自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，用于自卸車，包括位于自卸車上的吊架和由自卸車裝卸的集裝箱，吊架包括吊架上油缸和吊架下油缸；還包括：采集模塊，用于采集自卸車的動(dòng)態(tài)參數(shù)；計(jì)算模塊，在計(jì)算模塊中包括存儲有參數(shù)模型的存儲單元，參數(shù)模型包括自卸車參數(shù)模型和集裝箱參數(shù)模型，計(jì)算模塊用于根據(jù)參數(shù)模型及采集到的動(dòng)態(tài)參數(shù)計(jì)算掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、起始位置和終點(diǎn)位置，再根據(jù)起始位置和終點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的吊箱路徑；執(zhí)行模塊，用于控制吊架根據(jù)吊箱路徑動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱。本發(fā)明通過實(shí)時(shí)采集的自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)計(jì)算出優(yōu)化的吊箱路徑，根據(jù)優(yōu)化的吊箱路徑控制吊架自動(dòng)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自卸車自動(dòng)作業(yè)，降低操作手勞動(dòng)強(qiáng)度，提高作業(yè)效率，降低能耗。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及集裝箱運(yùn)輸車領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)。 自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)

【背景技術(shù)】
[0002] 自卸車吊箱主要有2種工況：1、從自卸車到地面放箱；2、從地面到自卸車裝箱。以 上各種工況中，吊箱的過程全部是通過手動(dòng)操作遙控器控制吊架油缸實(shí)現(xiàn)。而吊架油缸包 括吊架上油缸和吊架下油缸，兩個(gè)吊架油缸的運(yùn)動(dòng)方向與目標(biāo)作業(yè)位置之間一般是非線性 的，其控制難度大，對箱時(shí)間長，作業(yè)效率低；且吊箱的路徑根據(jù)操作手的習(xí)慣形成，一般不 是最優(yōu)路徑，存在能耗浪費(fèi)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，能夠?qū)崟r(shí) 采集自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)，計(jì)算出優(yōu)化的吊箱路徑，并根據(jù)優(yōu)化的吊箱路徑控制吊架自動(dòng)動(dòng)作， 實(shí)現(xiàn)自卸車自動(dòng)吊箱作業(yè)，降低操作手勞動(dòng)強(qiáng)度，提高作業(yè)效率，優(yōu)化吊箱路徑，降低能耗。
[0004] 有鑒于此，本發(fā)明提供了一種自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，用于自卸車，包括位于自 卸車上的吊架和由自卸車裝卸的集裝箱，所述吊架包括吊架上油缸和吊架下油缸；還包括： 采集模塊，用于采集所述自卸車的動(dòng)態(tài)參數(shù)；計(jì)算模塊，在所述計(jì)算模塊中包括存儲有參數(shù) 模型的存儲單元，所述參數(shù)模型包括自卸車參數(shù)模型和集裝箱參數(shù)模型，所述計(jì)算模塊用 于根據(jù)所述動(dòng)態(tài)參數(shù)及所述參數(shù)模型計(jì)算掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、起始位置和終點(diǎn)位置，再 根據(jù)所述起始位置和所述終點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的吊箱路徑；執(zhí)行模塊，用于控制所述吊架 根據(jù)所述優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱。
[0005] 優(yōu)選地，所述采集模塊還包括壓力傳感器，用于采集所述吊架上油缸或所述吊架 下油缸的壓力P，在所述存儲單元還存儲有壓力閾值匕；所述計(jì)算模塊還包括：第一判斷單 元，用于判斷所述壓力P是否不小于所述壓力閾值P。。
[0006] 優(yōu)選地，還包括與所述計(jì)算模塊連接的工況按鈕，用于選擇自卸車作業(yè)工況，所述 自卸車作業(yè)工況包括裝箱工況和卸箱工況，所述計(jì)算模塊還包括第二判斷單元，用于判斷 所述自卸車是進(jìn)行裝箱工況還是卸箱工況作業(yè)。
[0007] 優(yōu)選地，還包括安裝在所述自卸車側(cè)面的測距傳感器，用于檢測所述自卸車側(cè)面 的集裝箱或集卡與所述自卸車的距離S ;所述參數(shù)模型還包括集卡參數(shù)模型。
[0008] 優(yōu)選地，還包括選擇按鈕，用于選擇所述自卸車是對地作業(yè)還是對集卡作業(yè)，所述 計(jì)算模塊還包括第三判斷單元，用于根據(jù)所述選擇按鈕的輸入判斷所述自卸車是對地作業(yè) 還是對集卡作業(yè)。
[0009] 優(yōu)選地，所述測距傳感器為兩個(gè)，沿所述自卸車長度方向安裝在所述自卸車側(cè)面。
[0010] 優(yōu)選地，所述掛箱鉸點(diǎn)終點(diǎn)位置包括第一終點(diǎn)位置和第二終點(diǎn)位置，所述第二終 點(diǎn)位置為所述第一終點(diǎn)位置沿Y軸方向下降ΔΗ。 toon] 優(yōu)選地，所述采集模塊包括第一行程傳感器和第二行程傳感器，分別用于采集所 述吊架下油缸的行程Xi和所述吊架上油缸的行程X2 ;所述計(jì)算模塊用于根據(jù)所述行程Xi、 所述行程χ2及所述參數(shù)模型計(jì)算出所述掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、起始位置和終點(diǎn)位置，再根 據(jù)所述起始位置和所述終點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的吊箱路徑；所述執(zhí)行模塊用于控制所述吊架 下油缸和所述吊架上油缸動(dòng)作，使所述吊架根據(jù)所述優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱； 其中，所述第一行程傳感器安裝在所述吊架下油缸上，所述第二行程傳感器安裝在所述吊 架上油缸上。
