本發明涉及無線通信，尤其是涉及一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定方法和系統。

背景技術：

1、在無線通信技術領域，藍牙技術作為一種短距離的無線通信技術，被廣泛應用于各種設備之間的數據傳輸。隨著技術的不斷發展，藍牙技術逐漸應用于室內定位領域。在衛星導航與位置確定領域，全球定位系統(gps)等衛星導航系統為室外定位提供了高精度的解決方案。然而，在室內環境或衛星信號較弱的區域，這些系統往往無法提供精確的位置信息。因此，開發一種高效的室內定位技術成為了研究和應用的熱點。

2、現有的藍牙基站定位技術主要基于參照物目測，或者根據激光筆判斷距離，然而這些方法的定位精度受到基站布局、精度等因素的影響，通常只能提供相對粗略的位置信息。

3、現有的藍牙基站定位技術在精度上存在較大的局限性。現有的基站布局通常較為隨意，沒有考慮到定位精度的要求，導致基站之間的距離和角度測量不準確。因此，如何提高藍牙室內定位的精度，特別是在復雜室內環境中，是一個亟待解決的問題。

技術實現思路

1、本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定方法和系統，提高藍牙室內定位的精度。

2、本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

3、一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定方法，包括以下步驟：

4、采集場庫內的藍牙aoa基站的三維點云數據；

5、對采集的三維點云數據進行預處理；

6、對預處理后的三維點云數據進行分析和識別，確定每個藍牙aoa基站的點位；

7、根據確定的每個藍牙aoa基站的點位，利用計算機圖形學技術，生成藍牙aoa基站的位置圖；

8、根據藍牙aoa基站的位置圖，對藍牙aoa基站的基站布局進行優化。

9、進一步地，所述方法還包括：

10、對生成的藍牙aoa基站的位置圖和優化后的基站布局進行校準和驗證。

11、進一步地，采用激光雷達獲取所述藍牙aoa基站的三維點云數據。

12、進一步地，所述預處理包括對采集的三維點云數據進行降噪處理和去噪處理。

13、進一步地，所述降噪處理采用中值濾波方法，所述去噪處理采用統計濾波方法。

14、進一步地，所述計算機圖形學技術為：

15、采用三維建模技術，根據每個藍牙aoa基站的點位，建立各藍牙aoa基站的虛擬模型，從而生成藍牙aoa基站的位置圖；

16、或者采用增強現實技術，在真實環境中疊加藍牙aoa基站的虛擬模型，得到藍牙aoa基站的位置圖。

17、進一步地，所述對藍牙aoa基站的基站布局進行優化的過程具體為：

18、采用圖論算法，根據藍牙aoa基站的位置圖，測量藍牙aoa基站兩兩間的距離和角度，優化藍牙aoa基站的布局；

19、或者，采用機器學習算法，根據歷史的記載布局數據和經驗，優化藍牙aoa基站的布局。

20、進一步地，所述場庫為商場、辦公樓或醫院。

21、進一步地，所述方法用于室內環境或室外環境。

22、本發明還提供一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定系統，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，處理器調用所述計算機程序執行如上所述的方法的步驟。

23、與現有技術相比，本發明具有以下優點：

24、(1)提高定位精度：本發明通過點云技術確定每個aoa基站的點位，并結合計算機視覺技術和計算機圖像學技術，根據點云數據進行識別和處理，生成基站的準確位置圖，從而提高了藍牙點位定位精度。相比于現有技術，本發明充分利用了點云數據的三維信息，能夠更準確地確定基站的坐標，從而提高了定位的精度。

25、(2)優化基站布局：本發明在布置aoa基站時，考慮到了定位精度的要求，采用了圖論算法，精確計算基站之間的距離和角度，從而進行布局優化。相比于現有技術，本發明的基站布局更加合理，能夠進一步提高定位的精度。

26、(3)適用范圍廣：本發明的定位方法不僅適用于室內環境，還可以應用于衛星信號較弱的室外環境。相比于現有技術，本發明的適用范圍更廣，能夠滿足更多的應用場景需求。

技術特征：

1.一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據權利要求1所述的一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定方法，其特征在于，所述方法還包括：

3.根據權利要求1所述的一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定方法，其特征在于，采用激光雷達獲取所述藍牙aoa基站的三維點云數據。

4.根據權利要求1所述的一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定方法，其特征在于，所述預處理包括對采集的三維點云數據進行降噪處理和去噪處理。

5.根據權利要求4所述的一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定方法，其特征在于，所述降噪處理采用中值濾波方法，所述去噪處理采用統計濾波方法。

6.根據權利要求1所述的一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定方法，其特征在于，所述計算機圖形學技術為：

7.根據權利要求1所述的一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定方法，其特征在于，所述對藍牙aoa基站的基站布局進行優化的過程具體為：

8.根據權利要求1所述的一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定方法，其特征在于，所述場庫為商場、辦公樓或醫院。

9.根據權利要求1所述的一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定方法，其特征在于，所述方法用于室內環境或室外環境。

10.一種基于點云的藍牙aoa基站位置確定系統，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，處理器調用所述計算機程序執行如權利要求1至9任一所述的方法的步驟。

技術總結
本發明涉及一種基于點云的藍牙AOA基站位置確定方法和系統，方法包括：采集場庫內的藍牙AOA基站的三維點云數據；對采集的三維點云數據進行預處理；對預處理后的三維點云數據進行分析和識別，確定每個藍牙AOA基站的點位；根據確定的每個藍牙AOA基站的點位，利用計算機圖形學技術，生成藍牙AOA基站的位置圖；根據藍牙AOA基站的位置圖，對藍牙AOA基站的基站布局進行優化；對生成的藍牙AOA基站的位置圖和優化后的基站布局進行校準和驗證。與現有技術相比，本發明具有提高了藍牙點位定位精度、基站布局更加合理以及適用范圍廣等優點。

技術研發人員：邱少峰,殷承良,吳越鵬
受保護的技術使用者：上海智能網聯汽車技術中心有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28