本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)控制的輪椅。

背景技術(shù)：

選擇輪椅應(yīng)注意以下問題：

⑴座位寬度：測(cè)量坐下時(shí)兩臀間或兩股之間的距離，在加5cm即坐下以后兩邊各有2.5cm的空隙。座位太窄，上下輪椅比較困難臀部及大腿組織受到壓迫；座位太寬則不易坐穩(wěn)，操縱輪椅不方便，雙肢易疲勞，進(jìn)出大門也有困難。

⑵座位長(zhǎng)度：測(cè)量坐下時(shí)后臀部至小腿腓腸肌之間的水平距離，將測(cè)量結(jié)果減6.5cm。若座位太短，體重將主要落在坐骨上，易造成局部易受壓過多；若座位太長(zhǎng)會(huì)壓迫腘窩部影響局部的血液循環(huán)，并易刺激該部皮膚。對(duì)大腿較短或有髖、膝屈曲攣縮的患者，則使用短座位較好。

⑶座位高度：測(cè)量坐下時(shí)足跟(或鞋跟)至腘窩的距離，再加4cm，在放置腳踏板時(shí)，板面至少離地5cm。坐位太高，輪椅不能入桌旁；座位太低，則坐骨承受重量過大。

⑷坐墊為了舒服和防止褥瘡，輪椅的椅坐上應(yīng)放坐墊。常見的坐墊有泡沫橡膠墊(5～10cm厚)或凝膠墊。為防止座位下陷可在坐墊下放一張0.6cm厚的膠合板。

⑸椅背高度：椅背越高，越穩(wěn)定，椅背越低，上身及上肢的活動(dòng)就越大。低椅背：測(cè)量坐面至腋窩的距離(一臂或兩臂向前平伸)，將此結(jié)果減10cm。高椅背：測(cè)量坐面至肩部或后枕部的實(shí)際高度。

⑹扶手高度：坐下時(shí)，上臂垂直，前臂平放于扶手上，測(cè)量椅面至前臂下緣的高度，加2.5cm。適當(dāng)?shù)姆鍪指叨扔兄诒３终_的身體姿勢(shì)和平衡，并可使上肢放置在舒適的位置上。扶手太高，上臂被迫上抬，易感疲勞。扶手太低，則需要上身前傾才能維持平衡，不僅容易疲勞，也可以影響呼吸。

⑺輪椅其他輔助件：是為了滿足特殊患者的需要而設(shè)計(jì)，如增加手柄摩擦面，車匣延伸，防震裝置，扶手安裝臂托，或是方便患者吃飯、寫字的輪椅桌等。

現(xiàn)有技術(shù)中的輪椅在跌倒檢測(cè)以及肢體殘疾人控制方面仍缺乏有效的檢測(cè)和處理模式，導(dǎo)致輪椅的智能化水平不高，無法為肢體殘疾人提供更高層次的服務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)控制的輪椅，能夠及時(shí)檢測(cè)到輪椅摔倒情況的發(fā)生，同時(shí)，在確定并接收到上肢缺失信號(hào)時(shí)，切換到下肢控制模式、語(yǔ)音控制模式或腦電波控制模式，在確定并接收到下肢缺失信號(hào)時(shí)，切換到上肢控制模式、語(yǔ)音控制模式、腦電波控制模式或觸摸屏控制模式。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種自動(dòng)控制的輪椅，該輪椅安裝這樣的控制模式切換系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

加速度測(cè)量?jī)x，設(shè)置在輪椅上，用于對(duì)輪椅的加速度值進(jìn)行檢測(cè)，并當(dāng)輪椅的加速度值大于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，發(fā)出加速度預(yù)警信號(hào)，當(dāng)輪椅的加速度值小于等于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，發(fā)出加速度正常信號(hào)；

