本發明涉及車聯網，尤其涉及一種網聯車輛路口自動跟馳控制方法及裝置。

背景技術：

1、近年來，隨著汽車輔助駕駛技術以及自動駕駛技術的不斷發展，有助于提升車輛在關鍵路口的通行效率，從而保障整體交通效率。

2、城市的紅綠燈路口無疑是關鍵性節點，目前單車智能技術主要以前車運動狀態為參考（特別是遠離紅綠燈情況下），這將會導致排隊遠離紅綠燈的車輛對信號燈變化（綠燈啟動）和前方交通流的運動狀態變化（多車已啟動）有延遲，從而不能在綠燈相位內通過更多車輛。隨著路口的車輛排隊長度增長和平均通行速度下降，這一現象將愈發突出，存在紅綠燈路口通行效率低下的技術問題。

技術實現思路

1、本發明提供一種網聯車輛路口自動跟馳控制方法及裝置，用以解決現有技術中紅綠燈路口通行效率低下的技術問題。

2、第一方面，本發明提供一種網聯車輛路口自動跟馳控制方法，包括：

3、基于當前車輛與前車之間的第一距離，以及與次前車之間的第二距離，確定前車對當前車輛的第一影響因子，以及次前車對當前車輛的第二影響因子；

4、基于所述第一影響因子和所述第二影響因子確定當前車輛跟馳的最優速度；

5、基于所述最優速度，以及當前車輛的當前速度，確定當前車輛跟馳的最優加速度；

6、根據所述最優加速度控制當前車輛自動跟馳。

7、在一些實施例中，基于當前車輛與前車之間的第一距離，以及與次前車之間的第二距離，確定前車對當前車輛的第一影響因子，以及次前車對當前車輛的第二影響因子，包括：

8、基于所述第一距離和所述第二距離，確定前車與次前車之間的第三距離；

9、基于所述第一距離和所述第三距離之間的關系，確定所述第一影響因子和所述第二影響因子。

10、在一些實施例中，基于所述第一距離和所述第三距離之間的關系，確定所述第一影響因子和所述第二影響因子，包括：

11、在所述第一距離小于或等于所述第三距離的情況下，基于所述第三距離與所述第二距離的比值確定所述第一影響因子，并基于所述第一距離與所述第二距離的比值確定所述第二影響因子；

12、在所述第一距離大于所述第三距離的情況下，基于所述第二距離與所述第二距離的比值確定所述第一影響因子，并基于所述第三距離與所述第二距離的比值確定所述第二影響因子。

13、在一些實施例中，基于所述第一距離和所述第三距離之間的關系，確定所述第一影響因子和所述第二影響因子的計算公式如下：

14、

15、其中，表示第一影響因子，表示第三距離，表示第二距離，表示第二影響因子，表示第一距離。

16、在一些實施例中，基于所述第一影響因子和所述第二影響因子確定當前車輛跟馳的最優速度，包括：

17、基于所述第一影響因子、所述第二影響因子、所述第一距離和所述第二距離，確定等效距離；

18、基于所述等效距離確定當前車輛跟馳的最優速度。

19、在一些實施例中，基于所述第一影響因子、所述第二影響因子、所述第一距離和所述第二距離，確定等效距離，包括：

20、基于所述第一影響因子和所述第一距離確定第四距離，并基于所述第二影響因子和所述第二距離確定第五距離；

21、基于所述第四距離和所述第五距離確定所述等效距離。

22、第二方面，本發明還提供一種網聯車輛路口自動跟馳控制裝置，包括：

23、第一確定模塊，用于基于當前車輛與前車之間的第一距離，以及與次前車之間的第二距離，確定前車對當前車輛的第一影響因子，以及次前車對當前車輛的第二影響因子；

24、第二確定模塊，用于基于所述第一影響因子和所述第二影響因子確定當前車輛跟馳的最優速度；

25、第三確定模塊，用于基于所述最優速度，以及當前車輛的當前速度，確定當前車輛跟馳的最優加速度；

26、控制模塊，用于根據所述最優加速度控制當前車輛自動跟馳。

27、第三方面，本發明還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上述任一種所述網聯車輛路口自動跟馳控制方法。

28、第四方面，本發明還提供一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述網聯車輛路口自動跟馳控制方法。

29、第五方面，本發明還提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述網聯車輛路口自動跟馳控制方法。

30、本發明提供的網聯車輛路口自動跟馳控制方法及裝置，基于當前車輛與前車之間的距離，以及與次前車之間的距離，確定當前車輛跟馳的最優速度，并基于最優速度，以及當前車輛的當前速度，確定當前車輛跟馳的最優加速度，根據最優加速度控制當前車輛自動跟馳，提高了網聯車輛在紅綠燈路口的通行效率。

技術特征：

1.一種網聯車輛路口自動跟馳控制方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的網聯車輛路口自動跟馳控制方法，其特征在于，基于當前車輛與前車之間的第一距離，以及與次前車之間的第二距離，確定前車對當前車輛的第一影響因子，以及次前車對當前車輛的第二影響因子，包括：

3.根據權利要求2所述的網聯車輛路口自動跟馳控制方法，其特征在于，基于所述第一距離和所述第三距離之間的關系，確定所述第一影響因子和所述第二影響因子，包括：

4.根據權利要求3所述的網聯車輛路口自動跟馳控制方法，其特征在于，基于所述第一距離和所述第三距離之間的關系，確定所述第一影響因子和所述第二影響因子的計算公式如下：

5.根據權利要求1所述的網聯車輛路口自動跟馳控制方法，其特征在于，基于所述第一影響因子和所述第二影響因子確定當前車輛跟馳的最優速度，包括：

6.根據權利要求5所述的網聯車輛路口自動跟馳控制方法，其特征在于，基于所述第一影響因子、所述第二影響因子、所述第一距離和所述第二距離，確定等效距離，包括：

7.一種網聯車輛路口自動跟馳控制裝置，其特征在于，包括：

8.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述的網聯車輛路口自動跟馳控制方法。

9.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述的網聯車輛路口自動跟馳控制方法。

10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述的網聯車輛路口自動跟馳控制方法。

技術總結
本發明提供一種網聯車輛路口自動跟馳控制方法及裝置，該方法包括：基于當前車輛與前車之間的第一距離，以及與次前車之間的第二距離，確定前車對當前車輛的第一影響因子，以及次前車對當前車輛的第二影響因子；基于所述第一影響因子和所述第二影響因子確定當前車輛跟馳的最優速度；基于所述最優速度，以及當前車輛的當前速度，確定當前車輛跟馳的最優加速度；根據所述最優加速度控制當前車輛自動跟馳。本發明提供的網聯車輛路口自動跟馳控制方法及裝置，基于當前車輛與前車之間的距離，以及與次前車之間的距離，確定當前車輛跟馳的最優速度和最優加速度，提高了網聯車輛在紅綠燈路口的通行效率。

技術研發人員：張力,賈佳,孫嘉遠,傅寧,黃浩
受保護的技術使用者：中信科智聯科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28