專利名稱：秧苗移植機的制作方法
技術領域：
本發明涉及在行走車體的后部具備施肥裝置和秧苗插植裝置的秧苗移植機。
背景技術：
以往，在行走車體的后部具備秧苗插植裝置的秧苗移植機中，已知具備下述施肥裝置的乘用型秧苗移植機，所述施肥裝置在行走車體的后部設有肥料箱，一邊將秧苗插植至田地，一邊供給蓄積在肥料箱內的肥料(例如，參照專利文獻I)。一般的秧苗移植機構成為，將來自發動機的輸出輸入至前進后退切換自如的無級變速裝置，從該無級變速裝置將驅動力供給至秧苗插植裝置或施肥裝置。由此，當對秧苗移植機進行前進行走操作時，秧苗插植裝置和施肥裝置聯動地工作，開始秧苗的插植作業和 施肥作用。專利文獻I :日本特開2009-201520號公報可是，由于是從施肥裝置供給的肥料經由施肥軟管被供給至秧苗的插植位置附近的結構，因此，開始供給肥料比開始插植秧苗要遲，在開始插植秧苗時會產生沒有被供給肥料的區間，從而存在引起秧苗發育不良的問題。而且，存在這樣的問題作業員未覺察到肥料用盡時的通知，在沒有覺察到肥料用盡的狀態下繼續作業，產生沒有供給肥料的區間，從而使發生發育不良的區間擴大。

發明內容
本發明考慮了現有的秧苗移植機的問題，其目的在于提供一種即使在秧苗的插植開始位置也能夠可靠地供給肥料的秧苗移植機。另外，其目的在于提供ー種能夠將肥料的余量變少這一情況可靠地通知給作業員的秧苗移植機。通過下述解決手段來解決本發明的上述課題。技術方案I所述的本發明為秧苗移植機，其特征在于，所述秧苗移植機構成為，在行走車體9的后部設有插植裝置14和施肥裝置16，設有對該行走車體9進行停止和前進操作的操作部件38，插植裝置14和施肥裝置16與該操作部件38的停止和前進操作聯動地停止和工作，當對所述操作部件38進行前進操作吋，開始驅動所述施肥裝置16，所述秧苗移植機設有控制裝置50，當從開始驅動該施肥裝置16起經過預定時間后，所述控制裝置50使所述行走車體9開始前進行走，并開始驅動插植裝置14。技術方案2所述的本發明為技術方案I所述的秧苗移植機，其特征在于，在所述秧苗移植機中，設有對所述行走車體9的行走速度進行變更的無級變速裝置33，且設有控制促動器，所述控制促動器根據所述操作部件38的操作對該無級變速裝置33進行變速操作，設有用于檢測所述施肥裝置16的驅動軸的轉速的轉速檢測部件62，且設有用于檢測所述施肥裝置16的肥料的余量的肥料余量檢測部件63，所述控制裝置50構成為，當該轉速檢測部件62檢測出預定值以上的轉速時、或者肥料余量檢測部件63檢測出小于預定值的肥料的余量時，所述控制裝置50使所述控制促動器工作以使所述行走車體9減速。
技術方案3所述的本發明為技術方案I或2所述的秧苗移植機，其特征在于，在所述秧苗移植機中，設有對所述行走車體9的行走速度進行變更的無級變速裝置33，且設有控制促動器，所述控制促動器根據所述操作部件38的操作來變更該無級變速裝置33的變速比，設有用于對所述插植裝置14所插植的秧苗的插植間隔進行調節的株距切換操作部件24，且設有用于對該株距切換操作部件24的操作進行檢測的間隔變更檢測部件，所述控制裝置50構成為，當該間隔變更檢測部件檢測出所述株距切換操作部件24被操作至使秧苗的插植間隔變大的ー側時，所述控制裝置50使所述控制促動器工作以使所述行走車體9減速。技術方案4所述的本發明為技術方案I或2所述的秧苗移植機，其特征在于，在所述秧苗移植機中，設有用于檢測所述行走車體9的傾斜度的傾斜度檢測部件71，所述控制裝置50構成為，當該傾斜度檢測部件71檢測出預定值以上的傾斜度時，所述控制裝置50使所述控制促動器工作以使所述行走車體9減速。技術方案5所述的本發明為技術方案I或2所述的秧苗移植機，其特征在于，在所述秧苗移植機中，設有秧苗檢測部件46，所述秧苗檢測部件46用于檢測所述插植裝置14的 秧苗的余量小于預定值這ー情況，所述控制裝置50構成為，當該秧苗檢測部件46檢測出小于預定值的秧苗的余量吋，即使沒有將所述操作部件38操作至行走停止位置，所述控制裝置50也使所述控制促動器工作以使行走停止，之后，即使所述秧苗檢測部件46不再檢測出小于預定值的秧苗的余量，如果沒有將所述操作部件38操作至行走停止位置，也對行走進行限制。技術方案6所述的本發明為技術方案I或2所述的秧苗移植機，其特征在于，在所述行走車體9設有發動機23，且設有用于控制該發動機23的轉速的發動機控制促動器，在所述秧苗移植機中，設有用于測量所述無級變速裝置33的工作油的溫度的油溫測量部件77，所述控制裝置50構成為，當該油溫測量部件77檢測出的工作油的溫度小于預定值時，所述控制裝置50使所述發動機控制促動器工作以增加發動機23的轉速。對于技術方案I所述的本發明，當秧苗移植機8以插植作業狀態開始前進時，從施肥裝置16送出的肥料開始排出至田地，然后機體開始前迸，由此，能夠防止產生沒有散布肥料的區間，因此，防止了在作物的發育中產生差異，收獲的作物的質量穩定。另外，為了防止未施肥區間的產生，作業員無需進行復雜的操作，提高了可操作性。對于技術方案2所述的本發明，在技術方案I所述的發明效果的基礎上，當轉速檢測部件62或肥料余量檢測部件63檢測出肥料用盡時，控制裝置50切換至低速行走或者使行走停止，由此，能夠防止未覺察到肥料用盡而繼續進行插植作業，因此防止了由肥料不足所導致的作物發育不良。對于技術方案3所述的本發明，在技術方案I或2所述的發明效果的基礎上，通過形成為在變更秧苗的插植間隔時自動控制行走車體9的行走速度的結構，能夠以適于所設定的秧苗的插植間隔的速度進行插植行走，因此，秧苗的插植間隔穩定，秧苗的插植精度提聞。