本技術(shù)涉及航空器著陸輔助裝置，尤其是涉及一種基于自定位直升機(jī)場(chǎng)助航燈的控制方法、系統(tǒng)及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著無(wú)人駕駛航空器（無(wú)人機(jī)）在物流配送、農(nóng)業(yè)監(jiān)控等領(lǐng)域的應(yīng)用，其運(yùn)行的安全性和可靠性受到關(guān)注，然而，在實(shí)際操作中，無(wú)人機(jī)可能會(huì)遇到諸如導(dǎo)航系統(tǒng)故障或gps信號(hào)丟失等緊急情況，增加了安全著陸的難度和風(fēng)險(xiǎn)。

2、目前，傳統(tǒng)的直升機(jī)場(chǎng)助航燈控制系統(tǒng)主要為有人駕駛航空器設(shè)計(jì)，其通常依賴于穩(wěn)定的gps信號(hào)和導(dǎo)航數(shù)據(jù)來(lái)提供引導(dǎo)。然而，無(wú)人駕駛航空器由于其飛行高度較低、飛行路徑復(fù)雜以及對(duì)環(huán)境適應(yīng)性的要求更高，傳統(tǒng)助航燈控制系統(tǒng)往往無(wú)法滿足其特殊的應(yīng)急降落需求；例如，在低光環(huán)境下或惡劣天氣條件下，現(xiàn)有的助航燈可能無(wú)法提供足夠的視覺(jué)引導(dǎo)信息。

3、當(dāng)前無(wú)人駕駛航空器在復(fù)雜或緊急降落情況下的安全性和可靠性不夠，具體表現(xiàn)在面對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)故障、gps信號(hào)丟失等突發(fā)狀況時(shí)，缺乏有效的輔助降落手段，因而亟需進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了提高無(wú)人駕駛航空器在復(fù)雜或緊急降落情況下的安全性和可靠性，本技術(shù)提供一種基于自定位直升機(jī)場(chǎng)助航燈的控制方法、系統(tǒng)及介質(zhì)。

2、第一方面，本技術(shù)的發(fā)明目的采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

3、一種基于自定位直升機(jī)場(chǎng)助航燈的控制方法，包括：

4、獲取環(huán)境信息、無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和助航燈布局信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息、無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和助航燈布局信息，確定初始引導(dǎo)參數(shù)；所述初始引導(dǎo)參數(shù)包括燈光亮度級(jí)別、顏色模式、方向指示燈的工作狀態(tài)；

5、基于無(wú)人機(jī)相對(duì)于各個(gè)助航燈的位置狀況和所述初始引導(dǎo)參數(shù)，為每個(gè)助航燈區(qū)域計(jì)算視覺(jué)引導(dǎo)信號(hào)參數(shù)；

6、根據(jù)所述視覺(jué)引導(dǎo)信號(hào)參數(shù)和初始引導(dǎo)參數(shù)，確定助航燈控制方案，基于所述助航燈控制方案，向?qū)?yīng)的若干個(gè)助航燈發(fā)送啟動(dòng)照明指令；

7、獲取來(lái)自各個(gè)助航燈區(qū)域的環(huán)境反饋信息，將所述環(huán)境反饋信息與初始引導(dǎo)參數(shù)中的設(shè)定值進(jìn)行對(duì)比，計(jì)算環(huán)境差異值；若所述環(huán)境差異值超出預(yù)設(shè)的環(huán)境變化閾值范圍，觸發(fā)環(huán)境適應(yīng)性調(diào)整指令；

8、基于所述環(huán)境適應(yīng)性調(diào)整指令，計(jì)算對(duì)應(yīng)的助航燈調(diào)節(jié)參數(shù)并發(fā)送調(diào)整照明指令至對(duì)應(yīng)的助航燈區(qū)域。