[0012] 優(yōu)選地，所述采集模塊包括第一角度傳感器和第二角度傳感器，分別用于采集所 述吊架下油缸相對于水平面的夾角α、所述吊架上油缸相對于水平面的夾角β ;所述計(jì)算 模塊用于根據(jù)所述夾角α、所述夾角β及所述參數(shù)模型計(jì)算出所述掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、 起始位置和終點(diǎn)位置，再根據(jù)所述起始位置和所述終點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的吊箱路徑；所述 執(zhí)行模塊用于控制所述吊架上油缸和所述吊架下油缸動(dòng)作，使所述吊架根據(jù)所述優(yōu)化的吊 箱路徑動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱；其中，所述第一角度傳感器安裝在所述吊架下油缸上，所述第 二角度傳感器安裝在所述吊架上油缸上。
[0013] 優(yōu)選地，所述吊架還包括吊架第一連桿和吊架第二連桿，所述吊架第二連桿包括 吊架第二連桿第一段和吊架第二連桿第二段，所述采集模塊包括第三角度傳感器和第四角 度傳感器，分別用于采集所述吊架第一連桿相對于水平面的夾角Θ、所述吊架第二連桿第 二段相對于水平面的夾角@ ;所述計(jì)算模塊用于根據(jù)所述夾角Θ、所述夾角ST及所述參 數(shù)模型計(jì)算出所述掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、起始位置和終點(diǎn)位置，再根據(jù)所述起始位置和所 述終點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的吊箱路徑；所述執(zhí)行模塊用于控制所述吊架上油缸和所述吊架下 油缸動(dòng)作，使所述吊架根據(jù)所述優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱；其中，所述第三角度 傳感器安裝在所述吊架第一連桿上，所述第四角度傳感器安裝在所述吊架第二連桿第二段 上。
[0014] 優(yōu)選地，所述計(jì)算模塊還包括校正單元，所述校正單元用于實(shí)時(shí)比較所述掛箱鉸 點(diǎn)實(shí)時(shí)位置與所述優(yōu)化的吊箱路徑是否匹配，并在不匹配時(shí)發(fā)送校正命令給執(zhí)行單元，使 掛箱鉸點(diǎn)按所述優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作。
[0015] 本發(fā)明所提供的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，能夠?qū)崟r(shí)采集自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)，計(jì)算 出優(yōu)化的吊箱路徑，并根據(jù)優(yōu)化的吊箱路徑控制吊架自動(dòng)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自卸車自動(dòng)吊箱作業(yè)， 降低操作手勞動(dòng)強(qiáng)度，提高作業(yè)效率，優(yōu)化吊箱路徑，降低能耗。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016] 圖1是據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017] 圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的第一種自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的工作流程示意 圖；
[0018] 圖3是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的第二種自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的工作流程示意 圖；
[0019] 圖4是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的第三種自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的工作流程示意 圖；
[0020] 圖5是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的第四種自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的工作流程示意 圖；
[0021] 圖6是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的第五種自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的工作流程示意 圖；
[0022] 圖7是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的第六種自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的工作流程示意 圖；
[0023] 圖8是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的坐標(biāo)軸建立基準(zhǔn)結(jié) 構(gòu)示意圖；
[0024] 圖9是根據(jù)圖8所示的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的幾何示意圖；
[0025] 圖l〇a是根據(jù)圖8所示的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)對地裝箱工況的作業(yè)示意圖；
[0026] 圖10b是根據(jù)圖8所示的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)對地卸箱工況的作業(yè)示意圖；
[0027] 圖11是根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的坐標(biāo)軸建立基準(zhǔn)結(jié) 構(gòu)示意圖；
