應是否有效；如果質詢響應有效，則控制車輛運動，以及如果質詢響應無效，則控制車輛制動，其中如果觸摸位置不同于與先前接收到的第二數據相對應的先前觸摸位置，并且如果觸摸位置在距先前觸摸位置的第一閾值距離內，則質詢響應有效。這是證實用戶輸入的有效且簡單的方式，其中遠程設備僅需要將觸摸坐標發送到車輛系統。此外，用戶用手指按壓觸摸屏的位置并在所述位置周圍輕微運動手指的這種摩擦運動足夠簡單，以允許用戶注意周圍，但將導致在危險情況下，即使用戶凍結，車輛也將停止。

3、根據第二方面，本公開涉及一種用于車輛系統以輔助車輛遠程泊車或解除泊車的方法，該方法包括：向遠程設備發送用于觸發質詢響應的第一數據；從遠程設備接收第二數據作為質詢響應，其中第二數據包括關于遠程設備的觸摸屏上的觸摸位置的信息；確定質詢響應是否有效；如果質詢響應有效，則控制車輛運動；并且如果所述質詢響應無效，則控制所述車輛制動，其中如果所述觸摸位置對應于預期的滑動(swipe)運動，則所述質詢響應有效，其中所述預期的滑動運動包括向下按壓多個鄰接區域中的第一區域、連續地將手指運動到后續區域中、以及在到達所述鄰接區域中的最終區域之后連續地將所述手指移回。手指在一個方向上的連續運動并返回通過多個鄰接區域足夠簡單，以允許用戶注意周圍環境，但將導致在危險情況下，即使用戶凍結，車輛也將停止。這允許不同的滑動速度，并且有時跳過一些區域以適應可能以不同方式滑動的不同用戶。多個鄰接區域不是在遠程設備的觸摸屏上示出的東西，而是遠程設備與車輛系統之間的協議，以允許車輛系統證實來自遠程設備的質詢響應。以這種方式，在初始化階段期間，遠程設備和車輛系統可以交換信息以商定用于觸摸輸入的坐標系和有效區域的位置。然后，車輛系統能夠通過考慮觸摸屏的一部分被劃分成鄰接區域并證實滑動輸入以某種方式運動通過這些區域來檢查用戶是否正確地執行了滑動運動。

4、預期的滑動運動可以被稱為第一滑動運動。

5、預期的滑動運動還可以包括在小于第一時間閾值且大于第二時間閾值的預期時間量內將手指從一個鄰接區域連續運動到下一個鄰接區域。

6、預期的滑動運動還可以包括跳過一個或兩個區域。例如，用戶有時可以在到達最終區域之前改變方向，從而跳過一個或兩個區域。

7、根據第三方面，本公開涉及一種用于車輛系統以輔助車輛遠程泊車或解除泊車的方法，該方法包括：向遠程設備發送用于觸發質詢響應的第一數據；從遠程設備接收第二數據作為質詢響應，其中第二數據包括關于遠程設備的觸摸屏上的觸摸位置的第一信息和指示遠程設備相對于地面的位置的第二信息；確定質詢響應是否有效；如果質詢響應有效，則控制車輛運動；以及如果所述質詢響應無效，則控制所述車輛制動，其中，如果所述觸摸位置在與先前接收到的第二數據相對應的先前觸摸位置的一定范圍內、如果所述第二信息指示所述遠程設備的位置不同于由先前接收到的第二信息指示的先前位置、以及如果所述第二信息范圍指示所述遠程設備與地面形成在傾斜范圍內的角度，則所述質詢響應有效。這允許在操作期間，用戶將遠程設備保持在傾斜范圍內并且僅按下按鈕，使得他或她能夠專注于環境。即使用戶沒有主動地進行傾斜運動，可以由遠程設備的重力傳感器提供的指示遠程設備相對于地面的位置的第二信息也將波動。使用波動使得作為質詢響應發送的第二信息與前一信息不同。以這種方式，車輛系統使用第二信息來證實每個質詢響應是新的。如果手指從觸摸屏上移開或遠程設備超出傾斜范圍，車輛將制動。以這種方式，如果出現錯誤并且當手指被移開時車輛不制動，則用戶仍然能夠通過將遠程設備運動到傾斜范圍之外來制動。