9、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，環(huán)境信息包括光線強(qiáng)度、天氣狀況；無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息包括降落需求、位置坐標(biāo)、飛行高度及速度；助航燈布局信息包括各助航燈所在的區(qū)域及其相對(duì)位置；無(wú)人機(jī)相對(duì)于各個(gè)助航燈的位置狀況包括距離和角度；視覺(jué)引導(dǎo)信號(hào)參數(shù)包括但不限于每個(gè)區(qū)域內(nèi)led的發(fā)光強(qiáng)度、顏色變化模式、方向指示燈的開(kāi)啟順序；具體地，為提高自定位直升機(jī)場(chǎng)助航燈的視覺(jué)引導(dǎo)輔助作用，提供有效的輔助降落手段以滿足無(wú)人機(jī)的應(yīng)急降落需求，本技術(shù)考慮直升機(jī)助航燈控制系統(tǒng)包含多個(gè)區(qū)域的眾多助航燈的特性，提供直升機(jī)場(chǎng)助航燈細(xì)化控制方法和實(shí)時(shí)監(jiān)控助航燈引導(dǎo)效果，并基于根據(jù)無(wú)人機(jī)的具體情況和環(huán)境條件進(jìn)行精確調(diào)整，通過(guò)環(huán)境適應(yīng)性調(diào)整指令進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整的技術(shù)方案，具體地，先獲取環(huán)境信息、無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息以及助航燈布局信息等的基礎(chǔ)綜合信息，接著計(jì)算每個(gè)助航燈區(qū)域的視覺(jué)引導(dǎo)信號(hào)參數(shù)，考慮到助航燈分布在多個(gè)區(qū)域，確保不同區(qū)域間的協(xié)調(diào)工作以提供最佳的引導(dǎo)效果，同時(shí)根據(jù)無(wú)人機(jī)當(dāng)前的實(shí)時(shí)位置，自定位開(kāi)啟相應(yīng)區(qū)域范圍的若干個(gè)助航燈進(jìn)行燈光引導(dǎo)，使得直升機(jī)場(chǎng)的所有助航燈按照預(yù)定的助航燈控制方案工作，同時(shí)為實(shí)現(xiàn)多區(qū)域助航燈控制系統(tǒng)的精細(xì)化管理，提高助航燈的燈光照明效果和控制精細(xì)度，本技術(shù)還會(huì)實(shí)時(shí)獲取各個(gè)助航燈區(qū)域的環(huán)境反饋信息，并計(jì)算環(huán)境差異值，如果發(fā)現(xiàn)任何區(qū)域的環(huán)境差異值超出了預(yù)設(shè)的環(huán)境變化閾值范圍，則觸發(fā)相應(yīng)的環(huán)境適應(yīng)性調(diào)整指令，然后依據(jù)環(huán)境適應(yīng)性調(diào)整指令，針對(duì)受影響的助航燈區(qū)域，計(jì)算出具體的助航燈調(diào)節(jié)參數(shù)，以進(jìn)一步優(yōu)化無(wú)人機(jī)緊急停靠范圍內(nèi)的光照條件，以提供持續(xù)且有效的視覺(jué)引導(dǎo)。

10、本技術(shù)在一較佳示例中：所述獲取環(huán)境信息、無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和助航燈布局信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息、無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和助航燈布局信息，確定初始引導(dǎo)參數(shù)，具體包括：

11、從所述環(huán)境信息中提取當(dāng)前光線強(qiáng)度和天氣狀況；

12、根據(jù)所述無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息中的位置坐標(biāo)、飛行高度及速度，結(jié)合所述助航燈布局信息中的各助航燈區(qū)域相對(duì)位置，確定每個(gè)助航燈區(qū)域的燈光亮度級(jí)別；

13、根據(jù)所述環(huán)境信息和無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息，確定顏色模式和方向指示燈的工作狀態(tài)；