[0028] 圖12a是根據(jù)圖11所示的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)對集卡裝箱工況的作業(yè)示意 圖；
[0029] 圖12b是根據(jù)圖11所示的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)對集卡卸箱工況的作業(yè)示意 圖。
[0030] 其中，圖1中附圖標(biāo)記與部件名稱之間的對應(yīng)關(guān)系為：
[0031] 1集裝箱，2鏈條，3測距傳感器，4車體，5吊架下油缸，6第一行程傳感器，7吊架第 一連桿，8吊架上油缸，9第二行程傳感器，10吊架第二連桿，101吊架第二連桿第一段，102 吊架第二連桿第二段。

【具體實(shí)施方式】
[0032] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。需要說明的是，在不沖突的情況 下，本申請的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0033] 在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可 以采用不同于在此描述的其他方式來實(shí)施，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開的具 體實(shí)施例的限制。
[0034] 圖1、圖2示出了本發(fā)明所提供的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)一實(shí)施例。如圖1、圖2 中所示，本發(fā)明提供了一種自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，用于自卸車，包括位于自卸車上的吊 架和由自卸車裝卸的集裝箱，所述吊架包括吊架上油缸和吊架下油缸；還包括：采集模塊， 用于采集所述自卸車的動(dòng)態(tài)參數(shù)；計(jì)算模塊，在所述計(jì)算模塊中包括存儲有參數(shù)模型的存 儲單元，所述參數(shù)模型包括自卸車參數(shù)模型和集裝箱參數(shù)模型，所述計(jì)算模塊用于根據(jù)所 述動(dòng)態(tài)參數(shù)及所述參數(shù)模型計(jì)算掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、起始位置和終點(diǎn)位置，再根據(jù)所述 起始位置和所述終點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的吊箱路徑；執(zhí)行模塊，用于控制所述吊架根據(jù)所述 優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱。
[0035] 該實(shí)施例所提供的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的工作流程為：
[0036] 第一步：采集自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)；
[0037] 第二步：根據(jù)自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)及存儲單元存儲的參數(shù)模型計(jì)算掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位 置；
[0038] 第三步：確定掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置為掛箱鉸點(diǎn)的起始位置；
[0039] 第四步：根據(jù)自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)及存儲單元存儲的參數(shù)模型計(jì)算掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位 置；
[0040] 第五步：根據(jù)掛箱鉸點(diǎn)的起始位置和終點(diǎn)位置計(jì)算優(yōu)化的吊箱路徑；
[0041] 第六步：根據(jù)優(yōu)化的吊箱路徑控制吊架動(dòng)作。
[0042] 本發(fā)明提供的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，通過實(shí)時(shí)采集自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)計(jì)算出優(yōu) 化的吊箱路徑，根據(jù)優(yōu)化的吊箱路徑控制吊架自動(dòng)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自卸車自動(dòng)吊箱作業(yè)，降低操 作手勞動(dòng)強(qiáng)度，提高作業(yè)效率，優(yōu)化吊箱路徑，降低能耗。
[0043] 如圖3所示，在上述實(shí)施例中，作為一種可選的實(shí)施方式，所述采集模塊還包括壓 力傳感器，用于采集所述吊架上油缸或所述吊架下油缸的壓力P ;在所述存儲單元還存儲 有壓力閾值P〇;所述計(jì)算模塊還包括：第一判斷單元，用于判斷所述壓力p是否不小于所述 壓力閾值P。。
[0044] 該實(shí)施例所提供的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的工作流程為：
[0045] 第一步：采集自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)；
[0046] 第二步：根據(jù)自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)及存儲單元存儲的參數(shù)模型計(jì)算掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位 置；
[0047] 第三步：確定掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置為掛箱鉸點(diǎn)的起始位置；
[0048] 第四步：確定掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置--根據(jù)吊架油缸的壓力P是否不小于壓力閾 值P〇判斷吊架是否掛箱：若p > P〇,說明吊架已掛箱，吊架將進(jìn)行放箱動(dòng)作，則掛箱鉸點(diǎn)的 終點(diǎn)位置為放箱位置；若P < P〇,說明吊架上未掛箱，吊架將進(jìn)行掛箱動(dòng)作，則掛箱鉸點(diǎn)的 終點(diǎn)位置為掛箱位置；