對于技術方案4所述的本發明，在技術方案I或2所述的發明效果的基礎上，通過形成為在行走車體9傾斜預定的角度以上時以低速行走的結構，當在傾斜地面或存在凹凸的田地或路肩等上行走時，如果行走車體的左右高度產生差值，則使行走速度變為低速，因此，提高了作業的安全性。對于技術方案5所述的本發明，在技術方案I或2所述的發明效果的基礎上，當秧苗檢測部件46檢測出秧苗的余量小于預定值時，與操作部件38的操作位置無關地使控制促動器工作以使行走停止，通過形成為上述結構，能夠防止作業員沒有覺察到秧苗用盡而使行走繼續從而產生沒有插植秧苗的區間，因此，無需進行以手工作業來插植秧苗的作業，減輕了作業員的勞動力。另外，在補充作業員將秧苗補充至插植裝置14的期間，行走車體9不行走，因此，補充作業員能夠以穩定的姿勢進行秧苗的補充作業，提高了作業的安全性。而且，由于能夠防止行走車體9在秧苗剛剛補充后就馬上開始行走，因此作業的安全性進一步提尚。
對于技術方案6所述的本發明，在技術方案I或2所述的發明效果的基礎上，當液壓式無級變速裝置33的工作油為低溫時，能夠通過提高發動機23的轉速來確保充分的驅動カ，因此在傾斜地面或濕地的行走性提高，從而作業效率提高。


圖I是秧苗移植機的側視圖。圖2是秧苗移植機的俯視圖。圖3的(a)是說明操作部件的操作位置的側視圖。圖3的(b)是說明操作部件的操作位置的俯視圖。圖4是說明插植升降桿的操作位置的側視圖。圖5是示出秧苗移植機的驅動系統的框圖。圖6是示出秧苗移植機在秧苗插植開始時的動作的流程圖。圖7是示出秧苗移植機的實施方式2的驅動系統的框圖。圖8是示出秧苗移植機的實施方式2的、用于防止施肥裝置的異常振動所引起的插植不良的動作的流程圖。圖9是示出秧苗移植機的實施方式2的、用于防止肥料箱內的肥料用盡的動作的流程圖。圖10是示出秧苗移植機的實施方式2的、在平常時和疏植時操作部件的位置與行走速度之間的關系的圖。圖11是示出秧苗移植機的實施方式2的、設置有用于檢測插植離合器的輸入軸的轉速的轉速檢測部件的結構的重要部位的圖。圖12是示出秧苗移植機的實施方式3的驅動系統的框圖。圖13是示出秧苗移植機的實施方式3的、用于防止在傾斜地面上移動的動作的流程圖。圖14是示出秧苗移植機的實施方式3的、進行補苗作業時的動作的流程圖。圖15是示出秧苗移植機的實施方式3的、在使用秧苗補充傳感器作為補苗開關來進行補苗作業時的動作的流程圖。圖16是示出秧苗移植機的實施方式4的驅動系統的框圖。
圖17是示出秧苗移植機的實施方式4的、基于溫度的驅動系統控制的動作的流程圖。標號說明4 秧苗插植器；9 行走車體；14 秧苗插植裝置；16 施肥裝置；
23 發動機；33 無級變速裝置；38 操作部件；46 秧苗檢測部件；50:控制裝置；62 轉速檢測部件；63 肥料余量檢測部件；71 傾斜度檢測部件；77 油溫測量部件。
具體實施例方式以下，根據附圖，對本發明的優選實施方式進行說明。并且，本發明并不受本實施例限定。(實施方式I)圖I示出了本發明的實施方式I的、具備行走車輛的乘用型的8行插植的秧苗移植機8的側視圖，圖2示出了俯視圖。在本說明書中，關于前后和左右的方向基準，從駕駛席來看，以行走車體的行走方向為基準來規定前后和左右的基準。在行走車體9的前后，設置有左右一對前輪10和左右一對后輪11作為行走車輪。在該行走車體9的前側的上部，設置有具有操作箱12和操作方向盤13等的操縱裝置，另夕卜，在行走車體9的后方設有能夠升降的秧苗插植部15。另外，在所述行走車體9的后部設有施肥裝置16，該施肥裝置16將貯存于肥料箱17的肥料通過各條送出部18逐次以預定的量送出，并利用來自鼓風機19的壓カ風通過各條移送軟管20將該送出的肥料從設于秧苗插植部15的排出ロ 21排出至田地來進行施肥。在所述操縱裝置的后側設置有駕駛席22，在該駕駛席22的下側搭載有用于將驅動カ傳遞至秧苗移植機8的各部分的發動機23。所述操作方向盤13構成為根據掌舵操作經由輸出軸、轉向臂以及操舵桿等使左右的前輪10轉向來進行掌舵，所述輸出軸從轉向柱內的轉向軸經過轉向殼體內進行減速旋轉。如圖I所示，所述秧苗插植部15為經由升降連桿機構25以能夠升降的方式安裝于車體9的后部井隨著升降用液壓缸26的伸縮動作而升降的結構，在圖I所示的秧苗移植機8中，形成為在升降用液壓缸26的拉伸側(引き側)使秧苗插植部15上升的結構。在操縱裝置的左側設有用于使秧苗插植部15上升和下降的插植升降桿27。
并且，在所述秧苗插植部15中具備左右往復的秧苗載置臺I ;每兩行為一組的秧苗插植裝置14 ;一邊在秧苗插植面上滑行一邊進行整地的左右一對側方浮體(サィドフロ一卜)29 ;以及中央位置的中部浮體(センターフロー卜)30。在所述秧苗插植裝置14的兩側，旋轉殼體44被支承成能夠旋轉，每個旋轉殼體44軸支承著兩個秧苗插植器4，該秧苗插植器4具有抓取一株的量的秧苗植入田地表面的植入桿28。另外，在秧苗載置臺I的每一行設有秧苗檢測部件46。秧苗檢測部件46如果沒有被裝載在秧苗載置臺I上的秧苗按壓，則通過蜂鳴器或燈報告秧苗用盡或者馬上需要補充秧苗。形成為這樣的結構所述發動機23的驅動カ從發動機輸出帶輪31經由帶32傳遞至帶液壓伺服的無級變速裝置(HST) 33的輸入帶輪34，驅動液壓泵，從被循環的工作油驅動的液壓馬達的輸出軸將變速動カ傳動至變速箱36的輸入軸。