14、將所述燈光亮度級(jí)別、顏色模式和方向指示燈的工作狀態(tài)關(guān)聯(lián)，獲得所述初始引導(dǎo)參數(shù)。

15、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，基于不同的環(huán)境參數(shù)，動(dòng)態(tài)調(diào)整助航燈的工作參數(shù)，例如，在低光或惡劣天氣條件下增加燈光亮度級(jí)別，以確保無(wú)人機(jī)能夠清晰地識(shí)別助航燈，以提高直升機(jī)場(chǎng)助航燈的環(huán)境適應(yīng)性；在無(wú)人機(jī)在緊急降落情況下，為提高無(wú)人駕駛航空器在復(fù)雜或緊急降落情況下的安全性和可靠性，本技術(shù)基于無(wú)人機(jī)的具體位置和飛行狀態(tài)的個(gè)性化配置，確保在不同距離和角度下，各個(gè)區(qū)域的助航燈能夠提供最佳的視覺(jué)引導(dǎo)效果，提高了直升機(jī)場(chǎng)助航燈控制系統(tǒng)的可靠性和適應(yīng)性；進(jìn)一步地，通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)整顏色模式（如在緊急情況下使用高對(duì)比度的顏色）和方向指示燈的工作狀態(tài)（如在特定方向上加強(qiáng)指示），能夠在復(fù)雜環(huán)境下為無(wú)人機(jī)提供更明確的降落指引，減少誤判的風(fēng)險(xiǎn)。

16、本技術(shù)在一較佳示例中：所述基于無(wú)人機(jī)相對(duì)于各個(gè)助航燈的位置狀況和所述初始引導(dǎo)參數(shù)，為每個(gè)助航燈區(qū)域計(jì)算視覺(jué)引導(dǎo)信號(hào)參數(shù)，具體包括：

17、根據(jù)無(wú)人機(jī)與各助航燈區(qū)域之間的相對(duì)距離和角度，計(jì)算每個(gè)助航燈區(qū)域內(nèi)的led發(fā)光強(qiáng)度；

18、根據(jù)所述相對(duì)距離和角度，以及所述顏色模式，確定每個(gè)助航燈區(qū)域的顏色變化模式；

19、根據(jù)所述相對(duì)距離和角度，以及所述方向指示燈工作狀態(tài)，結(jié)合無(wú)人機(jī)的緊急迫降速度，確定方向指示燈的開(kāi)啟順序和開(kāi)啟速度；

20、將所述led發(fā)光強(qiáng)度、顏色變化模式、方向指示燈的開(kāi)啟順序和開(kāi)啟速度關(guān)聯(lián)，獲得所述視覺(jué)引導(dǎo)信號(hào)參數(shù)。

21、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，根據(jù)無(wú)人機(jī)的具體緊急迫降位置，動(dòng)態(tài)調(diào)整對(duì)應(yīng)的若干助航燈區(qū)域的發(fā)光強(qiáng)度，以生成精準(zhǔn)的視覺(jué)引導(dǎo)信號(hào)；進(jìn)一步地，基于無(wú)人機(jī)在直升機(jī)場(chǎng)的著陸區(qū)域緊急降落的過(guò)程中，根據(jù)無(wú)人機(jī)接近的不同階段，適時(shí)調(diào)整顏色模式，以靈活的顏色變化模式為無(wú)人機(jī)提供更為直觀的引導(dǎo)信息，通過(guò)方向指示燈的開(kāi)啟順序和開(kāi)啟速度的計(jì)算、調(diào)整，在無(wú)人機(jī)緊急迫降的情況下迅速相應(yīng)，并提供最優(yōu)的視覺(jué)指引。

22、本技術(shù)在一較佳示例中：所述獲取來(lái)自各個(gè)助航燈區(qū)域的環(huán)境反饋信息，將所述環(huán)境反饋信息與初始引導(dǎo)參數(shù)中的設(shè)定值進(jìn)行對(duì)比，計(jì)算環(huán)境差異值；若所述環(huán)境差異值超出預(yù)設(shè)的環(huán)境變化閾值范圍，觸發(fā)環(huán)境適應(yīng)性調(diào)整指令，具體包括：