[0049] 第五步：根據(jù)掛箱鉸點(diǎn)的起始位置和終點(diǎn)位置計(jì)算優(yōu)化的吊箱路徑；
[0050] 第六步：根據(jù)優(yōu)化的吊箱路徑控制吊架動(dòng)作。
[0051] 需要說明的是：所謂放箱動(dòng)作是指將已經(jīng)掛在吊架上的集裝箱吊運(yùn)至目標(biāo)位置， 包括裝箱放箱和卸箱放箱兩種工況；所謂掛箱動(dòng)作是指將吊架動(dòng)作至掛箱位置，以便插上 鏈條掛上集裝箱，包括裝箱掛箱和卸箱掛箱兩種工況。所謂放箱位置是指吊架掛箱鉸點(diǎn)將 集裝箱放至的目標(biāo)位置，所謂掛箱位置是指吊架掛箱鉸點(diǎn)需要去掛取集裝箱的位置。
[0052] 該實(shí)施例中，采集模塊還采集吊架油缸的壓力P，吊架油缸是指吊架上油缸或吊架 下油缸；計(jì)算模塊包括第一判斷單元，根據(jù)采集模塊采集的吊架油缸的壓力P，判斷壓力P 是否不小于壓力閾值匕，據(jù)此來判斷吊架上是否掛箱：若P彡匕，則說明吊架上已經(jīng)掛上集 裝箱（簡稱掛箱），自卸車將進(jìn)行放箱動(dòng)作，掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置為放箱位置；若P <匕，則 說明吊架上未掛上集裝箱，此時(shí)吊架需先自動(dòng)動(dòng)作至掛箱位置以便掛上集裝箱，即進(jìn)行掛 箱動(dòng)作，該段動(dòng)作中掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置為掛箱位置。
[0053] 計(jì)算模塊已經(jīng)根據(jù)掛箱鉸點(diǎn)的初始實(shí)時(shí)位置計(jì)算出掛箱鉸點(diǎn)的起始位置，再根據(jù) 第一判斷單元的判斷結(jié)果，在吊架上已掛箱時(shí)將放箱位置確定為掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置，在 吊架上未掛箱時(shí)將掛箱位置確定為掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置，并根據(jù)掛箱鉸點(diǎn)的起始位置和終 點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的吊箱路徑來控制吊架動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)放箱動(dòng)作和掛箱動(dòng)作時(shí)的自卸車 自動(dòng)作業(yè)。
[0054] 如圖4所示，在上述實(shí)施例中，作為一種可選的實(shí)施方式，還包括與所述計(jì)算模塊 連接的工況按鈕，用于選擇自卸車作業(yè)工況，所述自卸車作業(yè)工況包括裝箱工況和卸箱工 況，所述計(jì)算模塊還包括第二判斷單元，用于判斷所述自卸車是進(jìn)行裝箱工況作業(yè)還是卸 箱工況作業(yè)。
[0055] 該實(shí)施例所提供的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)的工作流程為：
[0056] 第一步：采集自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)；
[0057] 第二步：根據(jù)自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)及存儲單元存儲的參數(shù)模型計(jì)算掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位 置；
[0058] 第三步：確定掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置為掛箱鉸點(diǎn)的起始位置；
[0059] 第四步：確定掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置，包括步驟401、步驟402 :
[0060] 步驟401--根據(jù)吊架油缸的壓力P是否不小于壓力閾值PQ判斷吊架是否掛箱： 若P >匕，說明吊架已掛箱，吊架將進(jìn)行放箱動(dòng)作，則掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置為放箱位置；若P < h，說明吊架上未掛箱，吊架將進(jìn)行掛箱動(dòng)作，則掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置為掛箱位置；
[0061] 步驟402--根據(jù)工況按鈕所處的檔位判斷是裝箱工況還是卸箱工況：若為裝箱 工況，則根據(jù)步驟401的判斷結(jié)果確定掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置為裝箱放箱位置或裝箱掛箱位 置；若為卸箱工況，則根據(jù)步驟401的判斷結(jié)果確定掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置為卸箱放箱位置 或卸箱掛箱位置；
[0062] 第五步：根據(jù)掛箱鉸點(diǎn)的起始位置和終點(diǎn)位置計(jì)算優(yōu)化的吊箱路徑；
[0063] 第六步：根據(jù)優(yōu)化的吊箱路徑控制吊架動(dòng)作。
[0064] 需要說明的是：所謂裝箱工況是指，將集裝箱裝運(yùn)至自卸車上；所謂卸箱工況是 指，將集裝箱從自卸車上卸下來；所謂裝箱放箱位置是指，自卸車進(jìn)行裝箱工況時(shí)吊架掛箱 鉸點(diǎn)將集裝箱放至的目標(biāo)位置；所謂裝箱掛箱位置是指，自卸車進(jìn)行裝箱工況時(shí)吊架掛箱 鉸點(diǎn)需要去掛取集裝箱的位置；所謂卸箱放箱位置是指，自卸車進(jìn)行卸箱工況時(shí)吊架掛箱 鉸點(diǎn)將集裝箱放至的目標(biāo)位置；所謂卸箱掛箱位置是指，進(jìn)行卸箱工況時(shí)吊架掛箱鉸點(diǎn)需 要去掛取集裝箱的位置。
[0065] 該實(shí)施例中，還設(shè)置了選擇自卸車作業(yè)工況的工況按鈕，所述計(jì)算模塊還包括第 二判斷單元，根據(jù)工況按鈕被撥至裝箱工況檔位或卸箱工況檔位來判斷自卸車的作業(yè)工 況。
