本發明涉及汽車充電機器人，具體地說，涉及一種連接結構及充電機器人。

背景技術：

1、近些年來，電動汽車的使用量逐年增加。相對于傳統汽車需要去加油廠加油以補充能源，電動汽車可以隨時通過設于公共停車場、小區停車庫等場所的充電樁即時補能；生活中對充電場所地址的多樣化設置，進一步給電動汽車的使用提供了便捷性。由于電動汽車的普及，導致電動汽車充電技術快速發展，使得電動汽車自動化充電技術逐漸成熟，并逐漸替代現有的人工操作充電槍對電動汽車進行充電的充電作業，進而實現了方便電動汽車隨時充電、節省人工成本等目的。

2、申請號為202120836080.x的中國專利在2021年12月21日公開了一種智能汽車充電機器人，該智能汽車充電機器人能夠實現對電動汽車的自動化充電作業。該智能汽車充電機器人包括多軸旋轉臂總成、機身上蓋板總成、機身主體總成、感知總成、防撞總成、輔助萬向輪總成、驅動單元總成和自動充電插口總成；該智能汽車充電機器人通過安裝在機身主體總成側面四周的感知總成和防撞總成進行避障規劃與急停保護；通過安裝在機身主體總成底部的輔助萬向輪總成和驅動單元總成提供動力并實現穩定運行；通過自動充電插口總成與外部電源連通給智能汽車充電機器人充電；所述機身主體總成通過機身上蓋板總成與多軸旋轉臂總成連接，通過多軸旋轉臂總成上的電動汽車充電槍給汽車充電。

3、該智能汽車充電機器人的電動汽車充電槍與多軸旋轉臂總成一體化設置，使得該智能汽車充電機器人使用電動汽車充電槍對電動汽車進行充電過程中，該智能汽車充電機器人持續處于被占用狀態，也即該智能汽車充電機器人與充電中的電動汽車處于一一對應狀態，進而提升了電動汽車的自動化充電成本。

技術實現思路

1、針對現有技術中存在的智能汽車充電機器人單次僅能為一臺電動汽車充電造成的電動汽車自動化充電成本較高的缺陷，本發明提供了一種連接結構及充電機器人。本發明中的充電機器人通過連接結構實現機械臂與充電槍之間的可拆卸連接，進而使得該充電機器人能夠給多臺電動汽車進行供電。

2、為了解決上述技術問題，本發明通過下述技術方案得以解決：

3、一種連接結構，其包括用于與充電槍配合的第一配合部，以及用于與機械臂配合的第二配合部，第一配合部和第二配合部相配合實現充電槍與機械臂之間的可拆卸連接，第一配合部用于與第二配合部電磁配合。

4、作為本發明優選的方案，第一配合部包括第一安裝座，以及設于第一安裝座端面處的磁性件；第二配合部包括第二安裝座，以及設于第二安裝座處的電磁件，電磁件用于在通電作用下與磁性件磁吸配合，電磁件用于在斷電作用下脫離磁性件。

5、作為本發明優選的方案，磁性件外端面處向內凹陷形成夾持接口，電磁件外端面處向外凹陷形成用于與夾持接口插接配合的夾持塊。

6、一種充電機器人，其包括機器人組件與充電槍，還包括一種連接結構。

7、作為本發明優選的方案，機器人組件包括殼體，殼體下端部設有用于驅使機器人組件移動的線控底盤，殼體上端部設有協作機器人，協作機器人包括機械臂，第二配合部設于機械臂末端處。

8、作為本發明優選的方案，機器人組件還包括設于殼體內的動力電池倉，動力電池倉處設有充電接口，動力電池倉用于對機器人組件進行供電，動力電池倉用于與殼體可拆卸配合。

9、作為本發明優選的方案，協作機器人處設有用于識別與測算充電槍與汽車之間相對位置的3d視覺相機，3d視覺相機設于機械臂末端處。

10、作為本發明優選的方案，殼體外側壁處設有集成傳感器，集成傳感器用于通過協助線控底盤以實現機器人組件的自動化移動；集成傳感器包括16線激光雷達、深度相機、超聲波雷達與imu。

11、作為本發明優選的方案，殼體外側壁處設有信號燈，信號燈設于殼體前端部。

12、作為本發明優選的方案，第二配合部固定設于充電槍處，充電槍處還設有握把。

13、與現有技術相比，本發明的有益效果是：

14、1.本發明中，通過連接結構的設置：當充電機器人通過連接后的第一配合部與第二配合部使充電槍連接于機械臂處，能夠達到充電機器人攜帶充電槍移動，以及充電機器人驅使充電槍插入電動汽車充電插口等目的。當充電機器人通過驅使第一配合部與第二配合部分離以實現充電槍脫離機械臂，能夠較佳地使該充電機器人在電動汽車充電時離開電動汽車，以實現該充電機器人同時為多臺電動汽車進行自動化充電，進而提升了自動化充電效率，降低了自動化充電成本。