23、根據(jù)所述啟動(dòng)照明指令，獲取各個(gè)助航燈區(qū)域的環(huán)境反饋信息，得到分區(qū)環(huán)境反饋信息；

24、獲取環(huán)境變化結(jié)束信息，根據(jù)所述環(huán)境變化結(jié)束信息，觸發(fā)無(wú)人機(jī)位置更新指令；

25、獲取無(wú)人機(jī)位置更新結(jié)果信息，根據(jù)所述無(wú)人機(jī)位置更新結(jié)果信息，結(jié)合所述分區(qū)環(huán)境反饋信息，獲取指定位置的當(dāng)前綜合狀態(tài)信息；

26、根據(jù)所述當(dāng)前綜合狀態(tài)信息和所述初始引導(dǎo)參數(shù)中的設(shè)定值，結(jié)合無(wú)人機(jī)的緊急迫降速度，計(jì)算環(huán)境差異值；

27、將所述環(huán)境差異值與預(yù)設(shè)的環(huán)境變化閾值范圍進(jìn)行比對(duì)；若所述環(huán)境差異值超出預(yù)設(shè)的環(huán)境變化閾值范圍，觸發(fā)環(huán)境適應(yīng)性調(diào)整指令至對(duì)應(yīng)的助航燈控制端。

28、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，基于實(shí)時(shí)監(jiān)控的各個(gè)助航燈區(qū)域的實(shí)際環(huán)境狀況，監(jiān)測(cè)環(huán)境變化情況，當(dāng)環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，助航燈控制系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)觸發(fā)無(wú)人機(jī)位置更新指令，以獲取最新的無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置、飛行高度、速度；接著整合無(wú)人機(jī)的位置信息和各助航燈區(qū)域的環(huán)境反饋信息，全面評(píng)估無(wú)人機(jī)緊急著陸的位置（即指定位置）的當(dāng)前綜合狀態(tài)信息，以更準(zhǔn)確的判斷是否需要對(duì)助航燈控制方案進(jìn)行進(jìn)一步地調(diào)整，即通過(guò)將實(shí)際環(huán)境狀態(tài)與預(yù)設(shè)的初始引導(dǎo)參數(shù)進(jìn)行對(duì)比，并結(jié)合無(wú)人機(jī)的緊急迫降速度，以精確計(jì)算出環(huán)境差異值，不僅考慮了靜態(tài)環(huán)境因素，還融入了動(dòng)態(tài)飛行狀態(tài)的影響，提升了助航燈的燈光指引效果分析的全面性和準(zhǔn)確性。

29、本技術(shù)在一較佳示例中：所述基于所述環(huán)境適應(yīng)性調(diào)整指令，計(jì)算對(duì)應(yīng)的助航燈調(diào)節(jié)參數(shù)并發(fā)送調(diào)整照明指令至對(duì)應(yīng)的助航燈區(qū)域，具體包括：

30、根據(jù)所述環(huán)境適應(yīng)性調(diào)整指令，獲取助航燈調(diào)節(jié)參數(shù)信息，其中，所述助航燈調(diào)節(jié)參數(shù)信息包括每個(gè)助航燈區(qū)域內(nèi)的led發(fā)光強(qiáng)度調(diào)整值、顏色模式調(diào)整值及方向指示燈工作狀態(tài)調(diào)整值；

31、將所述led發(fā)光強(qiáng)度調(diào)整值與預(yù)設(shè)的亮度閾值進(jìn)行比對(duì)，若所述led發(fā)光強(qiáng)度調(diào)整值小于預(yù)設(shè)的亮度閾值，則根據(jù)所述助航燈調(diào)節(jié)參數(shù)信息，結(jié)合無(wú)人機(jī)的緊急迫降速度，觸發(fā)調(diào)整照明指令；

32、若所述led發(fā)光強(qiáng)度調(diào)整值大于預(yù)設(shè)的亮度閾值，則觸發(fā)二次調(diào)整指令，根據(jù)所述二次調(diào)整指令，獲取二次調(diào)整參數(shù)信息；