偏角檢測(cè)設(shè)備，設(shè)置在輪椅上，用于對(duì)輪椅的偏角值進(jìn)行檢測(cè)，并當(dāng)輪椅的偏角值大于預(yù)設(shè)偏角閾值時(shí)，發(fā)出偏角預(yù)警信號(hào)，當(dāng)輪椅的偏角值小于等于預(yù)設(shè)偏角閾值時(shí)，發(fā)出偏角正常信號(hào)；

arm11處理設(shè)備，分別與所述加速度測(cè)量?jī)x和所述偏角檢測(cè)設(shè)備連接，用于在接收到所述加速度預(yù)警信號(hào)且接收到所述偏角預(yù)警信號(hào)時(shí)，發(fā)出摔倒報(bào)警信號(hào)；

圖像采集設(shè)備，用于對(duì)輪椅用戶進(jìn)行高清圖像數(shù)據(jù)采集，以獲取高清目標(biāo)圖像；

其中，所述arm11處理設(shè)備基于所述圖像采集設(shè)備的輸出實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅的控制模式的切換。

更具體地，在所述自動(dòng)控制的輪椅中：

所述圖像采集設(shè)備設(shè)置在輪椅前端的橫桿上，用于對(duì)輪椅用戶進(jìn)行高清圖像數(shù)據(jù)采集，以獲取高清目標(biāo)圖像；

其中，所述高清目標(biāo)圖像的分辨率根據(jù)環(huán)境亮度自適應(yīng)變化，環(huán)境亮度越低，所述高清目標(biāo)圖像的分辨率越高。

更具體地，在所述自動(dòng)控制的輪椅中：

所述arm11處理設(shè)備還用于在接收到所述加速度正常信號(hào)或接收到所述偏角正常信號(hào)時(shí)，發(fā)出無人員摔倒信號(hào)。

更具體地，在所述自動(dòng)控制的輪椅中：

所述輪椅的控制模式包括語(yǔ)音控制模式、上肢控制模式、下肢控制模式、觸摸屏控制模式以及腦電波控制模式；

其中，所述arm11處理設(shè)備基于所述圖像采集設(shè)備的輸出實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅的控制模式的切換包括：所述arm11處理設(shè)備基于所述圖像采集設(shè)備的輸出實(shí)現(xiàn)在語(yǔ)音控制模式、上肢控制模式、下肢控制模式、觸摸屏控制模式以及腦電波控制模式之間的相互切換。

更具體地，在所述自動(dòng)控制的輪椅中，所述系統(tǒng)還包括：

sd存儲(chǔ)設(shè)備，用于預(yù)先存儲(chǔ)n個(gè)基準(zhǔn)手臂關(guān)鍵點(diǎn)圖案和m個(gè)基準(zhǔn)腿部關(guān)鍵點(diǎn)圖案，所述n個(gè)基準(zhǔn)手臂關(guān)鍵點(diǎn)圖案為預(yù)先對(duì)n個(gè)手臂關(guān)鍵點(diǎn)分別進(jìn)行拍攝而獲得的只包括對(duì)應(yīng)手臂關(guān)鍵點(diǎn)的圖像，所述m個(gè)基準(zhǔn)腿部關(guān)鍵點(diǎn)圖案為預(yù)先對(duì)m個(gè)基準(zhǔn)腿部關(guān)鍵點(diǎn)分別進(jìn)行拍攝而獲得的只包括對(duì)應(yīng)腿部關(guān)鍵點(diǎn)的圖像；其中，n個(gè)手臂關(guān)鍵點(diǎn)和m個(gè)腿部關(guān)鍵點(diǎn)自人體軀干模型處提取，所述人體軀干模型為基于人體骨骼模型和人體關(guān)節(jié)模型建立而成；

尺度歸一化設(shè)備，與所述圖像采集設(shè)備連接，用于接收所述高清目標(biāo)圖像，對(duì)所述高清目標(biāo)圖像進(jìn)行尺度歸一化處理以獲得歸一化圖像；

