1.一種可穿戴仿生液壓下肢康復助行機械裝置，其特征在于：包括背板(1)、腰板(2)、三軸髖關節(3)、雙作用液壓缸(4)、大腿主體(5)、仿生連桿膝關節(6)、小腿主體(7)、兩軸踝關節(8)、腳底板(9)；
所述三軸髖關節包括髖關節內收/外展機構、髖關節屈/伸機構及髖關節旋內/旋外機構；
所述髖關節內收/外展機構包括腰板(2)、左右腿的連接件(3.4)，L型連接板(3.6)，關節軸承；其中左右腿的連接件(3.4)固定在腰板(2)兩側的旋轉中心上，腰板的側面設置斜坡(3.7)伸入左右腿的連接件(3.4)的凹槽(3.8)中作為限位結構，L型連接板通過螺栓及槽孔固定在連接件的滑道內；
髖關節旋內/旋外機構中，L型連接板另一端使用螺栓壓緊在一對合頁鉸接(3.5、3.2)的凹槽內，靠前側的合頁鉸接(3.2)的外形為一邊平面(3.2.1)，一邊斜面(3.2.2)的形狀，作為限位結構控制展開的范圍；
髖關節屈/伸機構中，靠前側的合頁鉸接(3.2)通過馬蹄形的連接板(3.3)與大腿主體(3.1)相連，馬蹄形的連接板(3.3)上部分延伸出來與髖關節的合頁鉸接(3.2)連接；
所述膝關節屈伸機構包括大腿連接件(6.1)、前搖桿(6.3)、后搖桿(6.4)、小腿連接件(6.2)、雙作用液壓缸(6.5)、限位機構(6.8)；大腿連接件、小腿連接件分別與大小腿主體相連，前搖桿(6.3)、后搖桿(6.4)分別鉸接在大腿連接件與小腿連接件間，將大、小腿連接在一起；雙作用液壓缸的一端固定于小腿連接件后側轉軸處，另一端固定在大腿的鉸接處，作為動力元件控制大小腿的開合；限位機構(6.8)位于大腿連接件的前端，限制前搖桿的位置，以保證小腿不會反方向屈伸；
大腿機構包括大腿主體(3.1)，大腿支撐板(6.6)，液壓缸鉸接件(6.7)；大腿支撐板(6.6)陷于大腿主體(5)的T型槽內；大腿支撐板(6.6)前面開有一排螺栓孔，中間螺栓孔與大腿主體連接，通過螺栓壓緊，前面的螺栓孔與鉸接件(6.7.1)相連；鉸接件(6.7.1)另一端與髖關節液壓缸(6.7)相連；調整長度的時候兩排螺栓孔配合調整，將液壓缸的行程控制在合適的范圍內；
小腿機構包括小腿連接件(6.2)和小腿支撐板(6.10)；支撐板中間有一排螺栓孔，陷在T型槽內，由螺栓固定壓緊，用來調整小腿的使用有效長度；
兩軸踝關節包括屈/伸轉軸(8.1)、外展/內收轉軸(8.2)，屈/伸轉軸外層壓有一條彈性鋼板(8.3)，鋼板的另一側開有槽孔與腳底板相連，運動中鋼板的彈性力逐漸平衡身體重力，將自由度限制在一定范圍內，開有的槽孔適應彎曲產生的形變；踝關節液壓缸8.5連接在小腿支撐板與外展/內收轉軸8.2之間，控制腳底板擺動。
2.根據權利要求1所述的可穿戴仿生液壓下肢康復助行機械裝置，其特征在于：大腿連接件(6.1)的前端陷于小腿連接件(6.2)的凹陷(6.9)處。
3.根據權利要求1所述的可穿戴仿生液壓下肢康復助行機械裝置，其特征在于：髖關節的內收/外展旋轉軸位于人體臀部后側。