33、根據(jù)所述二次調(diào)整參數(shù)信息，觸發(fā)調(diào)整照明指令。

34、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，根據(jù)具體的環(huán)境變化情況，動(dòng)態(tài)生成詳細(xì)的助航燈調(diào)節(jié)參數(shù)，通過(guò)設(shè)置亮度閾值，可以在燈光條件較暗時(shí)迅速增加燈光亮度，確保在低光或惡劣天氣條件下助航燈仍能有效工作，并監(jiān)測(cè)當(dāng)前的燈光亮度效果是否滿足預(yù)設(shè)的燈光控制效果，由于助航燈在長(zhǎng)時(shí)間的運(yùn)行狀態(tài)下，會(huì)由于助航燈中的led燈產(chǎn)生燈光漂移或因溫度環(huán)境等的影響，燈光亮度控制效果可能會(huì)變差，因而通過(guò)設(shè)置二次監(jiān)測(cè)調(diào)整機(jī)制，當(dāng)初步調(diào)整未能達(dá)到預(yù)期效果時(shí)，助航燈控制系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)觸發(fā)二次調(diào)整指令，多層次的調(diào)整機(jī)制確保了即使在極端情況下，助航燈也能逐步優(yōu)化其性能，提供持續(xù)可靠的視覺(jué)引導(dǎo)。

35、本技術(shù)在一較佳示例中：在所述獲取環(huán)境信息、無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和助航燈布局信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息、無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和助航燈布局信息，確定初始引導(dǎo)參數(shù)之前，所述方法還包括：

36、獲取助航燈系統(tǒng)安裝信息和設(shè)計(jì)速度；其中，所述助航燈系統(tǒng)安裝信息包括助航燈安裝高度、助航燈水平角度、助航燈識(shí)別范圍的距離、助航燈識(shí)別范圍與降落區(qū)域的距離，所述設(shè)計(jì)速度包括助航燈亮度設(shè)計(jì)速度、無(wú)人機(jī)第一設(shè)計(jì)迫降速度和無(wú)人機(jī)第二設(shè)計(jì)迫降速度；

37、根據(jù)所述無(wú)人機(jī)第一設(shè)計(jì)迫降速度、所述助航燈水平角度和所述助航燈識(shí)別范圍的距離，判斷無(wú)人機(jī)進(jìn)入助航燈識(shí)別范圍時(shí)的第一預(yù)測(cè)迫降速度；

38、根據(jù)所述助航燈安裝類型、所述無(wú)人機(jī)第二設(shè)計(jì)播講速度、所述助航燈水平角度和所述助航燈識(shí)別范圍與降落區(qū)域的距離，判斷無(wú)人機(jī)經(jīng)過(guò)降落區(qū)域時(shí)的第二預(yù)測(cè)迫降速度；

39、根據(jù)所述助航燈亮度設(shè)計(jì)速度、所述第一預(yù)測(cè)迫降速度和所述第二預(yù)測(cè)迫降速度，生成用于對(duì)照調(diào)整助航燈開(kāi)啟速度的助航燈開(kāi)啟速度對(duì)照表；

40、獲取表示助航燈開(kāi)啟速度變化閾值的助航燈開(kāi)啟速度變化參考范圍，根據(jù)所述助航燈開(kāi)啟速度變化參考范圍和所述助航燈開(kāi)啟速度對(duì)照表，生成助航燈開(kāi)啟速度控制模型，所述助航燈開(kāi)啟速度控制模型用于調(diào)整助航燈的開(kāi)啟速度。

41、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，基于獲取的詳細(xì)的安裝信息和設(shè)計(jì)速度參數(shù)，以根據(jù)實(shí)際部署情況制定最優(yōu)的工作策略，即初始引導(dǎo)參數(shù)和助航燈控制方案；接著通過(guò)準(zhǔn)確的迫降速度預(yù)測(cè)，提前預(yù)估無(wú)人機(jī)進(jìn)入助航燈識(shí)別范圍時(shí)的第一預(yù)測(cè)迫降速度和無(wú)人機(jī)經(jīng)過(guò)降落區(qū)域時(shí)的第二預(yù)測(cè)迫降速度，以優(yōu)化控制若干個(gè)助航燈控制區(qū)域的開(kāi)啟速度；通過(guò)生成助航燈開(kāi)啟速度對(duì)照表，以便于及時(shí)根據(jù)不同的迫降速度動(dòng)態(tài)調(diào)整助航燈的開(kāi)啟速度，確保在整個(gè)降落過(guò)程中提供最佳的視覺(jué)引導(dǎo)，便于后續(xù)根據(jù)實(shí)際運(yùn)行中的速度變化情況，實(shí)時(shí)調(diào)整助航燈的開(kāi)啟速度。