在所述操作箱12配置有對無級變速裝置33進行變速操作的操作部件38，且構成為通過對該操作部件38沿前后方向進行切換操作，能夠對前進和后退進行切換。另外，形 成為與該操作部件38的操作量相對應地選擇所述行走車體9的行走速度的結構。另外，在所述操作箱12配置有供作業員進行各種操作的作業員操作用開關47。所述變速箱36構成為向前輪10和后輪11分配傳動的四輪驅動，并且形成為向秧苗插植部15側分配傳動的結構。從所述變速箱36分配到的動カ經由作業傳動軸被傳遞至在行走車體9的后方設置的插植離合器35，并從該插植離合器35經由插植傳動軸39傳遞至秧苗插植裝置14。并且，在所述施肥裝置16中，不是通過從變速箱36分配到的動力、而是通過來自發動機23的其它的輸出軸的驅動カ來驅動施肥裝置16的旋轉軸，通過該施肥裝置的旋轉軸的驅動使送出部18工作。并且，如圖I和圖2所示，本實施方式I的秧苗移植機8形成為將整地轉子40軸支承于各側方浮體29、29和中部浮體30的前側以對插植秧苗的田地表面進行整地的結構，但本發明的傳動機構形成為從所述后輪11的傳動箱41經由動力輸出軸42進行傳動的結構。并且，如圖I和圖2所示，所述秧苗載置臺I形成為這樣的結構在各插植行的臺的下表面呈并列狀地配置一行的量的左右的秧苗輸送帶43、43而構成秧苗輸送裝置3，將載置在該秧苗輸送裝置3的上方的毯苗(マッ卜苗)向前側的秧苗取出口 2的方向送出。另夕卜，形成為這樣的結構秧苗插植器4隨著旋轉殼體44的旋轉ー邊描畫插植軌跡ー邊轉動，該秧苗插植器4在突入并通過秧苗取出ロ 2時抓取并卡定毯苗，并轉動至田地表面進行插植。而且，在所述駕駛席22的側面設有插植株距桿24，所述插植株距桿24用于對驅動所述秧苗插植器4的旋轉殼體44的旋轉速度進行變更。另外，在所述行走車體9的前側的左右兩側，具備被支承框架支承的左右的預備秧苗載置臺45、45，所述支承框架固定于行走車體9。在圖3的(a)中示出了用于說明所述操作部件38的操作位置的側視圖，在圖3的(b)中示出了從上方觀察操作部件38的俯視圖，并且，在圖4中示出了用于說明插植升降桿27的操作位置的側視圖。另外，圖5是示出本實施方式I的秧苗移植機8的驅動系統的框圖。并且，在圖5中，用實線示出動カ的傳遞路徑，用虛線示出控制系統的傳遞路徑。如圖3的(a)和圖3的(b)所示，所述操作部件38構成為在變速中立位置N中能夠沿前進區域F和后退區域R往返自如。用于變更所述無級變速裝置33的斜板的傾斜角度的耳軸通過控制促動器轉動。控制裝置50通過與操作部件38的操作位置相對應地控制該控制促動器，來變更耳軸的轉動角度(稱作耳軸開度)。當操作部件38處于中立位置N時，所述控制裝置50使控制促動器工作，以形成使所述無級變速裝置33的斜板處于中立的位置的耳軸開度，當所述操作部件38處于前進區域F時，所述控制裝置50使控制促動器工作，以形成朝向使左右的前輪10和左右的后輪11向行走車體9前進的方向旋轉的方向的耳軸開度，當所述操作部件38處于后退區域R吋，所述控制裝置50使控制促動器工作，以形成朝向使左右的前輪10和左右的后輪11向行走車體9后退的方向旋轉的方向的耳軸開度。 另外，越是向在前進區域F側且從中立位置N離開的位置操作所述操作部件38，所述控制裝置50就越是使控制促動器工作，以使耳軸開度向加速側増大。并且，越是向在后退區域R側且從中立位置N離開的位置操作所述操作部件38，所述控制裝置50就越是使控制促動器工作，以使耳軸開度向加速側増大。所述操作部件38構成為例如在前進區域F能夠選擇8個檔位的操作位置，在后退區域R能夠選擇3個檔位的操作位置。如圖5所示，經由施肥離合器51將來自發動機23的旋轉動力傳遞至施肥驅動旋轉軸，通過該施肥驅動旋轉軸來驅動所述施肥裝置16的送出部18和鼓風機19。該施肥離合器51為電子控制的離合器,其被控制裝置50控制。如圖4所示，當將所述插植升降桿27從作為升降停止的中立狀態的“停止”位置向前方的“上升”位置進行操作時，設在所述行走車體9的后部的秧苗插植部15上升，當將所述插植升降桿27從“停止”位置向后方的“下降”位置進行操作時，所述秧苗插植部15下降至將秧苗插植于田地的位置。當將該秧苗插植部15從“下降”位置進ー步操作至“插植”位置時，所述插植離合器35接通，成為從無級變速裝置33輸出的動カ被傳遞至秧苗插植裝置14的狀態。當使所述插植升降桿27從“插植”位置返回“下降”位置吋，插植離合器35斷開，成為從無級變速裝置33輸出的動カ不向秧苗插植裝置14傳遞的狀態。接下來，對本實施方式I的秧苗移植機8的、秧苗插植開始時的動作進行說明。圖6是示出本實施方式I的秧苗移植機8的、秧苗插植開始時的動作的流程圖。首先，在開始插植秧苗之前，將施肥用的肥料投入肥料箱17內。然后，就坐于所述駕駛席22的駕駛員將插植升降桿27從“停止”位置向“下降”、“插植”位置進行操作。當將所述插植升降桿27操作至“插植”位置吋，插植離合器35接通。然后，當檢測出該插植離合器35接通(步驟S10)時，在操作箱12上顯示插植離合器35接通。駕駛員在確認所述插植離合器35接通后，將所述操作部件38從中立位置N向前進區域F進行操作(步驟S11)。當插植離合器35接通、且操作部件38被操作至前進區域F吋，所述控制裝置50使施肥離合器51接通，以傳遞通過所述發動機23的驅動カ驅動的施肥裝置的旋轉軸的驅動力，使施肥裝置16的動作開始(步驟S12)。