15、2.本發明中，通過3d視覺相機的設置，能夠實現對電動汽車處充電插口與充電槍的識別，以及充電槍與電動汽車處充電插口之間相對位置的測算。

16、3.本發明中，通過協作機器人與3d視覺相機的配合設置，能夠使得協作機器人具有較為靈敏碰撞感知系統，使其可以極大的保證在協作機器人運行過程中的安全性；進而可以實現對充電槍的自動抓取和放置，以及插槍和拔槍動作，進而實現對電動汽車的自動化充電作業。

17、4.本發明中，通線控底盤的設置，能夠較佳地實現該充電機器人的移動與轉向，且使得該充電機器人移動與轉向時具有較高的靈活性。

18、5、本發明中，通過動力電池倉的設置，能夠給機器人組件進行供電，進而滿足該充電機器人的持續作業。

19、6、本發明中，通過集成傳感器的設置，16線激光雷達、深度相機、超聲波雷達與imu相互配合對該充電機器人外周環境、電動汽車、充電樁等位置信息進行勘探與測算，進而實現了該充電機器人的無人駕駛、自動化調度，并使其能夠在面對車輛、行人或其他突發狀況時可以第一時間自動停障或避障。

技術特征：

1.一種連接結構，其特征在于：包括用于與充電槍（100）配合的第一配合部，以及用于與機械臂（210）配合的第二配合部，第一配合部和第二配合部相配合實現充電槍（100）與機械臂（210）之間的可拆卸連接，第一配合部用于與第二配合部電磁配合。

2.根據權利要求1所述的一種連接結構，其特征在于：第一配合部包括第一安裝座（110），以及設于第一安裝座（110）端面處的磁性件（111）；第二配合部包括第二安裝座（211），以及設于第二安裝座（211）處的電磁件，電磁件用于在通電作用下與磁性件（111）磁吸配合，電磁件用于在斷電作用下脫離磁性件（111）。

3.根據權利要求2所述的一種連接結構，其特征在于：磁性件（111）外端面處向內凹陷形成夾持接口（112），電磁件外端面處向外凹陷形成用于與夾持接口（112）插接配合的夾持塊。

4.一種充電機器人，其特征在于：包括機器人組件與充電槍（100），還包括權利要求1-3任一所述的一種連接結構。

5.根據權利要求4所述的一種充電機器人，其特征在于：機器人組件包括殼體（300），殼體（300）下端部設有用于驅使機器人組件移動的線控底盤（400），殼體（300）上端部設有協作機器人（200），協作機器人（200）包括機械臂（210），第二配合部設于機械臂（210）末端處。

6.根據權利要求5所述的一種充電機器人，其特征在于：機器人組件還包括設于殼體（300）內的動力電池倉（500），動力電池倉（500）處設有充電接口，動力電池倉（500）用于對機器人組件進行供電，動力電池倉（500）用于與殼體（300）可拆卸配合。

7.根據權利要求5所述的一種充電機器人，其特征在于：協作機器人（200）處設有用于識別與測算充電槍（100）與汽車之間相對位置的3d視覺相機（600），3d視覺相機（600）設于機械臂（210）末端處。

8.根據權利要求5所述的一種充電機器人，其特征在于：殼體（300）外側壁處設有集成傳感器（310），集成傳感器（310）用于通過協助線控底盤（310）以實現機器人組件的自動化移動；集成傳感器（310）包括16線激光雷達、深度相機、超聲波雷達與imu。

9.根據權利要求5所述的一種充電機器人，其特征在于：殼體（300）外側壁處設有信號燈（320），信號燈（320）設于殼體（300）前端部。

10.根據權利要求4所述的一種充電機器人，其特征在于：第二配合部固定設于充電槍（100）處，充電槍（100）處還設有握把（120）。

技術總結
本發明涉及汽車充電機器人技術領域，公開了一種連接結構及充電機器人。一種連接結構，包括用于與充電槍配合的第一配合部，以及用于與機械臂配合的第二配合部，第一配合部和第二配合部相配合實現充電槍與機械臂之間的可拆卸連接，第一配合部用于與第二配合部電磁配合。一種充電機器人，包括機器人組件與充電槍，還包括一種連接結構。本發明中的的充電機器人通過連接結構實現機械臂與充電槍之間的可拆卸連接，進而使得該充電機器人能夠給多臺電動汽車進行供電。

技術研發人員：李博,駱森林,同藝凡,石曉寧
受保護的技術使用者：陜西坤小潤智能科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28