[0066] 裝箱工況--將集裝箱裝運(yùn)至自卸車上：當(dāng)?shù)跫苌弦褣煜鋾r(shí)，掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位 置是裝箱放箱位置，該點(diǎn)坐標(biāo)位置已根據(jù)自卸車參數(shù)模型存儲在存儲單元中；當(dāng)?shù)跫苌衔?掛箱時(shí)，掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置為裝箱掛箱位置--自卸車進(jìn)行裝箱工況時(shí)吊架掛箱鉸點(diǎn)需 要去掛取集裝箱的位置。
[0067] 卸箱工況--將集裝箱從自卸車上卸下來：當(dāng)?shù)跫苌弦褣煜鋾r(shí)，掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn) 位置是卸箱放箱位置--自卸車進(jìn)行卸箱工況時(shí)吊架掛箱鉸點(diǎn)將集裝箱放至的目標(biāo)位置； 當(dāng)?shù)跫苌衔磼煜鋾r(shí)，掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置是卸箱掛箱位置，該點(diǎn)坐標(biāo)位置已根據(jù)自卸車參 數(shù)模型存儲在存儲單元中。
[0068] 在確定了掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置后，結(jié)合根據(jù)掛箱鉸點(diǎn)的初始實(shí)時(shí)位置確定的起始 位置，計(jì)算模塊計(jì)算出優(yōu)化的吊箱路徑，執(zhí)行模塊再根據(jù)優(yōu)化的吊箱路徑控制吊架油缸的 伸縮量從而控制吊架按照優(yōu)化的吊箱路徑自動(dòng)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自卸車自動(dòng)吊箱作業(yè)，降低操作 手勞動(dòng)強(qiáng)度，提高作業(yè)效率，降低能耗。
[0069] 上述實(shí)施例中，作為一種可選的實(shí)施方式，還包括安裝在所述自卸車側(cè)面的測距 傳感器，用于檢測所述自卸車側(cè)面的集裝箱或集卡與所述自卸車的距離s ;所述參數(shù)模型 還包括集卡參數(shù)模型。
[0070] 該實(shí)施例中，采集模塊還采集安裝在自卸車車體側(cè)面的測距傳感器檢測出的數(shù)值 S，計(jì)算模塊根據(jù)檢測的距離S計(jì)算出部分工況下的掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置：例如當(dāng)從地面掛 取集裝箱時(shí)，掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置即對地裝箱掛箱位置，可根據(jù)自卸車參數(shù)模型和測距傳 感器檢測出的數(shù)值S計(jì)算。獲得掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置后的流程與上述實(shí)施例相同，在此不 再贅述。
[0071] 如圖5所示，上述實(shí)施例中，作為一種可選的實(shí)施方式，還包括選擇按鈕，用于選 擇所述自卸車是對地作業(yè)還是對集卡作業(yè)，所述計(jì)算模塊還包括第三判斷單元，用于根據(jù) 所述選擇按鈕的輸入判斷所述自卸車是對地作業(yè)還是對集卡作業(yè)。
[0072] 該實(shí)施例所提供的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，其工作流程為：
[0073] 第一步：采集自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)；
[0074] 第二步：根據(jù)自卸車動(dòng)態(tài)參數(shù)及存儲單元存儲的參數(shù)模型計(jì)算掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位 置；
[0075] 第三步：確定掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置為掛箱鉸點(diǎn)的起始位置；
[0076] 第四步：確定掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置，包括步驟401、步驟402及步驟403 :
[0077] 步驟401--根據(jù)吊架油缸的壓力P是否不小于壓力閾值PQ判斷吊架是否掛箱： 若P >匕，說明吊架已掛箱，吊架將進(jìn)行放箱動(dòng)作，則掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置為放箱位置；若P <匕，說明吊架上未掛箱，吊架將進(jìn)行掛箱動(dòng)作，則掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置為掛箱位置；
[0078] 步驟402--根據(jù)工況按鈕所處的檔位判斷是裝箱工況還是卸箱工況，若為裝箱 工況，則根據(jù)步驟401的判斷結(jié)果確定掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置為裝箱放箱位置或裝箱掛箱位 置，若為卸箱工況，則根據(jù)步驟401的判斷結(jié)果確定掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置為卸箱放箱位置 或卸箱掛箱位置；
[0079] 步驟403--判斷自卸車是對地作業(yè)還是對集卡作業(yè)：結(jié)合步驟401與步驟402的 判斷結(jié)果，當(dāng)自卸車是對地作業(yè)時(shí)，掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置分裝箱工況和卸箱工況有對地裝 箱掛箱位置、裝箱放箱位置、卸箱掛箱位置、對地卸箱放箱位置；當(dāng)自卸車是對集卡作業(yè)時(shí)， 掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置分裝箱工況和卸箱工況有對集卡裝箱掛箱位置、裝箱放箱位置、卸箱 掛箱位置、對集卡卸箱放箱位置。
[0080] 第五步：根據(jù)掛箱鉸點(diǎn)的起始位置和終點(diǎn)位置計(jì)算優(yōu)化的吊箱路徑；
[0081] 第六步：根據(jù)優(yōu)化的吊箱路徑控制吊架動(dòng)作。