當該施肥離合器51接通時，送出部18和鼓風機19被施肥裝置的旋轉軸驅動而開始動作，貯存在肥料箱17內的肥料通過移送軟管20被移送至排出ロ 21。所述控制裝置50計量從施肥離合器51接通時開始的時間(步驟S13)，并使控制促動器停止直到經過預定時間為止(步驟S17)，所述控制促動器用于使無級變速裝置33的耳軸轉動。該預定時間是從送出部18開始旋轉到肥料箱17內的肥料通過移送軟管20到達排出ロ 21所需要的估算時間，該預定時間是預先設定于控制裝置50的時間。當從施肥離合器51接通時開始經過預定時間時，所述控制裝置50與所述操作部件38的操作位置相對應地使控制促動器工作(步驟S14)。通過該控制促動器工作，耳軸開度向與行走車體9的前進方向相對應的方向增大(步驟S15)。當耳軸開度增大時，左右的前輪10和左右的后輪11通過來自無級變速裝置33的動カ而旋轉，行走車體9前進(步驟S16)，與此同吋，秧苗插植裝置14通過來自無級變速裝置33的動カ也開始工作，從而開始秧苗的插植動作。
在本實施方式I的秧苗移植機8中，控制裝置50進行上述控制，由此，當開始插植秧苗時，在貯存在肥料箱17內的肥料到達排出ロ 21時，使行走車體9開始前進，并且開始利用秧苗插植裝置14進行秧苗插植動作。因此，在開始插植秧苗的同時，肥料也從所述排出ロ 21開始排出至田地，由此，能夠開始秧苗的插植，而不會產生沒有被供給肥料的區間(未施肥區間)，因此，能夠ー邊將肥料均勻地供給至同一田地內ー邊進行秧苗的插植，因此防止了秧苗的發育不良。(實施方式2)本發明的實施方式2的、具備行走車輛的乘用型的8行插植的秧苗移植機的側視圖和俯視圖與實施方式I的秧苗移植機8相同，如圖I和圖2所示。在本實施方式2的秧苗移植機中，向所述施肥裝置16傳遞驅動カ的結構與實施方式I的秧苗移植機8不同。圖7所示的是示出本實施方式2的秧苗移植機8的驅動系統的框圖。在圖7中，用實線示出動カ的傳遞路徑，用虛線示出控制系統的傳遞路徑。在實施方式I的秧苗移植機中，形成為下述結構利用來自與無級變速裝置33分開的發動機23的旋轉動力使施肥驅動旋轉軸旋轉來驅動施肥裝置16，然而在本實施方式2的秧苗移植機中，形成為下述結構使施肥裝置16的驅動カ與秧苗插植裝置14的驅動カ相同，利用從無級變速裝置33輸出并在變速箱36進行了分配的動力。因此，雖然也如圖4所示那樣操作本實施方式2的插植升降桿27，但在本實施方式2的插植升降桿27被從“下降”位置進ー步操作至“插植”位置吋，插植離合器35接通，并且施肥離合器61也接通，從而成為從無級變速裝置33輸出的動カ被傳遞至秧苗插植裝置14和施肥裝置16的狀態。并且，當使插植升降桿27從“插植”位置返回“下降”位置吋，插植離合器35和施肥離合器61斷開，從而成為從無級變速裝置33輸出的動カ既不被傳遞至秧苗插植裝置14也不被傳遞至施肥裝置16的狀態。在本實施方式2中，具備轉速檢測部件62和肥料余量檢測部件63，所述轉速檢測部件62用于檢測施肥裝置的旋轉軸的轉速，所述肥料余量檢測部件63用于檢測蓄積在肥料箱17內的肥料的量減少這一情況。并且，本實施方式2的控制裝置50根據所述操作部件的操作位置、轉速檢測部件62的檢測結果以及肥料余量檢測部件63的檢測結果來控制無級變速裝置33的控制促動器，由此變更耳軸的轉動角度。
本實施方式2的秧苗移植機8形成為能夠防止施肥裝置16的異常振動所引起的插植不良的結構，對其動作進行說明。圖8是示出本實施方式2的秧苗移植機8的、用于防止施肥裝置16的異常振動所引起的插植不良的動作的流程圖。當將所述插植升降桿27操作至“插植”位置且將操作部件38從中立位置N操作至前進區域F時，控制裝置50與操作部件38的操作位置相對應地使控制促動器工作。通過該控制促動器工作，機體前進，并且，秧苗插植裝置14和施肥裝置16工作(步驟S20)。所述轉速檢測部件62檢測驅動施肥裝置16的施肥裝置的旋轉軸的轉速(步驟S21)，并將該轉速檢測部件62的檢測結果發送至控制裝置50。該控制裝置50根據從轉速檢測部件62接收的檢測結果來判斷施肥裝置的旋轉軸的轉速(步驟S22)。如果施肥驅動旋轉軸的轉速在預定的轉速以內，則控制裝置50使施肥裝置16保持原狀態地繼續進行動作(步驟S26)。 另ー方面，當施肥裝置的旋轉軸的轉速超過預定的轉速時，使控制促動器工作(步驟S23)。此時，所述控制裝置50使控制促動器工作，以使耳軸開度向減小行走車體9的速度的方向減少(步驟S24)。然后，左右的前輪10和左右的后輪11的旋轉速度減速，行走車體9的行走速度變慢(步驟S25)。并且，在行走車體9的行走速度變慢的同時，驅動施肥裝置16的施肥裝置的旋轉軸的轉速也降低。并且，對下述例子進行了說明所述控制裝置50與施肥裝置的旋轉軸的轉速對應地使控制促動器工作，以使耳軸開度減小，但根據條件，也可以形成為下述結構所述控制裝置50與施肥裝置的旋轉軸的轉速對應地使控制促動器工作，以使耳軸開度向増加行走車體9的速度的方向増大。本實施方式2的秧苗移植機對從無級變速裝置33輸出的動カ進行分配并將該動力用于秧苗插植裝置14和施肥裝置16的驅動，因此，驅動秧苗插植裝置14的插植傳動軸39的轉速、和驅動施肥裝置16的施肥驅動旋轉軸的轉速都與機體的行走速度成比例。因此，當所述發動機23的轉速上升時，施肥裝置的旋轉軸的轉速也上升。當該施肥裝置的旋轉軸的轉速超過固定的轉速時，會異常地產生大的振動，由于該異常的振動的影響，會發生秧苗的插植不良。