42、本技術(shù)在一較佳示例中：所述根據(jù)所述助航燈亮度設(shè)計(jì)速度、所述第一預(yù)測(cè)迫降速度和所述第二預(yù)測(cè)迫降速度，生成用于對(duì)照調(diào)整助航燈開(kāi)啟速度的助航燈開(kāi)啟速度對(duì)照表，具體包括：

43、根據(jù)所述助航燈識(shí)別范圍與降落區(qū)域的距離、所述第一預(yù)測(cè)迫降速度和所述第二預(yù)測(cè)迫降速度，獲取預(yù)測(cè)降落時(shí)間；

44、根據(jù)所述第一設(shè)計(jì)迫降速度和所述第二設(shè)計(jì)迫降速度，獲取設(shè)計(jì)降落時(shí)間；

45、根據(jù)所述助航燈亮度設(shè)計(jì)速度、所述預(yù)測(cè)降落時(shí)間和所述設(shè)計(jì)降落時(shí)間，獲取助航燈預(yù)測(cè)開(kāi)啟速度；

46、計(jì)算所述第一預(yù)測(cè)迫降速度與所述第二預(yù)測(cè)迫降速度的比值，獲得用于預(yù)測(cè)第二實(shí)際迫降速度的預(yù)測(cè)迫降速度比值；

47、計(jì)算所述預(yù)測(cè)降落時(shí)間和所述設(shè)計(jì)降落時(shí)間的降落時(shí)間差值，計(jì)算所述助航燈預(yù)測(cè)開(kāi)啟速度和所述助航燈亮度設(shè)計(jì)速度的開(kāi)啟速度差值；

48、根據(jù)所述降落時(shí)間差值和所述開(kāi)啟速度差值，獲取用于判斷助航燈實(shí)際開(kāi)啟速度的預(yù)測(cè)開(kāi)啟速度時(shí)間對(duì)應(yīng)關(guān)系；

49、根據(jù)所述預(yù)測(cè)迫降速度比值和所述預(yù)測(cè)開(kāi)啟速度時(shí)間對(duì)應(yīng)關(guān)系，生成用于對(duì)照調(diào)整助航燈開(kāi)啟速度的助航燈開(kāi)啟速度對(duì)照表。

50、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，精確計(jì)算預(yù)測(cè)降落時(shí)間，以提前規(guī)劃助航燈的工作模式，確保在關(guān)鍵時(shí)段提供充足的光照支持；通過(guò)將實(shí)際預(yù)測(cè)降落時(shí)間和設(shè)計(jì)降落時(shí)間進(jìn)行對(duì)比，有助于評(píng)估當(dāng)前操作是否符合預(yù)期，并及時(shí)做出調(diào)整；進(jìn)一步地，科學(xué)計(jì)算助航燈的預(yù)測(cè)開(kāi)啟速度，確保在不同階段提供適當(dāng)?shù)臒艄鈴?qiáng)度，避免過(guò)度或不足的照明；通過(guò)對(duì)降落時(shí)間和開(kāi)啟速度差值的細(xì)致分析，助航燈控制系統(tǒng)能夠更精確地判斷當(dāng)前的控制操作偏差；預(yù)測(cè)開(kāi)啟速度時(shí)間對(duì)應(yīng)關(guān)系有利于在不同時(shí)間段內(nèi)動(dòng)態(tài)調(diào)整助航燈的開(kāi)啟速度；最終生成的速度對(duì)照表為系統(tǒng)提供了詳盡的操作指南。