[0082] 需要補(bǔ)充說明的是：所謂對地裝箱掛箱位置是指，自卸車對地進(jìn)行裝箱工況作業(yè) 時(shí)，掛箱鉸點(diǎn)需要去地面掛取集裝箱的位置；所謂對地卸箱放箱位置是指，自卸車對地進(jìn)行 卸箱工況作業(yè)時(shí)，掛箱鉸點(diǎn)需要將集裝箱放至的目標(biāo)位置；所謂對集卡裝箱掛箱位置是指， 自卸車對集卡進(jìn)行裝箱工況作業(yè)時(shí)，掛箱鉸點(diǎn)需去集卡上掛取集裝箱的位置；所謂對集卡 卸箱放箱位置是指，自卸車對集卡進(jìn)行卸箱工況作業(yè)時(shí)，掛箱鉸點(diǎn)需要將集裝箱放至的目 標(biāo)位置。
[0083] 該實(shí)施例所提供的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，不僅可以實(shí)現(xiàn)自卸車對地作業(yè)的自 動(dòng)作業(yè)，還能實(shí)現(xiàn)自卸車對集卡作業(yè)的自動(dòng)作業(yè)。具體地，可人工根據(jù)選擇按鈕手動(dòng)選擇自 卸車是對地面作業(yè)還是對集卡作業(yè)，此時(shí)存儲單元還存儲有集卡參數(shù)模型：
[0084] 當(dāng)對集卡作業(yè)時(shí)，計(jì)算模塊根據(jù)采集模塊采集的集卡與自卸車側(cè)面的距離S及存 儲單元存儲的自卸車參數(shù)模型與集卡參數(shù)模型計(jì)算出對對集卡裝箱掛箱位置、集卡卸箱放 箱位置；對地面作業(yè)時(shí)，計(jì)算模塊根據(jù)采集模塊采集的集裝箱與自卸車側(cè)面的距離S及存 儲單元存儲的自卸車參數(shù)模型計(jì)算出對地裝箱掛箱位置。
[0085] 對集卡作業(yè)時(shí)，掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置有四種情況：1)對集卡裝箱掛箱位置--根 據(jù)S及存儲在存儲單元中的參數(shù)模型計(jì)算；2)裝箱放箱位置--坐標(biāo)存儲在存儲單元中； 3)卸箱掛箱位置--坐標(biāo)存儲在存儲單元中；4)對集卡卸箱放箱位置--根據(jù)S及存儲在 存儲單元中的參數(shù)模型計(jì)算。
[0086] 對地面作業(yè)時(shí)，掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置也有四種情況：1)對地裝箱掛箱位置--根 據(jù)S及存儲在存儲單元中的參數(shù)模型計(jì)算；2)裝箱放箱位置--坐標(biāo)存儲在存儲單元中； 3)卸箱掛箱位置--坐標(biāo)存儲在存儲單元中；4)對地卸箱放箱位置--坐標(biāo)存儲在存儲 單元中。
[0087] 該實(shí)施例所提供的技術(shù)方案進(jìn)一步提高了本發(fā)明所提供的自卸車自動(dòng)吊箱控制 系統(tǒng)的自動(dòng)化應(yīng)用范圍，使本發(fā)明提供的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)不僅可以實(shí)現(xiàn)普通的對 地作業(yè)的自動(dòng)化吊箱作業(yè)，還能實(shí)現(xiàn)對集卡作業(yè)時(shí)的自動(dòng)吊箱作業(yè)，進(jìn)一步解放勞動(dòng)力。 [0088] 上述實(shí)施例中，作為一種可選的實(shí)施方式，所述測距傳感器為兩個(gè)，沿所述自卸車 長度方向安裝在所述自卸車側(cè)面。
[0089] 該實(shí)施例中，為了降低誤判斷的可能性，在自卸車側(cè)面沿自卸車長度方向安裝了 兩個(gè)測距傳感器以進(jìn)行互檢，避免因?yàn)閮H有一個(gè)傳感器而將與其它障礙物的距離誤判斷為 自卸車與目標(biāo)檢測物（集裝箱和/或自卸車）的距離。
[0090] 上述實(shí)施例中，作為一種可選的實(shí)施方式，還包括報(bào)警提示系統(tǒng)，當(dāng)所述兩個(gè)測距 傳感器檢測的距離不一致時(shí)，提示調(diào)整集卡位置與自卸車平行。
[0091] 在實(shí)際作業(yè)情況中，自卸車很有可能與集卡的位置并不是平行的，在裝卸集裝箱 時(shí)就會存在角度偏差而不便于裝卸，該實(shí)施例中，還設(shè)置了報(bào)警提示系統(tǒng)，當(dāng)兩個(gè)測距傳感 器檢測的距離差值達(dá)到設(shè)定值時(shí)時(shí)，提示調(diào)整集卡位置與自卸車平行，進(jìn)一步提高自卸車 的可靠性。
[0092] 如圖7、圖8中所示，上述實(shí)施例中，作為一種可選的實(shí)施方式，所述掛箱鉸點(diǎn)終點(diǎn) 位置包括第一終點(diǎn)位置和第二終點(diǎn)位置，所述第二終點(diǎn)位置為所述第一終點(diǎn)位置沿Y軸方 向下降ΔΗ。
[0093] 該實(shí)施例中，為了便于集裝箱插銷孔中鏈條的插入與取出，掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置 包括第一終點(diǎn)位置和第二終點(diǎn)位置，在各工況計(jì)算獲得第一終點(diǎn)位置后，將第一終點(diǎn)位置 沿Y軸方向下降ΛΗ以獲得第二終點(diǎn)位置，并將第二終點(diǎn)位置標(biāo)定為掛箱鉸點(diǎn)的終點(diǎn)位置， 以便于鏈條的插入與取出。該實(shí)施例所提供的技術(shù)方案，進(jìn)一步提高了自卸車自動(dòng)作業(yè)系 統(tǒng)的實(shí)用性。
[0094] 上述實(shí)施例中，進(jìn)一步地，所述采集模塊包括第一行程傳感器和第二行程傳感器， 分別用于采集所述吊架下油缸的行程Xi和所述吊架上油缸的行程χ2;所述計(jì)算模塊用于 根據(jù)所述行程Xi、所述行程χ 2及所述參數(shù)模型計(jì)算出所述掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、起始位置 和終點(diǎn)位置，再根據(jù)所述起始位置和所述終點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的吊箱路徑；所述執(zhí)行模塊 用于控制所述吊架下油缸和所述吊架上油缸動(dòng)作，使所述吊架根據(jù)所述優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng) 作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱；其中，所述第一行程傳感器安裝在所述吊架下油缸上，所述第二行程傳 感器安裝在所述吊架上油缸上。
