本發(fā)明涉及計算機應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輪椅控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前，電動輪椅的使用群體基本為老年人和殘疾人。在使用電動輪椅的過程中，如果老年人或殘疾人手腳不太靈活，或反應(yīng)比較遲鈍，或?qū)﹄妱虞喴蔚牟僮鞑粔蚴炀殻赡軄聿患氨茏屝腥恕⑿游铩⒔ㄖ锏日系K物，從而導致輪椅車或障礙物受損，甚至造成人身傷害。由于電動輪椅無法對障礙物進行有效的避讓，對老年人或殘疾人的出行造成了一定的不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種輪椅控制方法及裝置，能夠根據(jù)障礙物類型對輪椅進行相應(yīng)的控制。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供了一種輪椅控制方法，所述方法包括：

當檢測到障礙物且確定滿足預置的控制條件時，獲取所述障礙物的障礙物信息；

解析獲取到的所述障礙物信息，確定所述障礙物所屬的障礙物類型；

查找出與確定出的所述障礙物類型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的所述控制指令對輪椅進行控制。

可選地，所述獲取所述障礙物的障礙物信息，包括：

采集所述障礙物的目標圖像；

對采集到的所述目標圖像進行輪廓提取處理，提取障礙物輪廓信息，并將提取出的所述障礙物輪廓信息作為所述障礙物的障礙物信息；

所述解析所述障礙物信息，確定所述障礙物所屬的障礙物類型，包括：

解析提取出的所述障礙物輪廓信息，得到障礙物特征；

確定與得到的所述障礙物特征相對應(yīng)的障礙物類型，并將確定出的所述障礙物類型作為所述障礙物所屬的障礙物類型。

可選地，所述方法還包括：

檢測所述障礙物與所述輪椅之間的目標距離；

當檢測到的所述目標距離小于或等于預置的控制距離時，確定滿足預置的控制條件。

可選地，所述方法還包括：

檢測所述輪椅所處的行駛狀態(tài)；

當檢測到的所述行駛狀態(tài)為向所述障礙物所在的方向行駛時，確定滿足預置的控制條件。

可選地，所述障礙物類型包括運動類或靜止類；所述查找出與確定出的所述障礙物類型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的所述控制指令對輪椅進行控制，具體包括：

查找出與運動類相關(guān)的第一控制指令，并根據(jù)查找出的所述第一控制指令發(fā)出第一告警提示；或者，

查找出與靜止類相關(guān)的第二控制指令，并根據(jù)查找出的所述第二控制指令發(fā)出第二告警提示；所述第一告警提示和所述第二告警提示不相同。

相應(yīng)地，本發(fā)明實施例還提供了一種輪椅控制裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于當檢測到障礙物且確定滿足預置的控制條件時，獲取所述障礙物的障礙物信息；

第一確定模塊，用于解析所述獲取模塊獲取到的所述障礙物信息，確定所述障礙物所屬的障礙物類型；

控制模塊，用于查找出與所述第一確定模塊確定出的所述障礙物類型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的所述控制指令對輪椅進行控制。