噪聲復(fù)雜度檢測(cè)設(shè)備，與所述尺度歸一化設(shè)備連接，用于接收所述歸一化圖像，對(duì)所述歸一化圖像進(jìn)行噪聲復(fù)雜度檢測(cè)以確定并輸出圖像噪聲復(fù)雜度；

圖像分塊設(shè)備，與所述噪聲復(fù)雜度檢測(cè)設(shè)備連接，用于接收所述圖像噪聲復(fù)雜度和所述歸一化圖像，并基于所述圖像噪聲復(fù)雜度對(duì)所述歸一化圖像進(jìn)行分塊處理以獲得多個(gè)圖像塊，其中，所述圖像噪聲復(fù)雜度越高，對(duì)所述歸一化圖像進(jìn)行分塊處理所獲得的圖像塊的數(shù)量越多；

組合濾波設(shè)備，與所述圖像分塊設(shè)備連接，用于接收所述多個(gè)圖像塊，對(duì)每一個(gè)圖像塊執(zhí)行以下處理：對(duì)每一個(gè)圖像塊進(jìn)行噪聲類型分析以獲得主要噪聲類型，基于主要噪聲類型確定對(duì)應(yīng)類型濾波器對(duì)圖像塊進(jìn)行濾波處理以獲得濾波塊；所述組合濾波設(shè)備還將所有濾波塊進(jìn)行組合以獲得并輸出組合濾波圖像；

肢體檢測(cè)設(shè)備，分別與sd存儲(chǔ)設(shè)備和組合濾波設(shè)備連接，用于在所述組合濾波圖像中搜索與每一個(gè)基準(zhǔn)手臂關(guān)鍵點(diǎn)圖案匹配的對(duì)象，如果對(duì)應(yīng)基準(zhǔn)手臂關(guān)鍵點(diǎn)圖案匹配的對(duì)象搜索到，則確定存在對(duì)應(yīng)手臂關(guān)鍵點(diǎn)，否則確定不存在對(duì)應(yīng)手臂關(guān)鍵點(diǎn)，用于在所述組合濾波圖像中搜索與每一個(gè)基準(zhǔn)腿部關(guān)鍵點(diǎn)圖案匹配的對(duì)象，如果對(duì)應(yīng)基準(zhǔn)腿部關(guān)鍵點(diǎn)圖案匹配的對(duì)象搜索到，則確定存在對(duì)應(yīng)腿部關(guān)鍵點(diǎn)，否則確定不存在對(duì)應(yīng)腿部關(guān)鍵點(diǎn)，還用于在n個(gè)基準(zhǔn)手臂關(guān)鍵點(diǎn)圖案和m個(gè)基準(zhǔn)腿部關(guān)鍵點(diǎn)圖案分別對(duì)應(yīng)的搜索都結(jié)束后，當(dāng)確定存在p個(gè)以上對(duì)應(yīng)手臂關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，發(fā)出上肢存在信號(hào)，當(dāng)確定存在小于p個(gè)對(duì)應(yīng)手臂關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，發(fā)出上肢缺失信號(hào)，當(dāng)確定存在q個(gè)以上對(duì)應(yīng)腿部關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，發(fā)出下肢存在信號(hào)，當(dāng)確定存在小于q個(gè)對(duì)應(yīng)腿部關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，發(fā)出下肢缺失信號(hào)，其中，p小于n且大于0，q小于m且大于0；

其中，所述arm11處理設(shè)備基于所述圖像采集設(shè)備的輸出實(shí)現(xiàn)在語(yǔ)音控制模式、上肢控制模式、下肢控制模式、觸摸屏控制模式以及腦電波控制模式之間的相互切換包括：所述arm11處理設(shè)備在接收到上肢缺失信號(hào)時(shí)，切換到下肢控制模式、語(yǔ)音控制模式或腦電波控制模式，在接收到下肢缺失信號(hào)時(shí)，切換到上肢控制模式、語(yǔ)音控制模式、腦電波控制模式或觸摸屏控制模式。