[0095] 另一種優(yōu)選地實(shí)施例是，所述采集模塊包括第一角度傳感器和第二角度傳感器， 分別用于采集所述吊架下油缸相對于水平面的夾角α、所述吊架上油缸相對于水平面的夾 角β ;所述計(jì)算模塊用于根據(jù)所述夾角α、所述夾角β及所述參數(shù)模型計(jì)算出所述掛箱鉸 點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、起始位置和終點(diǎn)位置，再根據(jù)所述起始位置和所述終點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的 吊箱路徑；所述執(zhí)行模塊用于控制所述吊架上油缸和所述吊架下油缸動(dòng)作，使所述吊架根 據(jù)所述優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱；其中，所述第一角度傳感器安裝在所述吊架下 油缸上，所述第二角度傳感器安裝在所述吊架上油缸上。
[0096] 第三種優(yōu)選地實(shí)施例是，所述吊架還包括吊架第一連桿和吊架第二連桿，所述吊 架第二連桿包括吊架第二連桿第一段和吊架第二連桿第二段，所述采集模塊包括第三角度 傳感器和第四角度傳感器，分別用于采集所述吊架第一連桿相對于水平面的夾角Θ、所述 吊架第二連桿第二段相對于水平面的夾角G7 ;所述計(jì)算模塊用于根據(jù)所述夾角Θ、所述夾 角@及所述參數(shù)模型計(jì)算出所述掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、起始位置和終點(diǎn)位置，再根據(jù)所述 起始位置和所述終點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的吊箱路徑；所述執(zhí)行模塊用于控制所述吊架上油缸 和所述吊架下油缸動(dòng)作，使所述吊架根據(jù)所述優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱；其中， 所述第三角度傳感器安裝在所述吊架第一連桿上，所述第四角度傳感器安裝在所述吊架第 二連桿第二段上。
[0097] 上述實(shí)施例中，作為一種可選的實(shí)施方式，所述計(jì)算模塊還包括校正單元，所述校 正單元用于實(shí)時(shí)比較所述掛箱鉸點(diǎn)實(shí)時(shí)位置與所述優(yōu)化的吊箱路徑是否匹配，并在不匹配 時(shí)發(fā)送校正命令給執(zhí)行單元，使掛箱鉸點(diǎn)按所述優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作。
[0098] 該實(shí)施例中，計(jì)算模塊還包括校正單元，校正單元將掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置與優(yōu)化 的吊箱路徑進(jìn)行比較，實(shí)施判斷吊架是否按優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作，當(dāng)?shù)跫軇?dòng)作出現(xiàn)偏差時(shí)， 校正單元給執(zhí)行模型發(fā)送校正命令，確保吊架按優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作。該實(shí)施例所提供的 技術(shù)方案，進(jìn)一步提高了自卸車自動(dòng)作業(yè)的可靠性。
[0099] 實(shí)施例一：
[0100] 首先，如圖1中所示，在吊架下油缸上設(shè)置第一行程傳感器，采集吊架下油缸的動(dòng) 態(tài)行程Xi，在吊架上油缸上設(shè)置第二行程傳感器，采集吊架下油缸的動(dòng)態(tài)行程χ 2。
[0101] 第二步：根據(jù)第一行程傳感器和第二行程傳感器的檢測結(jié)果，計(jì)算模塊計(jì)算掛箱 鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置：
[0102] 如圖6、圖8、圖9、圖10a及圖10b中所示，以自卸車和集裝箱為研究對象，Μ點(diǎn)為 吊架下油缸缸筒端與吊架的鉸點(diǎn)，Ν點(diǎn)為吊架下油缸活塞桿端與吊架的鉸點(diǎn)，W點(diǎn)為吊架上 油缸缸筒端與吊架的鉸點(diǎn)，U點(diǎn)為吊架上油缸活塞桿端與吊架的鉸點(diǎn)，V點(diǎn)為吊架的第二連 桿上掛鏈條的吊點(diǎn)，Q點(diǎn)為鏈條掛上集裝箱且鏈條被拉直后鏈條上插進(jìn)集裝箱孔的插銷點(diǎn)； 坐標(biāo)原點(diǎn)〇點(diǎn)為自卸車上鎖定集裝箱的一側(cè)邊鎖頭的位置（遠(yuǎn)離W點(diǎn)的一側(cè)），Χ軸為水平 方向，Υ軸為堅(jiān)直方向。該實(shí)施例中選取Q點(diǎn)為掛箱鉸點(diǎn)，在自動(dòng)作業(yè)過程中控制吊架動(dòng)作 以控制掛箱鉸點(diǎn)Q點(diǎn)按優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作。
[0103] 也可以選取吊架上的其他鉸點(diǎn)作為掛箱鉸點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)作業(yè)控制，掛箱鉸點(diǎn)的具體 選取并不受本實(shí)施例公開的具體情況的限制。
[0104] Μ點(diǎn)在X軸上，Μ點(diǎn)的坐標(biāo)為M(L，0)，L為Μ點(diǎn)與0點(diǎn)的水平距離，為常數(shù)；即Μ點(diǎn) 的坐標(biāo)值為固定值；
[0105] W點(diǎn)的坐標(biāo)為Wd+Lfosa, Qsina),其中Q為Μ點(diǎn)與W點(diǎn)的距離，為常數(shù)；a為 Z WMX的角度值即麗與X軸的夾角，為常數(shù)；故W點(diǎn)的坐標(biāo)值為固定值。
[0106] N點(diǎn)的坐標(biāo)為N (Xn，Yn)，其中：
[0107]

【權(quán)利要求】