可選地，所述獲取模塊包括：

采集單元，用于采集所述障礙物的目標圖像；

提取單元，用于對所述采集單元采集到的所述目標圖像進行輪廓提取處理，提取出障礙物輪廓信息，并將提取出的所述障礙物輪廓信息作為所述障礙物的障礙物信息；

所述第一確定模塊包括：

解析單元，用于解析所述提取單元提取出的所述障礙物輪廓信息，得到障礙物特征；

確定單元，用于確定與所述解析單元得到的所述障礙物特征相對應(yīng)的障礙物類型，并將確定出的所述障礙物類型作為所述障礙物所屬的障礙物類型。

可選地，所述裝置還包括：

第一檢測模塊，用于檢測所述障礙物與所述輪椅之間的目標距離；

第二確定模塊，用于當所述第一檢測模塊檢測到的所述目標距離小于或等于預置的控制距離時，確定滿足預置的控制條件。

可選地，所述裝置還包括：

第二檢測模塊，用于檢測所述輪椅所處的行駛狀態(tài)；

所述第二確定模塊，還用于當所述第二檢測模塊檢測到的所述行駛狀態(tài)為向所述障礙物所在的方向行駛時，確定滿足預置的控制條件。

可選地，所述障礙物類型包括運動類或靜止類；所述控制模塊具體用于：

查找出與運動類相關(guān)的第一控制指令，并根據(jù)查找出的所述第一控制指令發(fā)出第一告警提示；或者，

查找出與靜止類相關(guān)的第二控制指令，并根據(jù)查找出的所述第二控制指令發(fā)出第二告警提示；所述第一告警提示和所述第二告警提示不同。

實施本發(fā)明實施例，具有如下有益效果：

本發(fā)明實施例能夠根據(jù)獲取到的障礙物信息，確定出障礙物類型；根據(jù)確定出的障礙物類型，查找出與該障礙物類型相關(guān)的控制指令；并根據(jù)查找出的控制指令對輪椅進行控制，從而實現(xiàn)根據(jù)障礙物類型對輪椅進行自動控制，避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例提供的一種輪椅控制方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的另一種輪椅控制方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的一種輪椅控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例提供的另一種輪椅控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例提供的一種終端的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的實施例進行描述。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書中的術(shù)語“包括”以及它的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包括。例如包括了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包括對于這些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

應(yīng)理解，本發(fā)明實施例的輪椅控制方法可具體應(yīng)用于市面上各品牌、各類型的輪椅的控制終端中，本發(fā)明實施例的輪椅控制裝置可配置在上述輪椅的控制終端中。

本發(fā)明實施例提供了一種輪椅控制方法，當檢測到障礙物且確定滿足預置的控制條件時，獲取該障礙物的障礙物信息；解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類型；查找出與確定出的該障礙物類型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對輪椅進行控制。采用本發(fā)明實施例，能夠根據(jù)障礙物類型對輪椅進行自動控制，因此，可以避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞，提高老年人或殘疾人乘坐輪椅出行的安全性。下面將結(jié)合附圖1-附圖5，對本發(fā)明實施例提供的輪椅控制方法、輪椅控制裝置和終端分別進行詳細介紹。

首先請參見圖1，是本發(fā)明實施例提供的一種輪椅控制方法的流程示意圖。如圖1所示的輪椅控制方法可以包括：

s101、當檢測到障礙物且確定滿足預置的控制條件時，獲取該障礙物的障礙物信息。

其中，障礙物可以是行人、動物等有生命的生物，可以是自行車、汽車等可以移動的交通工具，也可以是垃圾桶、磚塊等易于移動的路障，還可以是花壇、建筑物等不易移動或不可移動的障礙物。

作為一種可選的實施方式，不論輪椅是否處于行駛狀態(tài)，輪椅控制終端(即上述輪椅的控制終端)周期性地持續(xù)檢測輪椅周圍是否存在障礙物。

作為另一種可選的實施方式，當輪椅處于行駛狀態(tài)時，輪椅控制終端周期性地檢測輪椅周圍是否存在障礙物。即當用戶開始使用輪椅時，觸發(fā)障礙物檢測指令，輪椅控制終端開始周期性地檢測障礙物；而當用戶停止使用輪椅時，障礙物檢測指令終止，輪椅控制終端停止檢測障礙物。

上述預置的控制條件可以包括：輪椅控制終端檢測到輪椅處于行駛狀態(tài)，且行駛方向為障礙物所在的方向；輪椅控制終端檢測到輪椅與障礙物之間的目標距離小于或等于預置的控制距離。

當檢測到障礙物且確定滿足預置的控制條件時，輪椅控制終端可以獲取該障礙物的障礙物信息。具體實現(xiàn)中，該障礙物信息可以是障礙物輪廓信息。

s102、解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類型。

具體地，輪椅控制終端可以解析獲取到的該障礙物信息，得到障礙物特征。可選地，輪椅控制終端中可以預置障礙物特征與障礙物類型之間的映射關(guān)系。從而，根據(jù)預置的障礙物特征與障礙物類型之間的映射關(guān)系，輪椅控制終端可以確定與得到的該障礙物特征相對應(yīng)的障礙物類型，并將確定出的該障礙物類型作為該障礙物所屬的障礙物類型。

作為一種可選的劃分方式，障礙物類型可以包括運動類(或稱為移動類)或靜止類(或稱為固定類)。其中，運動類障礙物可以具體包括行人、動物等有生命的生物，以及自行車、汽車等可以移動的交通工具；靜止類障礙物可以具體包括垃圾桶、磚塊等易于移動的路障，以及花壇、建筑物等不易移動或不可移動的物體。

