本技術涉及工業自動化，尤其涉及一種ethercat的伺服驅動器。

背景技術：

1、在工業自動化領域，特別的多軸電機驅動器的應用場景中，ethercat總線因為其傳輸速率高(100mbps)、通信周期短，同步精度高，電氣拓撲簡潔，接線簡單等特點，得到大量的應用。

2、ethercat是由德國倍福公司提出的一種通信技術，它是基于標準的以太網技術，具備靈活的網絡拓撲結構。ethercat采用主從式結構，主站pc機采用標準的以太網卡，從站采用專用的fpga。因為需要在以往的伺服驅動器的硬件的基礎上增加了一個fpga，因此使得符合ethercat標準的伺服驅動器體積都是比較巨大。在一些機器人、醫療設備等體積受限的場合時，不能很好地滿足應用。

技術實現思路

1、本實用新型的目的是為了實現了一種小體積的多應用場合，滿足當前總線的需求的伺服驅動器，而提出的一種ethercat的伺服驅動器。

2、為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

3、一種ethercat的伺服驅動器，包括：

4、控制模塊、驅動模塊；所述控制模塊包括mcu、fpga、總線芯片、邏輯控制單元、通信接口；所述驅動模塊包括電流采樣模塊、動態制動模塊、igbt溫升檢測模塊、6路斬波門極驅動模塊、制動驅動模塊、下橋保護模塊、上橋保護模塊、掉電檢測模塊、母線電壓采樣模塊；

5、所述mcu與所述fpga相互連接；所述fpga連接所述總線芯片；所述mcu分別與邏輯控制單元、通信接口連接；所述mcu還與所述母線電壓采樣模塊、動態制動模塊、igbt溫升檢測模塊、掉電檢測模塊連接；所述fpga與電流采樣模塊、制動驅動模塊、下橋保護模塊、上橋保護模塊、6路斬波門極驅動模塊連接；所述驅動模塊還包括變壓器，所述變壓器為平面變壓器。

6、優選的，所述驅動模塊包括電機；所述電機與動態制動模塊連接，所述動態制動模塊與電流采樣模塊連接，所述電流采樣模塊與所述6路斬波門極驅動模塊、igbt溫升檢測模塊連接，所述6路斬波門極驅動模塊與制動驅動模塊連接，所述制動驅動模塊分別與所述下橋保護模塊、上橋保護模塊連接。

7、優選的，所述驅動模塊包括平面變壓器；所述平面變壓器與所述下橋保護模塊、上橋保護模塊連接，所述平面變壓器與母線電壓采樣模塊連接。

8、優選的，所述驅動模塊包括整流橋；所述整流橋與所述變壓器連接，所述整流橋與掉電檢測模塊連接。

9、優選的，所述整流橋包括二極管d1、二極管d2、二極管d3、二極管d4、電容c2；所述二極管d1及二極管d3形成第一串聯支路，所述二極管d2及二極管d4形成第一串聯支路，所述第一串聯支路、第二串聯支路與電容c2并聯。

