本發(fā)明涉及一種控制裝置、攝像系統(tǒng)、控制方法及控制程序。

背景技術(shù)：

1、在專利文獻1中記載有一種自動跟蹤攝影系統(tǒng)，其具備控制終端，所述控制終端具有：目標位置預測部，預測控制延遲時間后的目標位置；及控制量運算部，運算為了使攝影畫面的中心移動到所預測的目標位置所需的相機的平移及傾斜的控制量，控制終端遠程控制相機，一邊自動跟蹤目標一邊拍攝。

2、在專利文獻2中記載有一種自動跟蹤裝置，其具備：位置存儲裝置，利用從回轉(zhuǎn)裝置獲取的平移角/傾斜角將不同時刻的跟蹤對象的物體的跟蹤點的位置轉(zhuǎn)換為絕對坐標上的位置之后按時間序列進行存儲；速度計算裝置及位置推定裝置，根據(jù)按時間序列存儲的絕對坐標上的跟蹤點的位置來推定移動速度及下一時刻的跟蹤點位置；及回轉(zhuǎn)控制裝置，計算能夠在圖像的中央捕捉下一時刻的跟蹤點位置的平移/傾斜控制值，并對回轉(zhuǎn)裝置進行反饋控制。

3、在專利文獻3中記載有一種遙控云臺系統(tǒng)，其測量從云臺控制器向云臺發(fā)送虛擬信號并且直至云臺控制器接收到來自云臺的響應(yīng)信號為止的時間，并根據(jù)該時間設(shè)定云臺控制器向云臺發(fā)送控制信號之后，等待接收來自云臺的響應(yīng)信號的延遲等待時間，由此設(shè)定與實際的線路狀況相應(yīng)的可靠性高的延遲等待時間。

4、以往技術(shù)文獻

5、專利文獻

6、專利文獻1：國際公開第2016/151925號

7、專利文獻2：日本特開2001-285850號公報

8、專利文獻3：日本特開2001-333320號公報

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的技術(shù)課題

2、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的一實施方式提供一種能夠以使移動體不偏離攝像裝置的視場角的方式拍攝的控制裝置、攝像系統(tǒng)、控制方法及控制程序。

3、用于解決技術(shù)課題的手段

4、(1)一種控制裝置，其具備控制攝像裝置及使上述攝像裝置進行回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置的處理器，其中，

5、上述處理器進行如下處理：

6、進行來自輸出了由上述攝像裝置獲取的攝像圖像數(shù)據(jù)的攝像圖像的移動體的檢測；

7、獲取與上述攝像圖像中的上述移動體的位置有關(guān)的第1位置信息；

8、獲取與上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)位置有關(guān)的第2位置信息；

9、根據(jù)上述第1位置信息及上述第2位置信息，進行上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)控制，以使上述移動體包含在上述攝像裝置的攝像范圍內(nèi)；

10、即使在上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)動作中也執(zhí)行上述檢測。

11、(2)根據(jù)(1)所述的控制裝置，其中，

12、上述檢測與上述回轉(zhuǎn)控制并行執(zhí)行。

13、(3)根據(jù)(1)所述的控制裝置，其中，

14、上述攝像裝置進行與上述攝像范圍有關(guān)的攝像控制。

15、(4)根據(jù)(1)所述的控制裝置，其中，

16、在包括從上述回轉(zhuǎn)控制的開始直至結(jié)束為止的期間執(zhí)行上述檢測。

17、(5)根據(jù)(4)所述的控制裝置，其中，

18、上述回轉(zhuǎn)控制的結(jié)束是基于上述回轉(zhuǎn)控制的上述攝像圖像的變化終止的狀態(tài)。

19、(6)根據(jù)(1)所述的控制裝置，其中，

20、在上述回轉(zhuǎn)控制的控制指令之間的期間執(zhí)行上述檢測。

21、(7)根據(jù)(1)至(6)中任一項所述的控制裝置，其中，

22、上述檢測與上述回轉(zhuǎn)控制并行且反復執(zhí)行。

23、(8)根據(jù)(7)所述的控制裝置，其中，

24、每當通過上述攝像裝置獲取上述攝像圖像數(shù)據(jù)時執(zhí)行上述檢測。

25、(9)根據(jù)(1)至(8)中任一項所述的控制裝置，其中，

26、上述處理器進行如下處理：

27、根據(jù)上述攝像范圍內(nèi)的上述移動體的移動矢量即第1移動矢量及基于上述回轉(zhuǎn)控制的上述攝像范圍的移動矢量即第2移動矢量，獲取上述移動體所存在的空間內(nèi)的上述移動體的移動矢量即第3移動矢量；