8、傾斜范圍可以在0度與90度之間。但是，傾斜范圍可以是任何其他合適的范圍。觸摸位置可以包括其中已經在觸摸屏中接收了用戶輸入的水平坐標和豎直坐標的數據。這是識別觸摸位置的有效方式，并且允許遠程設備和車輛系統容易地就有效區域達成一致。在車輛系統與遠程設備之間約定的該坐標系允許車輛系統能夠請求遠程設備在觸摸屏上輸出特定指令，使得遠程設備能夠在不了解關于請求目的的情況下執行。在泊車操縱的初始化階段，該概念能夠用于驗證用戶意圖是否是實際使用泊車系統。這能夠通過例如請求用戶通過對觸摸屏上的預期坐標進行觸摸以正確的順序按下多個按鈕來驗證。用戶意圖的驗證不必在汽車附近執行，也可以在一定距離處執行。

9、豎直坐標和水平坐標可以分別包括觸摸屏的寬度和高度的百分比。

10、控制車輛運動的步驟可以包括控制車輛在任何方向上運動，例如向后、向前、向右或向左。

11、該方法還可以包括如果遠程設備不在距車輛一定距離內，則控制車輛制動。這確保了用戶在移動時能夠看到車輛。

12、此外，該方法還可以包括：如果在從第一數據的發送起的一定時間內沒有接收到質詢響應，則控制車輛制動。

13、如果觸摸位置是在觸摸屏的預定區域上執行的，則質詢響應可以被認為是有效的。

14、本公開還涉及一種包括存儲器、處理單元和通信單元的車輛系統，其中處理單元被配置為執行上述方法步驟中的任一個。

15、本公開還涉及一種用于遠程設備的方法，該方法包括：從車輛系統接收第一數據；在遠程設備的觸摸屏的位置處接收呈摩擦運動形式的觸摸輸入；以及響應于第一數據向車輛系統發送第二數據；其中，所述第二數據包括關于所述觸摸輸入的位置的信息。這是證實用戶輸入的有效且簡單的方式，其中遠程設備僅需要將觸摸坐標發送到車輛系統。此外，用戶用手指按壓觸摸屏的位置并在所述位置周圍輕微運動手指的這種摩擦運動足夠簡單，以允許用戶注意周圍，但將導致在危險情況下，即使用戶凍結，車輛也將停止。

16、在另一方面，本公開涉及一種用于遠程設備的方法，包括：從車輛系統接收第一數據；從遠程設備的用戶接收在遠程設備的觸摸屏的位置上的觸摸輸入，同時將遠程設備保持在使得遠程設備與地面形成在傾斜范圍內的角度的位置；以及由所述遠程設備向所述車輛系統發送第二數據，所述第二數據包括關于所述觸摸輸入的觸摸位置的第一信息和指示所述遠程設備與地面形成的角度的第二信息。這允許在操作期間，用戶將遠程設備保持在傾斜范圍內并且僅按下按鈕，使得他或她可以專注于環境。可以由遠程設備的重力傳感器提供的指示遠程設備相對于地面的位置的第二信息將波動，即使用戶沒有主動地進行傾斜運動。使用波動使得作為質詢響應發送的第二信息與前一信息不同。以這種方式，車輛系統使用第二信息來證實每個質詢響應是新的。如果手指從觸摸屏上移開或遠程設備超出傾斜范圍，車輛將制動。以這種方式，如果出現錯誤并且當手指被移開時車輛沒有制動，則用戶仍然能夠通過將遠程設備運動到傾斜范圍之外來制動。

17、此外，本公開涉及一種用于遠程設備的方法，包括：從車輛系統接收第一數據；接收由遠程設備的用戶執行的觸摸屏上的滑動運動形式的觸摸輸入，其中滑動運動包括用戶用手指向下按壓多個鄰接區域中的第一區域、連續地將手指運動到后續區域中、并且在到達多個鄰接區域中的最終區域之后將手指移回；以及向車輛系統發送第二數據，所述第二數據包括關于遠程設備的觸摸屏上的其中觸摸輸入已經被接收的觸摸位置的信息。手指在一個方向上的連續運動并返回通過多個鄰接區域足夠簡單，以允許用戶注意周圍環境，但將導致在危險情況下，即使用戶凍結，車輛也將停止。這允許不同的滑動速度，并且有時跳過一些區域以適應可能以不同方式滑動的不同用戶。多個鄰接區域不是在遠程設備的觸摸屏上示出的東西，而是遠程設備與車輛系統之間的協議，以允許車輛系統證實來自遠程設備的質詢響應。以這種方式，在初始化階段期間，遠程設備和車輛系統可以交換信息以約定用于觸摸輸入的坐標系和有效區域的位置。然后，車輛系統能夠通過考慮觸摸屏的一部分被劃分成連續的區域并證實滑動輸入以某種方式運動通過這些區域來檢查用戶是否正確地執行了滑動運動。

18、本公開還涉及一種被配置為執行所述方法的遠程設備。