通過本實施方式2的控制裝置50進行上述的控制，能夠將施肥裝置的旋轉軸的轉速持續抑制為不發生異常振動的轉速，因此，防止了異常振動所引起的秧苗的插植不良的發生，提高了秧苗的插植精度。因此，作為上述的預定的轉速，只要設定為比發生異常振動的轉速小的值即可。本實施方式2的秧苗移植機形成為能夠防止所述肥料箱17內的肥料用盡的結構，對其動作進行說明。圖9是示出本實施方式2的秧苗移植機的、用于防止肥料箱17內的肥料用盡的控制動作的流程圖。當將所述插植升降桿27操作至“插植”位置且將操作部件38從中立位置N操作至前進區域F時，所述控制裝置50與操作部件38的操作位置相對應地使控制促動器工作。通過該控制促動器工作，機體前進，并且，秧苗插植裝置14和施肥裝置16工作(步驟S30)。所述肥料余量檢測部件63在檢測到肥料箱17內的肥料用盡、或者減少至不足預定量時，將該檢測結果發送至控制裝置50 (步驟S31)。所述控制裝置50判斷是否從肥料余量檢測部件63接收到肥料用盡的檢測結果(步驟S32)。控制裝置50在沒有從肥料余量檢測部件63接收到肥料用盡的檢測結果吋，使所述施肥裝置16保持原狀態地繼續進行動作(步驟S36)。另ー方面，控制裝置50在從所述肥料余量檢測部件63接收到肥料用盡的檢測結果時，使控制促動器工作(步驟S33)。此時，控制裝置50對控制促動器進行控制，以使耳軸開度向減小行走車體9的速度的方向、或者使機體停止的方向減小(步驟S34)。這樣，左右的前輪10和左右的后輪11的旋轉速度減速或者停止，行走車體9的行走速度變慢，或者機體停止(步驟S35)。如果在所述肥料箱17內的肥料用盡的狀態下繼續進行 插植作業，則會產生在沒有施肥的情況下插植秧苗的未施肥區間。本實施方式2的控制裝置50通過如上述那樣進行控制，能夠防止忘記補給肥料，從而能夠防止未施肥區間的產生。另外，也可以形成為下述結構構成為能夠檢測插植株距桿24的位置，控制裝置50根據該插植株距桿24的操作位置的檢測結果來對控制促動器進行控制。例如，形成為下述結構在插植株距桿24的附近設置限位開關，能夠檢測出插植株距桿24被操作至“疏植”這ー情況。并且，也可以形成下述結構在檢測出插植株距桿24被操作至“疏植”這ー情況時，控制裝置50使控制促動器工作，以使與操作部件38的操作位置一致的耳軸開度減小。圖10是示出在疏植時減小耳軸開度的控制例的、操作部件38的位置和行走車體9的行走速度之間的關系的圖。在圖10中，用實線示出平常時的操作部件38的位置和車速之間的關系，用虛線示出在將插植株距桿24操作至“疏植”時的操作部件38的位置和車速之間的關系。圖10中的“操作部件角度”是指操作部件38相對于中立位置N的角度，“MAX”是指操作部件38位于從中立位置N離開最遠的位置的時候，即，在圖3的(b)中，是指將操作部件38操作至前進區域F的最上方位置的時候。在圖10所示的示例中，平常吋，將所述操作部件38操作至最快的位置時的車速為最大I. 8 [m/s]。另ー方面，在將插植株距桿24操作至“疏植”時，將操作部件38設在最快的位置時的車速為最大I. 2 [m/s]。另外，即使在該操作部件38的其它的位置也同樣地變更耳軸開度，以使疏植時的速度比平常時慢。—般來說，秧苗移植機調整行走車體9的行走速度和其它的動作速度，以便ー邊進行高速行走ー邊進行適當的秧苗插植，如果切換為不變更其它部分的動作速度而僅降低秧苗插植裝置14的動作速度來進行疏植的形態，則秧苗插植裝置14的動作會停止或發生震動，無法良好地插植秧苗，從而存在秧苗的插植精度降低這樣的問題。因此，如上所示，在切換至疏植作業時，通過利用控制裝置50進行使耳軸開度減小的控制，即使秧苗的插植間隔擴大，也能夠確保較高的插植精度。如圖10所示，在所述操作部件38的各操作位置，通過進行使車速比平常時成比例地降低的控制，駕駛員即使在疏植時也能夠以與平常時相同的感覺來進行駕駛，因此能夠提高可操作性。
在圖11中示出設有用于檢測插植離合器35的輸入軸的轉速的旋轉傳感器64的結構。該旋轉傳感器64檢測插植離合器35的輸入軸的轉速，并將該檢測結果發送至控制裝置50。當插植株距桿24被操作至“疏植”、且所述插植離合器35的輸入軸的轉速超過預定的轉速吋，該控制裝置50使控制促動器工作來減小耳軸開度，以使插植離合器35的輸入軸的轉速與在控制裝置50中設定的轉速相同、或者小于設定的轉速。在秧苗移植機8進行疏植時，如果秧苗插植裝置14的動作過快，則該秧苗插植裝置14會發生搖晃，以致漏取或漏插秧苗，從而存在秧苗的插植精度降低這樣的問題。因此，即使在疏植作業時，如果將所述秧苗插植裝置14不發生搖晃的轉速設定于所述控制裝置50，則通過控制裝置50使控制促動器工作來限制車速，能夠以秧苗插植裝置14不發生搖晃的范圍內的最高速度進行秧苗的插植。并且，在此形成為利用所述旋轉傳感器64檢測插植離合器35的輸入軸的轉速的結構，但也可以形成為下述結構檢測所述插植離合器35的輸出軸的轉速，并根據該檢測結果使控制促動器工作。 (實施方式3)本發明的實施方式3的、具備行走車輛的乘用型的8行插植的秧苗移植機的側視圖和俯視圖與實施方式I的秧苗移植機8相同，如圖I和圖2所示。圖12是示出本實施方式3的秧苗移植機8的驅動系統的框圖。在圖12中，用實線示出動カ的傳遞路徑，用虛線示出控制系統的傳遞路徑。與圖7所示的實施方式2的結構相比較，具備傾斜度檢測部件71和旋轉傳感器72這一點、及所述控制裝置50能夠控制發動機23的轉速這一點不同。并且，控制裝置50相當于本發明的控制部的ー個例子。