s103、查找出與確定出的該障礙物類型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對輪椅進行控制。

可選地，輪椅控制終端可以預置障礙物類型與控制指令之間的映射關(guān)系，如輪椅控制終端中存儲有障礙物類型與控制指令之間的映射關(guān)系表。例如，運動類障礙物對應(yīng)第一控制指令，靜止類障礙物對應(yīng)第二控制指令。從而，當確定出的障礙物類型為運動類時，輪椅控制終端可以查詢上述映射關(guān)系表，查找出與運動類障礙物相關(guān)的第一控制指令，并執(zhí)行該第一控制指令。其中，該第一控制指令可以用于指示該輪椅發(fā)出第一告警提示。當確定出的障礙物類型為靜止類時，輪椅控制終端可以查詢上述映射關(guān)系表，查找出與靜止類障礙物相關(guān)的第二控制指令，并執(zhí)行該第二控制指令。其中，該第二控制指令可以用于指示該輪椅發(fā)出第二告警提示。具體實現(xiàn)中，該第一告警提示和該第二告警提示不同。具體地，該第一告警提示可用于提醒行人或交通工具避讓，該第二告警提示可用于提醒行人幫忙移開路障或幫忙推動輪椅。

在本發(fā)明實施例中，輪椅控制終端能夠根據(jù)獲取到的障礙物信息，確定出障礙物類型；根據(jù)確定出的障礙物類型，查找出與該障礙物類型相關(guān)的控制指令；并根據(jù)查找出的控制指令對輪椅進行控制，從而實現(xiàn)根據(jù)障礙物類型對輪椅進行自動控制，避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞。

請參見圖2，是本發(fā)明實施例提供的另一種輪椅控制方法的流程示意圖。如圖2所示的輪椅控制方法可以包括：

s201、當檢測到障礙物時，檢測輪椅所處的行駛狀態(tài)。

其中，障礙物可以是行人、動物等有生命的生物，可以是自行車、汽車等可以移動的交通工具，也可以是垃圾桶、磚塊等易于移動的路障，還可以是花壇、建筑物等不易移動或不可移動的障礙物。

當檢測到輪椅周圍存在障礙物時，輪椅控制終端可以檢測輪椅所處的狀態(tài)。其中，輪椅所處的狀態(tài)可以包括：行駛狀態(tài)和非行駛狀態(tài)。輪椅控制終端還可以檢測輪椅所處的行駛狀態(tài)，該行駛狀態(tài)中可以包括輪椅的行駛方向。

s202、檢測該障礙物與該輪椅之間的目標距離。

具體實現(xiàn)中，輪椅中可以配置測距傳感器，用于檢測輪椅和障礙物之間的距離。其中，測距傳感器可以包括紅外測距傳感器、激光測距傳感器、超聲波測距傳感器和24ghz雷達傳感器。在本發(fā)明實施例中，將測距傳感器看作輪椅控制終端中的其中一個部件。輪椅控制終端檢測該障礙物與該輪椅之間的目標距離，可以具體為：當檢測到障礙物時，輪椅控制終端控制該測距傳感器檢測該障礙物與該輪椅之間的目標距離并將攜帶該目標距離的檢測信息發(fā)送給該輪椅控制終端，以使該輪椅控制終端接收該檢測信息并從該檢測信息中解析出該目標距離。

s203、當檢測到的該行駛狀態(tài)為向該障礙物所在的方向行駛，且檢測到的該目標距離小于或等于預置的控制距離時，獲取該障礙物的障礙物信息。

其中，上述障礙物所在的方向指的是該障礙物相對于輪椅所在的方向，可以根據(jù)檢測到該障礙物的測距傳感器相對于輪椅的檢測方向來確定。當檢測到該輪椅處于行駛狀態(tài)，其中，該行駛狀態(tài)所包括的行駛方向為該障礙物相對于輪椅所在的方向，且檢測到該障礙物與該輪椅之間的目標距離小于或等于預置的控制距離時，可以確定該障礙物在一定時間內(nèi)與該輪椅發(fā)生碰撞的可能性較大，因此，輪椅控制終端獲取該障礙物的障礙物信息。

可選地，輪椅控制終端獲取該障礙物的障礙物信息，可以具體包括：輪椅控制終端采集該障礙物的目標圖像，對采集到的該目標圖像進行輪廓提取處理，提取障礙物輪廓信息，并將提取出的該障礙物輪廓信息作為該障礙物的障礙物信息。

具體實現(xiàn)中，輪椅中可以配置攝像頭，用于采集障礙物的目標圖像。在本發(fā)明實施例中，將攝像頭看作輪椅控制終端中的其中一個部件。輪椅控制終端采集該障礙物的目標圖像，可以具體為：當檢測到障礙物時，輪椅控制終端控制該攝像頭采集該障礙物的目標圖像并將攜帶該目標圖像的采集信息發(fā)送給該輪椅控制終端，以使該輪椅控制終端接收該采集信息并從該采集信息中解析出該目標圖像。

s204、解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類型。

當該障礙物信息為該障礙物輪廓信息時，輪椅控制終端解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類型，可以包括：輪椅控制終端可以解析獲取到的該障礙物輪廓信息，得到障礙物特征；確定與得到的該障礙物特征相對應(yīng)的障礙物類型，并將確定出的該障礙物類型作為該障礙物所屬的障礙物類型。