更具體地，在所述自動(dòng)控制的輪椅中：所述arm11處理設(shè)備在接收到上肢缺失信號(hào)時(shí)，按照從高到低的優(yōu)先順序選擇切換到下肢控制模式、語(yǔ)音控制模式或腦電波控制模式。

更具體地，在所述自動(dòng)控制的輪椅中：所述arm11處理設(shè)備在接收到下肢缺失信號(hào)時(shí)，按照從高到低的優(yōu)先順序選擇切換到上肢控制模式、語(yǔ)音控制模式、腦電波控制模式或觸摸屏控制模式。

更具體地，在所述自動(dòng)控制的輪椅中：所述arm11處理設(shè)備在接收到上肢缺失信號(hào)且接收到下肢缺失信號(hào)時(shí)，按照從高到低的優(yōu)先順序選擇切換到語(yǔ)音控制模式、腦電波控制模式或觸摸屏控制模式。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種輪椅控制模式切換方法，所述方法包括使用如上述的自動(dòng)控制的輪椅以基于對(duì)輪椅用戶進(jìn)行高清圖像數(shù)據(jù)采集到的高清目標(biāo)圖像實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅的控制模式的切換。

附圖說明

以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行描述，其中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的自動(dòng)控制的輪椅的結(jié)構(gòu)方框圖。

附圖標(biāo)記：1加速度測(cè)量?jī)x；2偏角檢測(cè)設(shè)備；3arm11處理設(shè)備；4圖像采集設(shè)備

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖對(duì)本發(fā)明的自動(dòng)控制的輪椅的實(shí)施方案進(jìn)行詳細(xì)說明。

選用輪椅時(shí)最重要的考慮因素是輪椅的尺寸。乘坐輪椅者承受體重的主要部位為臀部坐骨結(jié)節(jié)周圍、股骨周圍、幗窩周圍和肩胛骨周圍。輪椅的尺寸，特別是座位寬窄、深淺與靠背的高度以及腳踏板到座墊的距離是否合適，都會(huì)使乘坐者有關(guān)著力部位的血液循環(huán)受影響，并發(fā)生皮膚摩損，甚至壓瘡。此外，還要考慮患者的安全性、操作能力、輪椅的重量、使用地點(diǎn)、外觀等問題。

目前的輪椅智能化水平不高，在摔倒檢測(cè)和患者服務(wù)方面仍缺乏有效的處理機(jī)制。為了克服上述不足，本發(fā)明搭建了一種自動(dòng)控制的輪椅，用于解決上述技術(shù)問題。

一種自動(dòng)控制的輪椅，該輪椅安裝控制模式切換系統(tǒng)。圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的控制模式切換系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖，所述系統(tǒng)包括：

加速度測(cè)量?jī)x，設(shè)置在輪椅上，用于對(duì)輪椅的加速度值進(jìn)行檢測(cè)，并當(dāng)輪椅的加速度值大于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，發(fā)出加速度預(yù)警信號(hào)，當(dāng)輪椅的加速度值小于等于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，發(fā)出加速度正常信號(hào)；

偏角檢測(cè)設(shè)備，設(shè)置在輪椅上，用于對(duì)輪椅的偏角值進(jìn)行檢測(cè)，并當(dāng)輪椅的偏角值大于預(yù)設(shè)偏角閾值時(shí)，發(fā)出偏角預(yù)警信號(hào)，當(dāng)輪椅的偏角值小于等于預(yù)設(shè)偏角閾值時(shí)，發(fā)出偏角正常信號(hào)；

arm11處理設(shè)備，分別與所述加速度測(cè)量?jī)x和所述偏角檢測(cè)設(shè)備連接，用于在接收到所述加速度預(yù)警信號(hào)且接收到所述偏角預(yù)警信號(hào)時(shí)，發(fā)出摔倒報(bào)警信號(hào)；