另外，旋轉傳感器72相當于本發明的車輪旋轉檢測部的ー個例子。所述傾斜度檢測部件71是檢測行走車體9的前后方向的傾斜度的傳感器，其將檢測結果發送至控制裝置50。本實施方式3的控制裝置50根據操作部件38的操作位置和傾斜度檢測部件71的檢測結果來控制無級變速裝置33的控制促動器，由此，變更耳軸的轉動角度，并且對控制發動機23的轉速的發動機控制促動器的轉速進行變更控制。當根據傾斜度檢測部件71的檢測結果檢測到行走車體9在前后方向上傾斜至預定值以上吋，所述控制裝置50使控制促動器工作，以減小耳軸開度，使車速變慢，并且，提高所述發動機23的轉速，使驅動カ増加。并且，當傾斜角度小于預定值時，控制裝置50不使控制促動器工作。例如，在秧苗移植機8越過田埂或秧苗移植機8相對于卡車等運輸裝置進行裝卸等時，如果通過傾斜度檢測部件71檢測到前后方向的傾斜，則進行下述控制使行走速度變慢，并且使驅動カ增加。所述控制裝置50進行使行走速度變慢并使發動機23的轉速增加的控制，由此使行走驅動カ上升，因此，即使在傾斜角度變大的情況下也可以容易地前進，使作業效率提高。例如，在越過田埂或相對于卡車等運輸裝置進行裝卸時的行走性穩定。另外，所述旋轉傳感器72是對后輪11的旋轉進行檢測的傳感器。當秧苗移植機8位于傾斜的地面時，所述控制裝置50根據旋轉傳感器72的檢測結果進行防止秧苗移植機8因傾斜而移動的控制。在圖13中示出本實施方式3的秧苗移植機8的、用于防止在傾斜地面上移動的動作的流程圖。所述控制裝置50確認操作部件38的操作位置(步驟S40)，當該操作部件38處于中立位置N時，所述控制裝置50接收來自旋轉傳感器72的檢測結果并進行判斷(步驟S41、S42)。當所述操作部件38處于中立位置N以外的位置吋，不對旋轉傳感器72的檢測結果進行判斷。當判斷為所述后輪11停止時，返回步驟S40，在所述操作部件38持續位于中立位置N的期間，持續對來自旋轉傳感器72的檢測結果進行判斷。在步驟S42中，當判斷為所述后輪11向后退方向旋轉時，控制裝置50使控制促動器工作(步驟S43)，向使行走車體9前進的方向變更耳軸開度(步驟S44)。反之，在步驟S42中，當判斷為所述后輪11向前進方向旋轉時，控制裝置50使控制促動器工作(步驟S45)，向使機體后退的方向變更耳軸開度(步驟S46)。 所述后輪11向后退方向旋轉是指例如在傾斜的地面上秧苗移植機8的后部朝向傾斜的下方的時候，通過使控制裝置50進行步驟S43和步驟S44的控制，來使秧苗移植機8前迸，防止其朝向傾斜的下方后退移動。所述后輪11向前進方向旋轉是指例如在傾斜的地面上秧苗移植機8的前部朝向傾斜的下方的時候，通過使控制裝置50進行步驟S45和步驟S46的控制，來使秧苗移植機8后退，防止其朝向傾斜的下方前進移動。并且，在此，形成為所述旋轉傳感器72檢測后輪11的旋轉的結構，但如本實施方式的秧苗移植機8那樣，在前輪10也為驅動輪時，即使形成為旋轉傳感器72檢測前輪10的旋轉的結構、且形成為基于該檢測結果進行控制的結構，也能夠得到相同的效果。另外，在上述內容中，將所述傾斜度檢測部件71作為檢測機體的前后方向的傾斜度的傳感器，但也可以形成為下述這樣的結構將所述傾斜度檢測部件71作為檢測機體的左右方向的傾斜度的傳感器，控制裝置50根據該傾斜度檢測部件71的檢測結果進行控制。例如，形成為下述結構當檢測左右方向的傾斜度的傾斜度檢測部件71檢測到預定的傾斜度以上的傾斜度時，所述控制裝置50使控制促動器工作來變更耳軸開度，以使所述操作部件38的角度和車速之間的關系為例如圖10的疏植時的關系。所述傾斜度檢測部件71檢測到預定的傾斜度以上的傾斜度是指，例如秧苗移植機8在容易向左側方或右側方傾斜的傾斜面上行走的時候。此時，通過使控制裝置50進行上述的控制，而成為由操作部件38實現的車速變化較小的低速模式，從而駕駛員能夠使秧苗移植機8在該場所安全行走。另外，當所述秧苗載置臺I的秧苗和預備秧苗載置臺45的秧苗不足吋，使行走車體9停止行走并進行補苗作業，但也可以形成下述結構設置補苗開關，控制裝置50檢測該補苗開關的操作并進行下述控制。該補苗開關是供作業員操作的開關，是在開始補苗作業時打開(0N)、在補苗作業結束而重新開始插植作業時關閉(OFF)的開關。圖14是示出本實施方式3的秧苗移植機8的、進行補苗作業時的動作的流程圖。圖14所示的步驟S50 步驟S54示出了補苗作業開始前的動作，步驟S55 步驟S57示出了補苗作業結束后的動作。在開始補苗作業時，駕駛員使機體停止，將補苗開關操作為打開(步驟S50)。所述控制裝置50在檢測到補苗開關打開時，確認此時的操作部件38的位置(步驟S51)。當所述操作部件38處于中立位置N以外的位置時，控制裝置50使控制促動器エ作(步驟S52)，將無級變速裝置33切換為使行走車體9停止的耳軸開度(步驟S53)。即，所述控制裝置50進行使無級變速裝置33成為中立狀態的控制。然后，在補苗開關打開的期間，控制裝置50進行這樣的控制即使操作部件38被操作至中立位置N以外的位置，也與操作部件38的位置無關地使無級變速裝置33維持中立狀態(步驟S54)。 然后，補苗作業結束后，作業員要將補苗開關從打開狀態向關閉狀態進行切換操作，但此時，控制裝置50對所述操作部件38的操作位置進行確認(步驟S55)，在該操作部件38處于中立位置N吋，能夠將補苗開關切換為關閉狀態(步驟S56)。