作為一種可選的劃分方式，障礙物類型可以包括運動類或靜止類。其中，運動類障礙物可以具體包括行人、動物等有生命的生物，以及自行車、汽車等可以移動的交通工具；靜止類障礙物可以具體包括垃圾桶、磚塊等易于移動的路障，以及花壇、建筑物等不易移動或不可移動的物體。

可選地，輪椅控制終端中可以預置障礙物特征與障礙物類型之間的映射關(guān)系，如臉部特征、四肢特征、輪胎特征等障礙物特征對應(yīng)運動類障礙物，其他障礙物特征對應(yīng)靜止類障礙物。當該障礙物信息為該障礙物輪廓信息時，若從該障礙物輪廓信息中解析出臉部特征、四肢特征、輪胎特征中的一種或多種障礙物特征，則輪椅控制終端確定該障礙物所屬的障礙物類型為運動類；若從障礙物輪廓信息中未解析出臉部特征、四肢特征、輪胎特征中的任意一種障礙物特征，則輪椅控制終端確定該障礙物所屬的障礙物類型為靜止類。

s205、查找出與確定出的該障礙物類型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對該輪椅進行控制。

可選地，輪椅控制終端可以預置障礙物類型與控制指令之間的映射關(guān)系，如輪椅控制終端中存儲有障礙物類型與控制指令之間的映射關(guān)系表。例如，運動類障礙物對應(yīng)第一控制指令，靜止類障礙物對應(yīng)第二控制指令。其中，該第一控制指令可以用于指示該輪椅發(fā)出第一告警提示，該第二控制指令可以用于指示該輪椅發(fā)出第二告警提示。

當然，該第一控制指令還可以用于指示該輪椅發(fā)出第一告警提示，以及控制該輪椅減速行駛，該第二控制指令還可以用于指示該輪椅發(fā)出第二告警提示，以及控制該輪椅暫停行駛，本發(fā)明實施例不做限定。

在本發(fā)明實施例中，輪椅控制終端能夠在檢測到障礙物時，檢測輪椅所處的行駛狀態(tài)以及該輪椅與該障礙物之間的目標距離；在檢測到的行駛狀態(tài)為向該障礙物所在的方向行駛，且檢測到的目標距離小于或等于預置的控制距離時，獲取該障礙物的障礙物信息；根據(jù)獲取到的障礙物信息，確定出障礙物類型；根據(jù)確定出的障礙物類型，查找出與該障礙物類型相關(guān)的控制指令；并根據(jù)查找出的控制指令對輪椅進行控制，從而實現(xiàn)根據(jù)障礙物類型對輪椅進行自動控制，避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞。

請參見圖3，是本發(fā)明實施例提供的一種輪椅控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示的裝置300可以包括：獲取模塊301、第一確定模塊302和控制模塊303。其中，

獲取模塊301，用于當檢測到障礙物且確定滿足預置的控制條件時，獲取該障礙物的障礙物信息。

第一確定模塊302，用于解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類型。

控制模塊303，用于查找出與確定出的該障礙物類型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對輪椅進行控制。

需要說明的是，本發(fā)明實施例裝置300的具體工作流程請參考本申請圖1所示的輪椅控制方法流程部分，在此不再贅述。

在本發(fā)明實施例中，輪椅控制終端能夠根據(jù)獲取到的障礙物信息，確定出障礙物類型；根據(jù)確定出的障礙物類型，查找出與該障礙物類型相關(guān)的控制指令；并根據(jù)查找出的控制指令對輪椅進行控制，從而實現(xiàn)根據(jù)障礙物類型對輪椅進行自動控制，避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞。

請參見圖4，是本發(fā)明實施例提供的另一種輪椅控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示的裝置400可以包括：第一檢測模塊401、第二確定模塊402、第二檢測模塊403、獲取模塊404、第一確定模塊405和控制模塊406。其中，