圖像采集設(shè)備，用于對(duì)輪椅用戶進(jìn)行高清圖像數(shù)據(jù)采集，以獲取高清目標(biāo)圖像；

其中，所述arm11處理設(shè)備基于所述圖像采集設(shè)備的輸出實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅的控制模式的切換。

接著，繼續(xù)對(duì)本發(fā)明的自動(dòng)控制的輪椅的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說明。

所述自動(dòng)控制的輪椅中：

所述圖像采集設(shè)備設(shè)置在輪椅前端的橫桿上，用于對(duì)輪椅用戶進(jìn)行高清圖像數(shù)據(jù)采集，以獲取高清目標(biāo)圖像；

其中，所述高清目標(biāo)圖像的分辨率根據(jù)環(huán)境亮度自適應(yīng)變化，環(huán)境亮度越低，所述高清目標(biāo)圖像的分辨率越高。

所述自動(dòng)控制的輪椅中：

所述arm11處理設(shè)備還用于在接收到所述加速度正常信號(hào)或接收到所述偏角正常信號(hào)時(shí)，發(fā)出無人員摔倒信號(hào)。

所述自動(dòng)控制的輪椅中：

所述輪椅的控制模式包括語(yǔ)音控制模式、上肢控制模式、下肢控制模式、觸摸屏控制模式以及腦電波控制模式；

其中，所述arm11處理設(shè)備基于所述圖像采集設(shè)備的輸出實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅的控制模式的切換包括：所述arm11處理設(shè)備基于所述圖像采集設(shè)備的輸出實(shí)現(xiàn)在語(yǔ)音控制模式、上肢控制模式、下肢控制模式、觸摸屏控制模式以及腦電波控制模式之間的相互切換。

所述自動(dòng)控制的輪椅中還可以包括：

sd存儲(chǔ)設(shè)備，用于預(yù)先存儲(chǔ)n個(gè)基準(zhǔn)手臂關(guān)鍵點(diǎn)圖案和m個(gè)基準(zhǔn)腿部關(guān)鍵點(diǎn)圖案，所述n個(gè)基準(zhǔn)手臂關(guān)鍵點(diǎn)圖案為預(yù)先對(duì)n個(gè)手臂關(guān)鍵點(diǎn)分別進(jìn)行拍攝而獲得的只包括對(duì)應(yīng)手臂關(guān)鍵點(diǎn)的圖像，所述m個(gè)基準(zhǔn)腿部關(guān)鍵點(diǎn)圖案為預(yù)先對(duì)m個(gè)基準(zhǔn)腿部關(guān)鍵點(diǎn)分別進(jìn)行拍攝而獲得的只包括對(duì)應(yīng)腿部關(guān)鍵點(diǎn)的圖像；其中，n個(gè)手臂關(guān)鍵點(diǎn)和m個(gè)腿部關(guān)鍵點(diǎn)自人體軀干模型處提取，所述人體軀干模型為基于人體骨骼模型和人體關(guān)節(jié)模型建立而成；

尺度歸一化設(shè)備，與所述圖像采集設(shè)備連接，用于接收所述高清目標(biāo)圖像，對(duì)所述高清目標(biāo)圖像進(jìn)行尺度歸一化處理以獲得歸一化圖像；

噪聲復(fù)雜度檢測(cè)設(shè)備，與所述尺度歸一化設(shè)備連接，用于接收所述歸一化圖像，對(duì)所述歸一化圖像進(jìn)行噪聲復(fù)雜度檢測(cè)以確定并輸出圖像噪聲復(fù)雜度；

圖像分塊設(shè)備，與所述噪聲復(fù)雜度檢測(cè)設(shè)備連接，用于接收所述圖像噪聲復(fù)雜度和所述歸一化圖像，并基于所述圖像噪聲復(fù)雜度對(duì)所述歸一化圖像進(jìn)行分塊處理以獲得多個(gè)圖像塊，其中，所述圖像噪聲復(fù)雜度越高，對(duì)所述歸一化圖像進(jìn)行分塊處理所獲得的圖像塊的數(shù)量越多；