另ー方面，在要將補苗開關切換操作為關閉時，如果所述操作部件38處于中立位置N以外的操作位置，則所述控制裝置50進行限制補苗開關朝向關閉狀態切換操作的控制(步驟S57)。即，在作業員將所述操作部件38操作至中立位置N之前，補苗開關無法切換為關閉。在現有的秧苗移植機中，在補苗作業等時，如果誤將操作部件38從中立位置N操作至前進區域F或后退區域R，則行走車體9在作業員無意識的時刻開始運動，從而存在作業員無法高效地進行補苗作業這樣的問題。對于本實施方式3的秧苗移植機8，通過使所述控制裝置50進行上述步驟S54所示的控制，即使在補苗作業等時對操作部件38進行了誤操作，行走車體9也不會前進或后退，作業員能夠高效地進行補苗作業或肥料的補充作業等。另外，通過使所述控制裝置50進行上述步驟S55 步驟S57的控制，即使在將補苗開關切換為關閉時所述操作部件38被操作至中立位置N以外的位置，行走車體9也不會突然前進或后退，作業的安全性得以提高。并且，雖然以將本實施方式3的結構追加在圖7所示的實施方式2的秧苗移植機8的結構中的例子進行了說明，但本實施方式3的結構也能夠應用于圖5所示的實施方式I的秧苗移植機8的結構中。另外，作為上述的補苗開關、即本發明的秧苗補充檢測部件，也可以利用現有的秧苗檢測部件46。圖15是示出利用現有的秧苗檢測部件46作為補苗開關的情況下的、進行補苗作業時的動作的流程圖。所述秧苗檢測部件46在檢測到裝載于所述多行秧苗載置臺I上的秧苗用盡、或者少于預定的量時，使蜂鳴器等報告裝置工作。在形成為將所述秧苗檢測部件46用作補苗開關的結構時，構成為，裝載于所述秧苗載置臺I的秧苗被秧苗插植裝置14插植于田地而消耗，當秧苗的量小于預定的量時，秧苗檢測部件46沒有被秧苗按壓而關閉，從而使報告裝置工作(步驟S70)。此時，判斷所述操作部件38是否為中立(步驟S71)，如果該操作部件38沒有處于中立位置，則所述控制裝置50使控制促動器工作(步驟S72)，以使所述無級變速裝置33的耳軸向停止側移動(步驟S73)。當所述操作部件38為中立吋，保持原狀態地維持無級變速裝置33中立(步驟S74)。由此，成為所述行走車體9的行走停止的狀態，因此，作業員能夠進行將裝載于預備秧苗載置臺45的秧苗裝入秧苗載置臺I的作業，而不受機體的振動或田地的凹凸所導致的劇烈搖晃影響，因此，能夠提高作業效率，并且提高作業的安全性。并且，由于能夠以秧苗插植裝置14不會錯過秧苗、或著插植姿勢不混亂的姿勢將秧苗載置于秧苗載置臺1，因此能夠提聞秩苗的摘植精度。當秧苗的補充作業結束后，秧苗檢測部件46被秧苗按壓而打開(步驟S75)。直到所有的補苗開關打開為止，即使對所述操作部件38從中立位置N向前進方向或后退方向進行任何檔位的操作，所述控制促動器都不工作，進行保持控制裝置50為中立狀態的控制(步驟S79)。當所有的補苗開關都打開時，判斷所述操作部件38是否處于中立狀態(步驟S76)，如果判斷為不是中立，則直到該操作部件38成為中立狀態為止使控制促動器不エ作，進行保持所述無級變速裝置33為中立狀態的控制。當所述操作部件38移動至中立位置時，所述控制促動器工作(步驟S77)，根據該操作部件38的操作方向進行増大耳軸的開度的控制(步驟S78)。并且，如果所述操作部件38沒有連續位于中立位置預定的時間(大約2 3秒以上)，則即使將操作部件38向前進位置或后退位置移動，也不使控制促動器工作，如果形成 上述那樣的結構，則在使操作部件38從前進向后退、或者從后退向前進移動時，能夠防止判斷成為中立狀態而使控制促動器工作，因此，能夠防止機體在秧苗的補充作業中行走而導致秧苗的補充姿勢混亂。另外，將補苗開關關閉時的耳軸的開度存儲于控制裝置50，當補苗開關打開且操作部件38位于中立位置吋，自動恢復為該控制裝置50所存儲的耳軸的開度，如果形成為上述那樣的結構，則秧苗補充的前后的行走速度不變，從而能夠使秧苗的插植位置或深度穩定。(實施方式4)本發明的實施方式4的、具備行走車輛的乘用型的8行插值的秧苗移植機的側視圖和俯視圖與實施方式I的秧苗移植機8相同，如圖I和圖2所示。圖16是示出本實施方式4的秧苗移植機8的驅動系統的框圖。在圖16中，用實線示出動カ的傳遞路徑，用虛線示出控制系統的傳遞路徑。本實施方式4的控制裝置50具備控制發動機23的轉速的功能。本實施方式4的秧苗移植機具備檢測發動機23的轉速的旋轉傳感器76 ;和測量無級變速裝置33的工作油的溫度的油溫測量部件77。將該旋轉傳感器76檢測出的發動機23的轉速和油溫測量部件77測量出的工作油的溫度發送至控制裝置50。圖17是示出本實施方式4的秧苗移植機的、基于溫度的驅動系統控制的流程圖。當所述發動機23和無級變速裝置33工作時，旋轉傳感器76檢測發動機23的轉速，將該旋轉傳感器76檢測出的轉速發送至控制裝置50 (步驟S60)，另外，油溫測量部件77測量無級變速裝置33的工作油的溫度并將該測量出的溫度發送至控制裝置50 (步驟S61)。所述控制裝置50判斷無級變速裝置33的工作油的溫度是否在預定溫度以上(步驟S62)。當該無級變速裝置33的工作油的溫度在預定溫度以上時，控制裝置50不對驅動系統特別進行修正控制。另ー方面，當所述無級變速裝置33的工作油的溫度低于預定溫度時，所述控制裝置50驅動發動機控制促動器，進行使所述發動機23的轉速上升的控制(步驟S63)。此時，進行使無級變速裝置33的開度和比例閥的開度都不變化，僅使該發動機23的轉速上升的控制。