51、第二方面，本技術(shù)的發(fā)明目的采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

52、一種基于自定位直升機(jī)場(chǎng)助航燈的控制系統(tǒng)，包括：用于執(zhí)行如上所述的一種基于自定位直升機(jī)場(chǎng)助航燈的控制方法，所述系統(tǒng)包括：

53、信息獲取模塊，用于獲取環(huán)境信息、無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和助航燈布局信息；

54、引導(dǎo)參數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境信息、無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和助航燈布局信息，確定初始引導(dǎo)參數(shù)；基于無(wú)人機(jī)相對(duì)于各個(gè)助航燈的位置狀況和所述初始引導(dǎo)參數(shù)，為每個(gè)助航燈區(qū)域計(jì)算視覺(jué)引導(dǎo)信號(hào)參數(shù)；

55、控制方案確定模塊，用于根據(jù)所述視覺(jué)引導(dǎo)信號(hào)參數(shù)和初始引導(dǎo)參數(shù)，確定助航燈控制方案，基于所述助航燈控制方案，向?qū)?yīng)的若干個(gè)助航燈發(fā)送啟動(dòng)照明指令；

56、照明狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊，用于獲取來(lái)自各個(gè)助航燈區(qū)域的環(huán)境反饋信息，將所述環(huán)境反饋信息與初始引導(dǎo)參數(shù)中的設(shè)定值進(jìn)行對(duì)比，計(jì)算環(huán)境差異值；若所述環(huán)境差異值超出預(yù)設(shè)的環(huán)境變化閾值范圍，觸發(fā)環(huán)境適應(yīng)性調(diào)整指令；

57、適應(yīng)性調(diào)整模塊，用于基于所述環(huán)境適應(yīng)性調(diào)整指令，計(jì)算對(duì)應(yīng)的助航燈調(diào)節(jié)參數(shù)并發(fā)送調(diào)整照明指令至對(duì)應(yīng)的助航燈區(qū)域。

58、第三方面，本技術(shù)的發(fā)明目的采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

59、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述一種基于自定位直升機(jī)場(chǎng)助航燈的控制方法的步驟。

60、第四方面，本技術(shù)的發(fā)明目的采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

61、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在收銀系統(tǒng)上運(yùn)行時(shí)，使得所述收銀系統(tǒng)執(zhí)行如上所述一種基于自定位直升機(jī)場(chǎng)助航燈的控制方法。

62、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

63、1.通過(guò)制定詳細(xì)的助航燈控制方案并迅速發(fā)送啟動(dòng)照明指令，能夠在短時(shí)間內(nèi)激活助航燈；實(shí)時(shí)監(jiān)控各助航燈區(qū)域的環(huán)境反饋信息，并在環(huán)境變化超出預(yù)設(shè)閾值時(shí)觸發(fā)環(huán)境適應(yīng)性調(diào)整指令，助航燈控制系統(tǒng)能夠迅速做出反應(yīng)，確保助航燈始終處于最佳工作狀態(tài)；

64、2.通過(guò)精確預(yù)測(cè)迫降速度和降落時(shí)間，系統(tǒng)能夠在無(wú)人機(jī)進(jìn)入助航燈識(shí)別范圍前做好準(zhǔn)備，確保快速響應(yīng)并提供最佳的視覺(jué)引導(dǎo)；根據(jù)不同階段的實(shí)際需求，系統(tǒng)能夠動(dòng)態(tài)調(diào)整助航燈的開(kāi)啟速度和亮度，適應(yīng)各種復(fù)雜的降落場(chǎng)景，提升整體的適應(yīng)能力；

65、3.通過(guò)多層次的速度預(yù)測(cè)、時(shí)間差值計(jì)算和開(kāi)啟速度調(diào)整，系統(tǒng)能夠在關(guān)鍵時(shí)刻提供強(qiáng)有力的視覺(jué)支持，減少因環(huán)境變化導(dǎo)致的風(fēng)險(xiǎn)，確保無(wú)人機(jī)的安全降落。