組合濾波設(shè)備，與所述圖像分塊設(shè)備連接，用于接收所述多個(gè)圖像塊，對(duì)每一個(gè)圖像塊執(zhí)行以下處理：對(duì)每一個(gè)圖像塊進(jìn)行噪聲類型分析以獲得主要噪聲類型，基于主要噪聲類型確定對(duì)應(yīng)類型濾波器對(duì)圖像塊進(jìn)行濾波處理以獲得濾波塊；所述組合濾波設(shè)備還將所有濾波塊進(jìn)行組合以獲得并輸出組合濾波圖像；

肢體檢測(cè)設(shè)備，分別與sd存儲(chǔ)設(shè)備和組合濾波設(shè)備連接，用于在所述組合濾波圖像中搜索與每一個(gè)基準(zhǔn)手臂關(guān)鍵點(diǎn)圖案匹配的對(duì)象，如果對(duì)應(yīng)基準(zhǔn)手臂關(guān)鍵點(diǎn)圖案匹配的對(duì)象搜索到，則確定存在對(duì)應(yīng)手臂關(guān)鍵點(diǎn)，否則確定不存在對(duì)應(yīng)手臂關(guān)鍵點(diǎn)，用于在所述組合濾波圖像中搜索與每一個(gè)基準(zhǔn)腿部關(guān)鍵點(diǎn)圖案匹配的對(duì)象，如果對(duì)應(yīng)基準(zhǔn)腿部關(guān)鍵點(diǎn)圖案匹配的對(duì)象搜索到，則確定存在對(duì)應(yīng)腿部關(guān)鍵點(diǎn)，否則確定不存在對(duì)應(yīng)腿部關(guān)鍵點(diǎn)，還用于在n個(gè)基準(zhǔn)手臂關(guān)鍵點(diǎn)圖案和m個(gè)基準(zhǔn)腿部關(guān)鍵點(diǎn)圖案分別對(duì)應(yīng)的搜索都結(jié)束后，當(dāng)確定存在p個(gè)以上對(duì)應(yīng)手臂關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，發(fā)出上肢存在信號(hào)，當(dāng)確定存在小于p個(gè)對(duì)應(yīng)手臂關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，發(fā)出上肢缺失信號(hào)，當(dāng)確定存在q個(gè)以上對(duì)應(yīng)腿部關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，發(fā)出下肢存在信號(hào)，當(dāng)確定存在小于q個(gè)對(duì)應(yīng)腿部關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，發(fā)出下肢缺失信號(hào)，其中，p小于n且大于0，q小于m且大于0；

其中，所述arm11處理設(shè)備基于所述圖像采集設(shè)備的輸出實(shí)現(xiàn)在語(yǔ)音控制模式、上肢控制模式、下肢控制模式、觸摸屏控制模式以及腦電波控制模式之間的相互切換包括：所述arm11處理設(shè)備在接收到上肢缺失信號(hào)時(shí)，切換到下肢控制模式、語(yǔ)音控制模式或腦電波控制模式，在接收到下肢缺失信號(hào)時(shí)，切換到上肢控制模式、語(yǔ)音控制模式、腦電波控制模式或觸摸屏控制模式。

所述自動(dòng)控制的輪椅中：所述arm11處理設(shè)備在接收到上肢缺失信號(hào)時(shí)，按照從高到低的優(yōu)先順序選擇切換到下肢控制模式、語(yǔ)音控制模式或腦電波控制模式。

所述自動(dòng)控制的輪椅中：所述arm11處理設(shè)備在接收到下肢缺失信號(hào)時(shí)，按照從高到低的優(yōu)先順序選擇切換到上肢控制模式、語(yǔ)音控制模式、腦電波控制模式或觸摸屏控制模式。