當所述無級變速裝置33的工作油的溫度較低時，工作油的粘性變高，因此，與發動機23的轉速相比，無法從該無級變速裝置33得到充分的輸出，存在無法獲得必要的驅動力的問題。在本實施方式4中，在工作油的溫度低于預定溫度時，通過進行使所述發動機23的轉速上升的控制，來使送油量増加，從而使無級變速裝置33的輸出增加。此時，使無級變速裝置33的開度和比例閥的開度不變化，而僅使發動機23的轉速上升，因此，能夠使驅動左右的前輪10和左右的后輪11的驅動カ增加。因此，優選的是，作為所述控制裝置50在步驟S62中進行判斷的預定溫度，設定為與發動機23的轉速相比能夠確保充分的無級變速裝置33的驅動カ的、工作油的最低溫度。并且，形成為下述結構在進行使所述發動機23的轉速上升的控制(步驟S63)之后，如果與該發動機23的轉速相比從無級變速裝置33輸出了充分的驅動力，則所述控制裝 置50使發動機23的轉速返回至平常的控制時的轉速。產業上的可利用性本發明的秧苗移植機由于能夠從開始插植秧苗時將肥料供給至田地，因此，能夠應用于乘用型秧苗移植機等在具有行走裝置的行走車體的后部具備施肥裝置的秧苗移植機等，產業上的可利用性很高。
權利要求
1.一種秧苗移植機，其特征在干， 所述秧苗移植機構成為，在行走車體(9)的后部設有插植裝置(14)和施肥裝置(16)，設有對該行走車體(9)進行停止和前進操作的操作部件(38)，插植裝置(14)和施肥裝置(16)與該操作部件(38)的停止和前進操作聯動地停止和工作， 當對所述操作部件(38)進行前進操作吋，開始驅動所述施肥裝置(16)， 所述秧苗移植機設有控制裝置(50)，當從開始驅動該施肥裝置(16)起經過預定時間后，所述控制裝置(50)使所述行走車體(9)開始前進行走，并開始驅動插植裝置(14)。
2.根據權利要求I所述的秧苗移植機，其特征在干， 在所述秩苗移植機中， 設有對所述行走車體(9 )的行走速度進行變更的無級變速裝置(33 )，且設有控制促動 器，所述控制促動器根據所述操作部件(38)的操作對該無級變速裝置(33)進行變速操作，設有用于檢測所述施肥裝置(16)的驅動軸的轉速的轉速檢測部件(62)，且設有用于檢測所述施肥裝置(16)的肥料的余量的肥料余量檢測部件(63)， 所述控制裝置(50)構成為，當該轉速檢測部件(62)檢測出預定值以上的轉速時、或者肥料余量檢測部件(63)檢測出小于預定值的肥料的余量時，所述控制裝置(50)使所述控制促動器工作以使所述行走車體(9)減速。
3.根據權利要求I或2所述的秧苗移植機，其特征在干， 在所述秩苗移植機中， 設有對所述行走車體(9)的行走速度進行變更的無級變速裝置(33)，且設有控制促動器，所述控制促動器根據所述操作部件(38)的操作來變更該無級變速裝置(33)的變速比，設有用于對所述插植裝置(14)所插植的秧苗的插植間隔進行調節的株距切換操作部件(24)，且設有用于對該株距切換操作部件(24)的操作進行檢測的間隔變更檢測部件， 所述控制裝置(50)構成為，當該間隔變更檢測部件檢測出所述株距切換操作部件(24)被操作至使秧苗的插植間隔變大的ー側時，所述控制裝置(50)使所述控制促動器工作以使所述行走車體(9)減速。
4.根據權利要求I或2所述的秧苗移植機，其特征在干， 在所述秧苗移植機中，設有用于檢測所述行走車體(9)的傾斜度的傾斜度檢測部件(71)，所述控制裝置(50)構成為，當該傾斜度檢測部件(71)檢測出預定值以上的傾斜度時，所述控制裝置(50)使所述控制促動器工作以使所述行走車體(9)減速。
5.根據權利要求I或2所述的秧苗移植機，其特征在干， 在所述秧苗移植機中，設有秧苗檢測部件(46 )，所述秧苗檢測部件(46 )用于檢測所述插植裝置(14)的秧苗的余量小于預定值這ー情況， 所述控制裝置(50)構成為，當該秧苗檢測部件(46)檢測出小于預定值的秧苗的余量吋，即使沒有將所述操作部件(38)操作至行走停止位置，所述控制裝置(50)也使所述控制促動器工作以使行走停止， 之后，即使所述秧苗檢測部件(46)不再檢測出小于預定值的秧苗的余量，如果沒有將所述操作部件(38)操作至行走停止位置，也對行走進行限制。
6.根據權利要求I或2所述的秧苗移植機，其特征在干， 在所述行走車體(9 )設有發動機(23 )，且設有用于控制該發動機(23 )的轉速的發動機控制促動器， 在所述秧苗移植機中，設有用于測量所述無級變速裝置(33)的工作油的溫度的油溫測量部件(77)，所述控制裝置(50)構成為，當該油溫測量部件(77)檢測出的工作油的溫度小于預定值時，所述控制裝置(50)使所述發動 機控制促動器工作以增加發動機(23)的轉速。
全文摘要
本發明提供一種秧苗移植機，其能夠從開始插植秧苗時就進行肥料的供給，并且能夠將肥料的余量變少這一情況可靠地通知給作業員。所述秧苗移植機構成為，在行走車體的后部設有插植裝置和施肥裝置，設有對該行走車體進行停止和前進操作的操作部件，插植裝置和施肥裝置與該操作部件的停止和前進操作聯動地停止和工作，所述秧苗移植機設有控制裝置，當對所述操作部件進行前進操作時，所述控制裝置開始驅動所述施肥裝置，當從開始驅動該施肥裝置起經過預定的時間后，所述控制裝置使所述行走車體開始前進行走，并開始驅動插植裝置。
文檔編號A01C11/02GK102845168SQ20121021650
公開日2013年1月2日 申請日期2012年6月27日 優先權日2011年6月27日
發明者福井享, 高橋學, 藤代孝行, 山口信 申請人:井關農機株式會社