10、優選的，所述伺服驅動器包括ac電源，所述ac電源的r端子和s端子分別與所述第一串聯支路、第二串聯支路連接。

11、優選的，所述ethercat的伺服驅動器還設置有靜電釋放電路。

12、優選的，所述靜電釋放電路包括io端子連接器、pcb走線、硬接線；所述io端子連接器連接所述pcb走線、硬接線，所述硬接線接地。

13、優選的，所述伺服驅動器的數量是多個的，所述總線芯片接收到上一個伺服驅動器節點傳輸的數據，發送至下一個伺服驅動器，形成多節點級聯。

14、與現有技術相比，

15、本實用新型實施例中，該ethercat的伺服驅動器包括控制模塊、驅動模塊；所述控制模塊包括mcu、fpga、總線芯片、邏輯控制單元、通信接口；所述驅動模塊包括電流采樣模塊、動態制動模塊、igbt溫升檢測模塊、6路斬波門極驅動模塊、制動驅動模塊、下橋保護模塊、上橋保護模塊、掉電檢測模塊、母線電壓采樣模塊；所述mcu與所述fpga相互連接；所述fpga連接所述總線芯片；所述mcu分別與邏輯控制單元、通信接口連接；所述mcu還與所述母線電壓采樣模塊、動態制動模塊、igbt溫升檢測模塊、掉電檢測模塊連接；所述fpga與電流采樣模塊、制動驅動模塊、下橋保護模塊、上橋保護模塊、6路斬波門極驅動模塊連接；所述驅動模塊還包括變壓器，所述變壓器為平面變壓器；通過所述的平面變壓器，得益于平面變壓器的小體積，因此使得整個驅動器的體積都大大減小，從而實現了一種低成本、小體積的多應用場合，滿足當前ethercat總線的需求的伺服驅動器。

技術特征：

1.一種ethercat的伺服驅動器，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的ethercat的伺服驅動器，其特征在于，所述驅動模塊包括電機；所述電機與動態制動模塊連接，所述動態制動模塊與電流采樣模塊連接，所述電流采樣模塊與所述6路斬波門極驅動模塊、igbt溫升檢測模塊連接，所述6路斬波門極驅動模塊與制動驅動模塊連接，所述制動驅動模塊分別與所述下橋保護模塊、上橋保護模塊連接。

3.根據權利要求2所述的ethercat的伺服驅動器，其特征在于，所述驅動模塊包括平面變壓器；所述平面變壓器與所述下橋保護模塊、上橋保護模塊連接，所述平面變壓器與母線電壓采樣模塊連接。

4.根據權利要求3所述的ethercat的伺服驅動器，其特征在于，所述驅動模塊包括整流橋；所述整流橋與所述變壓器連接，所述整流橋與掉電檢測模塊連接。

5.根據權利要求4所述的ethercat的伺服驅動器，其特征在于，所述整流橋包括二極管d1、二極管d2、二極管d3、二極管d4、電容c2；所述二極管d1及二極管d3形成第一串聯支路，所述二極管d2及二極管d4形成第一串聯支路，所述第一串聯支路、第二串聯支路與電容c2并聯。

6.根據權利要求5所述的ethercat的伺服驅動器，其特征在于，所述伺服驅動器包括ac電源，所述ac電源的r端子和s端子分別與所述第一串聯支路、第二串聯支路連接。

7.根據權利要求3所述的ethercat的伺服驅動器，其特征在于，所述ethercat的伺服驅動器還設置有靜電釋放電路。

8.根據權利要求7所述的ethercat的伺服驅動器，其特征在于，所述靜電釋放電路包括io端子連接器、pcb走線、硬接線；所述io端子連接器連接所述pcb走線、硬接線，所述硬接線接地。

9.根據權利要求7所述的ethercat的伺服驅動器，其特征在于，所述伺服驅動器的數量是多個的，所述總線芯片接收到上一個伺服驅動器節點傳輸的數據，發送至下一個伺服驅動器，形成多節點級聯。

技術總結
本技術涉及一種Ethercat的伺服驅動器，包括控制模塊、驅動模塊；所述MCU與所述FPGA相互連接；所述FPGA連接所述總線芯片；所述MCU分別與邏輯控制單元、通信接口連接；所述MCU還與所述母線電壓采樣模塊、動態制動模塊、IGBT溫升檢測模塊、掉電檢測模塊連接；所述FPGA與電流采樣模塊、制動驅動模塊、下橋保護模塊、上橋保護模塊、6路斬波門極驅動模塊連接；所述驅動模塊還包括變壓器，所述變壓器為平面變壓器；實現了一種低成本、小體積的多應用場合，滿足當前Ethercat總線的需求的伺服驅動器。

技術研發人員：曾錦波,丁信忠
受保護的技術使用者：深圳眾為興技術股份有限公司
技術研發日：20240623
技術公布日：2025/4/28