本發明涉及海帶收獲技術領域，特別涉及一種海帶自動收獲機器人。

背景技術：

海帶具有很高的營養價值，每年需求量很大，但由于其生長在水中，收獲具有一定的難度，采用人工收獲由于要下到海中，經常換氣，耗費大量體力，效率低下，一般機械難以下到海中，采用小型潛艇，由于設備不夠專業，工作效率低，因此急需一種海帶自動收獲機器人。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供一種海帶自動收獲機器人，其采用水流將海帶吸到一起，通過無齒鋸切斷，由機械臂將海帶收集到儲物倉內，大幅提高收獲效率。

本發明所使用的技術方案是：一種海帶自動收獲機器人，包括機身、吸附模塊、抓取模塊、儲物倉，其特征在于：所述的吸附模塊的導引套固定安裝在機身上方的支撐架上；所述的儲物倉固定安裝在機身上端面后端；所述的抓取模塊安裝在儲物倉前端的支撐板上；

所述的機身包括基座、第一電機、無齒鋸、支撐架、氣囊、兩個第二電機、兩個螺旋槳，所述的第一電機固定安裝在基座上端面前端，電機軸向上，無齒鋸安裝在第一電機的電機軸上；所述的支撐架固定安裝在基座上端面上，所述的基座下端面后方固定安裝有氣囊；所述的兩個第二電機分別固定安裝在基座左右兩側，電機軸向后，所述的兩個螺旋槳分別安裝在兩個第二電機電機軸上；

所述的吸附模塊包括導向套、水泵、兩個第一液壓缸、兩個刮板、過濾網，所述的水泵固定安裝在導向套后方；水泵的吸水口與導向套后部相通；所述的導向套前端面設有過濾網；所述的過濾網上方設有兩個方向朝向兩側的第一液壓缸，所述的兩個刮板分別安裝在兩個第一液壓缸活塞桿端部；

所述的抓取模塊包括第一鉸支架、第一關節、大臂、第二鉸支架、第二關節、小臂、第三鉸支架、第三關節、第二液壓缸、兩個第四鉸支架、兩個第四關節、兩個主卡爪、兩個第五鉸支架、兩個第五關節、兩個副卡爪，所述的第一鉸支架固定安裝在支撐板上端面上，所述的大臂一端通過第一關節安裝在第一鉸支架上；所述的小臂一端通過第二關節鉸接在大臂另一端的第二鉸支架上，所述的第二液壓缸一端通過第三關節安裝在小臂另一端的第三鉸支架上；所述的第二液壓缸活塞桿端部左右兩側設有兩個第四鉸支架，兩個主卡爪一端分別通過兩個第四關節安裝在兩個第四鉸支架；所述的兩個副卡爪端部分別通過兩個第五關節安裝在兩個主卡爪另一端的兩個第五鉸支架上；所述的第二關節、第一關節、第三關節、第四關節、第五關節由舵機直接驅動；

所述的儲物倉包括貨斗、十二個排水槽、支撐板、攝像頭、兩個轉軸、八個擋板、兩個伺服電機；所述的貨斗固定安裝在基座上端面后方，所述的貨斗下方左右兩側對稱分布有十二個排水槽；所述的貨斗上方轉動安裝有兩個轉軸，每個轉軸上均勻分布有四個擋板，所述的兩個伺服電機固定安裝在貨斗后方，兩個轉軸固定連接在兩個伺服電機電機軸上，所述的支撐板固定安裝在貨斗頂部前端，攝像頭固定安裝在支撐板前端。

進一步地，所述的水泵的出水口為方形，方向向下。

由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點：

本發明采用水流將海帶吸到一起，通過無齒鋸切斷，由機械臂將海帶收集到儲物倉內，大幅提高收獲效率，降低工作時的風險。

附圖說明

圖1、圖2、圖5、圖6為本發明的組裝完成后的結構示意圖。

圖3為本發明的吸附模塊的局部放大圖。

圖4為本發明的抓取模塊的局部放大圖。

附圖標號：1-機身；2-吸附模塊；3-抓取模塊；4-儲物倉；101-基座；102-第一電機；103-無齒鋸；104-支撐架；105-氣囊；106-第二電機；107-螺旋槳；201-導引套；202-水泵；203-出水口；204-第一液壓缸；205-刮板；206-過濾網；301-第一鉸支架；302-第一關節；303-大臂；304-第二鉸支架；305-第二關節；306-小臂；307-第三鉸支架；308-第三關節；309-第二液壓缸；310-第四鉸支架；311-第四關節；312-主卡爪；313-第五鉸支架；314-第五關節；315-副卡爪；401-貨斗；402-排水槽；403-支撐板；404-攝像頭；405-轉軸；406-擋板；407-伺服電機。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示，一種海帶自動收獲機器人，包括機身1、吸附模塊2、抓取模塊3、儲物倉4，其特征在于：所述的吸附模塊2的導引套201固定安裝在機身1上方的支撐架104上；所述的儲物倉4固定安裝在機身1上端面后端；所述的抓取模塊3安裝在儲物倉4前端的支撐板403上；