28、獲取與基于上述第3移動矢量的上述移動體的位置有關(guān)的第3位置信息；及

29、根據(jù)上述第3位置信息進行上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)控制。

30、(10)根據(jù)(9)所述的控制裝置，其中，

31、上述處理器進行如下處理：

32、從上述攝像圖像獲取上述第1移動矢量及上述第2移動矢量。

33、(11)根據(jù)(10)所述的控制裝置，其中，

34、上述處理器進行如下處理：

35、根據(jù)上述攝像圖像的特征點，獲取上述第1移動矢量及上述第2移動矢量。

36、(12)根據(jù)(11)所述的控制裝置，其中，

37、上述處理器進行如下處理：

38、根據(jù)由上述回轉(zhuǎn)控制的歷史信息確定的上述特征點，獲取上述第2移動矢量。

39、(13)根據(jù)(9)所述的控制裝置，其中，

40、上述處理器進行如下處理：

41、使用上述回轉(zhuǎn)控制的控制指令和上述回轉(zhuǎn)控制的歷史信息，獲取上述第2移動矢量。

42、(14)根據(jù)(1)至(13)中任一項所述的控制裝置，其中，

43、上述處理器進行如下處理：

44、在基于上述回轉(zhuǎn)裝置的第1回轉(zhuǎn)控制的上述攝像圖像的變化終止之前的時點進行上述回轉(zhuǎn)裝置的第2回轉(zhuǎn)控制。

45、(15)根據(jù)(14)所述的控制裝置，其中，

46、上述處理器進行如下處理：

47、根據(jù)基于上述第1回轉(zhuǎn)控制的控制值的上述攝像范圍的第4移動矢量及基于上述攝像圖像的上述攝像范圍的第5移動矢量，進行上述第2回轉(zhuǎn)控制。

48、(16)根據(jù)(1)至(15)中任一項所述的控制裝置，其中，

49、上述處理器進行如下控制：

50、根據(jù)上述攝像裝置的攝像條件，確定上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)速度。

51、(17)根據(jù)(1)至(16)中任一項所述的控制裝置，其中，

52、經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與上述攝像裝置及上述回轉(zhuǎn)裝置連接。

53、(18)一種攝像系統(tǒng)，其包括：

54、攝像裝置；

55、回轉(zhuǎn)裝置，使上述攝像裝置進行回轉(zhuǎn)；及

56、控制裝置，控制上述攝像裝置及上述回轉(zhuǎn)裝置，

57、上述控制裝置進行如下處理：

58、進行來自輸出了由上述攝像裝置獲取的攝像圖像數(shù)據(jù)的攝像圖像的移動體的檢測；

59、獲取與上述攝像圖像中的上述移動體的位置有關(guān)的第1位置信息；

60、獲取與上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)位置有關(guān)的第2位置信息；

61、根據(jù)上述第1位置信息及上述第2位置信息，進行上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)控制，以使上述移動體包含在上述攝像裝置的攝像范圍內(nèi)；

62、即使在上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)動作中也執(zhí)行上述檢測。

63、(19)一種控制方法，其通過具備控制攝像裝置及使上述攝像裝置進行回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置的處理器的控制裝置進行，上述方法中，

64、上述處理器進行如下處理：

65、進行來自輸出了由上述攝像裝置獲取的攝像圖像數(shù)據(jù)的攝像圖像的移動體的檢測；

66、獲取與上述攝像圖像中的上述移動體的位置有關(guān)的第1位置信息；

67、獲取與上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)位置有關(guān)的第2位置信息；

68、根據(jù)上述第1位置信息及上述第2位置信息，進行上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)控制，以使上述移動體包含在上述攝像裝置的攝像范圍內(nèi)；

69、即使在上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)動作中也執(zhí)行上述檢測。

70、(20)一種控制程序，其為具備控制攝像裝置及使上述攝像裝置進行回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置的處理器的控制裝置的控制程序，上述控制程序用于使上述處理器執(zhí)行如下處理：

71、進行來自輸出了由上述攝像裝置獲取的攝像圖像數(shù)據(jù)的攝像圖像的移動體的檢測；

72、獲取與上述攝像圖像中的上述移動體的位置有關(guān)的第1位置信息；

73、獲取與上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)位置有關(guān)的第2位置信息；

74、根據(jù)上述第1位置信息及上述第2位置信息，進行上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)控制，以使上述移動體包含在上述攝像裝置的攝像范圍內(nèi)；

75、即使在上述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)動作中也執(zhí)行上述檢測。

76、發(fā)明效果

77、根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠以使移動體不偏離攝像裝置的視場角的方式拍攝的控制裝置、攝像系統(tǒng)、控制方法及控制程序。