1. 一種自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，用于自卸車，包括位于自卸車上的吊架和由自卸車 裝卸的集裝箱，所述吊架包括吊架上油缸和吊架下油缸；其特征在于，還包括： 采集模塊，用于采集所述自卸車的動(dòng)態(tài)參數(shù)； 計(jì)算模塊，在所述計(jì)算模塊中包括存儲有參數(shù)模型的存儲單元，所述參數(shù)模型包括自 卸車參數(shù)模型和集裝箱參數(shù)模型，所述計(jì)算模塊用于根據(jù)所述動(dòng)態(tài)參數(shù)及所述參數(shù)模型計(jì) 算掛箱鉸點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、起始位置和終點(diǎn)位置，再根據(jù)所述起始位置和所述終點(diǎn)位置計(jì)算 出優(yōu)化的吊箱路徑； 執(zhí)行模塊，用于控制所述吊架根據(jù)所述優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，其特征在于，所述采集模塊還包 括壓力傳感器，用于采集所述吊架上油缸或所述吊架下油缸的壓力P，在所述存儲單元還存 儲有壓力閾值P〇;所述計(jì)算模塊還包括：第一判斷單元，用于判斷所述壓力p是否不小于所 述壓力閾值P。。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括與所述計(jì)算 模塊連接的工況按鈕，用于選擇自卸車作業(yè)工況，所述自卸車作業(yè)工況包括裝箱工況和卸 箱工況，所述計(jì)算模塊還包括第二判斷單元，用于判斷所述自卸車是進(jìn)行裝箱工況還是卸 箱工況作業(yè)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括安裝在所述 自卸車側(cè)面的測距傳感器，用于檢測所述自卸車側(cè)面的集裝箱或集卡與所述自卸車的距離 S ;所述參數(shù)模型還包括集卡參數(shù)模型。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括選擇按鈕，用 于選擇所述自卸車是對地作業(yè)還是對集卡作業(yè)，所述計(jì)算模塊還包括第三判斷單元，用于 根據(jù)所述選擇按鈕的輸入判斷所述自卸車是對地作業(yè)還是對集卡作業(yè)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，其特征在于，所述掛箱鉸點(diǎn)終點(diǎn) 位置包括第一終點(diǎn)位置和第二終點(diǎn)位置，所述第二終點(diǎn)位置為所述第一終點(diǎn)位置沿Y軸方 向下降ΔΗ。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)所述的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，其特征在于： 所述采集模塊包括第一行程傳感器和第二行程傳感器，分別用于采集所述吊架下油缸 的行程\和所述吊架上油缸的行程X2 ; 所述計(jì)算模塊用于根據(jù)所述行程&、所述行程X2及所述參數(shù)模型計(jì)算出所述掛箱鉸點(diǎn) 的實(shí)時(shí)位置、起始位置和終點(diǎn)位置，再根據(jù)所述起始位置和所述終點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的吊 箱路徑； 所述執(zhí)行模塊用于控制所述吊架下油缸和所述吊架上油缸動(dòng)作，使所述吊架根據(jù)所述 優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱； 其中，所述第一行程傳感器安裝在所述吊架下油缸上，所述第二行程傳感器安裝在所 述吊架上油缸上。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)所述的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，其特征在于： 所述采集模塊包括第一角度傳感器和第二角度傳感器，分別用于采集所述吊架下油缸 相對于水平面的夾角α、所述吊架上油缸相對于水平面的夾角β ; 所述計(jì)算模塊用于根據(jù)所述夾角α、所述夾角β及所述參數(shù)模型計(jì)算出所述掛箱鉸 點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、起始位置和終點(diǎn)位置，再根據(jù)所述起始位置和所述終點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的 吊箱路徑； 所述執(zhí)行模塊用于控制所述吊架上油缸和所述吊架下油缸動(dòng)作，使所述吊架根據(jù)所述 優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱； 其中，所述第一角度傳感器安裝在所述吊架下油缸上，所述第二角度傳感器安裝在所 述吊架上油缸上。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)所述的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，其特征在于： 所述吊架還包括吊架第一連桿和吊架第二連桿，所述吊架第二連桿包括吊架第二連桿 第一段和吊架第二連桿第二段，所述采集模塊包括第三角度傳感器和第四角度傳感器，分 別用于采集所述吊架第一連桿相對于水平面的夾角Θ、所述吊架第二連桿第二段相對于水 平面的夾角&; 所述計(jì)算模塊用于根據(jù)所述夾角Θ、所述夾角sr及所述參數(shù)模型計(jì)算出所述掛箱鉸 點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、起始位置和終點(diǎn)位置，再根據(jù)所述起始位置和所述終點(diǎn)位置計(jì)算出優(yōu)化的 吊箱路徑； 所述執(zhí)行模塊用于控制所述吊架上油缸和所述吊架下油缸動(dòng)作，使所述吊架根據(jù)所述 優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吊箱； 其中，所述第三角度傳感器安裝在所述吊架第一連桿上，所述第四角度傳感器安裝在 所述吊架第二連桿第二段上。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自卸車自動(dòng)吊箱控制系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算模塊還包 括校正單元，所述校正單元用于實(shí)時(shí)比較所述掛箱鉸點(diǎn)實(shí)時(shí)位置與所述優(yōu)化的吊箱路徑是 否匹配，并在不匹配時(shí)發(fā)送校正命令給執(zhí)行單元，使掛箱鉸點(diǎn)按所述優(yōu)化的吊箱路徑動(dòng)作。
【文檔編號】B66C13/16GK104098030SQ201410341337
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2014年7月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月17日
【發(fā)明者】唐軍, 焦自強(qiáng), 何忠亮 申請人:三一集團(tuán)有限公司