1.一種膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于，包括：
內設三軸磁傳感器的膠囊內窺鏡、體外膠囊驅動器，以及控制單元，所述控制單元根據所述三軸磁傳感器的數據和/或外部輸入指令控制所述體外膠囊驅動器的運動以調整所述膠囊內窺鏡姿態和/或位置。
2.根據權利要求1所述膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于：
所述體外膠囊驅動器包括外部磁體和外部磁體控制臂，所述外部磁體控制臂的自由度≥5。
3.根據權利要求2所述膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于：
所述控制單元包括方向判斷模塊，所述方向判斷模塊根據所述三軸磁傳感器的數據確定所述外部磁體的運動方式：若所述三軸磁傳感器的X軸磁場強度數據分量大于其Y軸磁場強度數據分量，則控制所述外部磁體沿X軸方向運動，反之沿Y軸方向運動；其中，所述X軸、所述Y軸組成的平面直角坐標系所在平面平行于水平面。
4.根據權利要求3所述的膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于：
所述控制單元包括步距控制模塊，所述步距控制模塊根據所述方向判斷模塊輸出的信號控制所述外部磁體每一次運動相同的步距值。
5.根據權利要求4所述的膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于：
所述控制單元包括計算模塊，所述計算模塊計算|X+Y+Z|并判斷|X+Y+Z|的最大值，所述計算模塊將結果輸出至所述步距控制模塊與所述方向判斷模塊，以控制所述膠囊內窺鏡運動至|X+Y+Z|和|Z|同時取得最大值的位置，此時所述膠囊內窺鏡位于所述外部磁體正下部；其中，X、Y為水平面垂直坐標系，Z垂直于水平面，|X+Y+Z|為所述三軸磁傳感器測得的X軸磁場強度數據、Y軸磁場強度數據和Z軸磁場強度數據的向量的模。