所述的機身1包括基座101、第一電機102、無齒鋸103、支撐架104、氣囊105、兩個第二電機106、兩個螺旋槳107，所述的第一電機102固定安裝在基座101上端面前端，電機軸向上，無齒鋸103安裝在第一電機102的電機軸上；所述的支撐架104固定安裝在基座101上端面上，所述的基座101下端面后方固定安裝有氣囊105；所述的兩個第二電機106分別固定安裝在基座101左右兩側，電機軸向后，所述的兩個螺旋槳107分別安裝在兩個第二電機106電機軸上；

所述的吸附模塊2包括導向套201、水泵202、兩個第一液壓缸204、兩個刮板205、過濾網206，所述的水泵202固定安裝在導向套201后方；水泵202的吸水口與導向套后部相通；所述的導向套201前端面設有過濾網206；所述的過濾網206上方設有兩個方向朝向兩側的第一液壓缸204，所述的兩個刮板205分別安裝在兩個第一液壓缸204活塞桿端部；

所述的抓取模塊3包括第一鉸支架301、第一關節302、大臂303、第二鉸支架304、第二關節305、小臂306、第三鉸支架307、第三關節308、第二液壓缸309、兩個第四鉸支架310、兩個第四關節311、兩個主卡爪312、兩個第五鉸支架313、兩個第五關節314、兩個副卡爪315，所述的第一鉸支架301固定安裝在支撐板403上端面上，所述的大臂303一端通過第一關節302安裝在第一鉸支架301上；所述的小臂306一端通過第二關節305鉸接在大臂303另一端的第二鉸支架304上，所述的第二液壓缸309一端通過第三關節308安裝在小臂306另一端的第三鉸支架307上；所述的第二液壓缸309活塞桿端部左右兩側設有兩個第四鉸支架310，兩個主卡爪312一端分別通過兩個第四關節311安裝在兩個第四鉸支架310；所述的兩個副卡爪315端部分別通過兩個第五關節314安裝在兩個主卡爪312另一端的兩個第五鉸支架313上；所述的第二關節305、第一關節302、第三關節308、第四關節311、第五關節314由舵機直接驅動；

所述的儲物倉4包括貨斗401、十二個排水槽402、支撐板403、攝像頭404、兩個轉軸405、八個擋板406、兩個伺服電機407；所述的貨斗401固定安裝在基座101上端面后方，所述的貨斗401下方左右兩側對稱分布有十二個排水槽402；所述的貨斗401上方轉動安裝有兩個轉軸405，每個轉軸405上均勻分布有四個擋板406，所述的兩個伺服電機407固定安裝在貨斗401后方，兩個轉軸405固定連接在兩個伺服電機407電機軸上，所述的支撐板403固定安裝在貨斗401頂部前端，攝像頭404固定安裝在支撐板403前端。

進一步地，所述的水泵202的出水口203為方形，方向向下。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。

本發明工作原理：本發明通過氣囊105提供浮力，通過兩個第二電機106帶動兩個螺旋槳107轉動，螺旋槳107在水中為機器人提供推力，工作時首先啟動水泵202，水泵202通過導引套201對海水產生吸力，在吸力作用下水流從導引套201前端的過濾網206進入導引套內，海帶通過水流帶到過濾網206上，下一步第一電機102啟動，通過無齒鋸103轉動將海帶切斷，然后兩個第一液壓缸204收縮，帶動兩個刮板205將海帶聚集到一起，然后主卡爪312和副卡爪315聯動將海帶夾緊，下一步第二液壓缸309、第二關節305、第一關節302、第三關節308聯動將海帶帶到貨斗401上方，然后卡爪打開，兩個伺服電機407中左側的順時針轉動，右側的逆時針轉動，帶動轉軸405轉動，通過擋板406將海帶送入貨斗1內。

在本發明的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，或者是該發明產品使用時慣常擺放的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。