所述自動(dòng)控制的輪椅中：所述arm11處理設(shè)備在接收到上肢缺失信號(hào)且接收到下肢缺失信號(hào)時(shí)，按照從高到低的優(yōu)先順序選擇切換到語(yǔ)音控制模式、腦電波控制模式或觸摸屏控制模式。

同時(shí)，為了克服上述不足，本發(fā)明還搭建了一種輪椅控制模式切換方法，所述方法包括使用如上述的自動(dòng)控制的輪椅以基于對(duì)輪椅用戶進(jìn)行高清圖像數(shù)據(jù)采集到的高清目標(biāo)圖像實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅的控制模式的切換。

另外，圖像濾波，即在盡量保留圖像細(xì)節(jié)特征的條件下對(duì)目標(biāo)圖像的噪聲進(jìn)行抑制，是圖像預(yù)處理中不可缺少的操作，其處理效果的好壞將直接影響到后續(xù)圖像處理和分析的有效性和可靠性。

由于成像系統(tǒng)、傳輸介質(zhì)和記錄設(shè)備等的不完善，數(shù)字圖像在其形成、傳輸記錄過程中往往會(huì)受到多種噪聲的污染。另外，在圖像處理的某些環(huán)節(jié)當(dāng)輸入的像對(duì)象并不如預(yù)想時(shí)也會(huì)在結(jié)果圖像中引入噪聲。這些噪聲在圖像上常表現(xiàn)為一引起較強(qiáng)視覺效果的孤立像素點(diǎn)或像素塊。一般，噪聲信號(hào)與要研究的對(duì)象不相關(guān)它以無用的信息形式出現(xiàn)，擾亂圖像的可觀測(cè)信息。對(duì)于數(shù)字圖像信號(hào)，噪聲表為或大或小的極值，這些極值通過加減作用于圖像像素的真實(shí)灰度值上，對(duì)圖像造成亮、暗點(diǎn)干擾，極大降低了圖像質(zhì)量，影響圖像復(fù)原、分割、特征提取、圖像識(shí)別等后繼工作的進(jìn)行。要構(gòu)造一種有效抑制噪聲的濾波器必須考慮兩個(gè)基本問題：能有效地去除目標(biāo)和背景中的噪聲；同時(shí)，能很好地保護(hù)圖像目標(biāo)的形狀、大小及特定的幾何和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征。

常用的圖像濾波模式中的一種是，非線性濾波器，一般說來，當(dāng)信號(hào)頻譜與噪聲頻譜混疊時(shí)或者當(dāng)信號(hào)中含有非疊加性噪聲時(shí)如由系統(tǒng)非線性引起的噪聲或存在非高斯噪聲等)，傳統(tǒng)的線性濾波技術(shù)，如傅立變換，在濾除噪聲的同時(shí)，總會(huì)以某種方式模糊圖像細(xì)節(jié)(如邊緣等)進(jìn)而導(dǎo)致像線性特征的定位精度及特征的可抽取性降低。而非線性濾波器是基于對(duì)輸入信號(hào)的一種非線性映射關(guān)系，常可以把某一特定的噪聲近似地映射為零而保留信號(hào)的要特征，因而其在一定程度上能克服線性濾波器的不足之處。

采用本發(fā)明的自動(dòng)控制的輪椅，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中輪椅控制機(jī)制落后的技術(shù)問題，通過引入偏角檢測(cè)儀和加速度測(cè)量?jī)x結(jié)合完成對(duì)輪椅摔倒?fàn)顟B(tài)的檢測(cè)和報(bào)警，更關(guān)鍵的是，通過針對(duì)性的基于人體軀干模型建立的圖像識(shí)別機(jī)制，對(duì)輪椅上的患者的殘疾情況進(jìn)行識(shí)別，為輪椅控制模式的切換提供了重要的參考數(shù)據(jù)。

可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而上述實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明。對(duì)于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。