第一檢測模塊401，用于檢測障礙物與輪椅之間的目標距離。

第二確定模塊402，用于當?shù)谝粰z測模塊401檢測到的該目標距離小于或等于預置的控制距離時，確定滿足預置的控制條件。

第二檢測模塊403，用于檢測該輪椅所處的行駛狀態(tài)。

第二確定模塊402，還用于當?shù)诙z測模塊檢測403到的該行駛狀態(tài)為向該障礙物所在的方向行駛時，確定滿足預置的控制條件。

獲取模塊404，用于當檢測到該障礙物且第二確定模塊402確定出滿足該預置的控制條件時，獲取該障礙物的障礙物信息。

第一確定模塊405，用于解析獲取模塊404獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類型。

可選地，獲取模塊404可以具體包括：

采集單元407，用于采集該障礙物的目標圖像；

提取單元408，用于對采集單元407采集到的該目標圖像進行輪廓提取處理，提取出障礙物輪廓信息，并將提取出的該障礙物輪廓信息作為該障礙物的障礙物信息。

進一步可選地，第一確定模塊405，可以具體包括：

解析單元409，用于解析提取單元408提取出的該障礙物輪廓信息，得到障礙物特征；

確定單元410，用于確定與解析單元409得到的該障礙物特征相對應(yīng)的障礙物類型，并將確定出的該障礙物類型作為該障礙物所屬的障礙物類型。

控制模塊406，用于查找出與第一確定模塊405確定出的該障礙物類型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對輪椅進行控制。

具體地，控制模塊406，可以具體用于當?shù)谝淮_定模塊405確定出的該障礙物類型為運動類時，查找出與運動類障礙物相關(guān)的第一控制指令，并根據(jù)查找出的該第一控制指令發(fā)出第一告警提示；或者用于當?shù)谝淮_定模塊405確定出的該障礙物類型為靜止類時，查找出與靜止類障礙物相關(guān)的第二控制指令，并根據(jù)查找出的該第二控制指令發(fā)出第二告警提示。其中，該第一告警提示和該第二告警提示不同。

需要說明的是，本發(fā)明實施例裝置400的具體工作流程請參考本申請圖2所示的輪椅控制方法流程部分，在此不再贅述。

在本發(fā)明實施例中，輪椅控制終端能夠在檢測到障礙物時，檢測輪椅所處的行駛狀態(tài)以及該輪椅與該障礙物之間的目標距離；在檢測到的行駛狀態(tài)為向該障礙物所在的方向行駛，且檢測到的目標距離小于或等于預置的控制距離時，獲取該障礙物的障礙物信息；根據(jù)獲取到的障礙物信息，確定出障礙物類型；根據(jù)確定出的障礙物類型，查找出與該障礙物類型相關(guān)的控制指令；并根據(jù)查找出的控制指令對輪椅進行控制，從而實現(xiàn)根據(jù)障礙物類型對輪椅進行自動控制，避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞。

請參見圖5，是本發(fā)明實施例提供的一種終端的結(jié)構(gòu)示意圖。具體地，該終端可以是上述的輪椅控制終端。如圖5所示的終端500可以包括至少一個存儲器501、至少一個處理器502、至少一個通信接口503和至少一個用戶接口504。其中，通信接口503可用于終端500與其他設(shè)備進行通信，用戶接口504可用于終端500與用戶進行交互。

存儲器501可以包括易失性存儲器(volatilememory，簡稱vm)，例如隨機存儲器(randomaccessmemory，簡稱ram)；存儲器也可以包括非易失性存儲器(non-volatilememory，簡稱nvm)，例如快閃存儲器(flashmemory，簡稱fm)，硬盤(harddiskdrive，簡稱hdd)或固態(tài)硬盤(solid-statedrive，簡稱ssd)；存儲器501還可以包括上述種類的存儲器的組合。

處理器502可以是中央處理器(centralprocessingunit，簡稱cpu)。

可選地，存儲器501還用于存儲程序指令。處理器502可以調(diào)用該程序指令，實現(xiàn)如本申請圖1和圖2實施例中所示的輪椅控制方法。

具體地，處理器502調(diào)用存儲器501中存儲的程序指令，用于當檢測到障礙物且確定滿足預置的控制條件時，獲取該障礙物的障礙物信息；解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類型；查找出與確定出的該障礙物類型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對輪椅進行控制。

可選地，處理器502調(diào)用存儲器501中存儲的程序指令執(zhí)行獲取該障礙物的障礙物信息，具體用于采集該障礙物的目標圖像；對采集到的該目標圖像進行輪廓提取處理，提取障礙物輪廓信息，并將提取出的該障礙物輪廓信息作為該障礙物的障礙物信息。

進一步可選地，處理器502調(diào)用存儲器501中存儲的程序指令執(zhí)行解析獲取到的該障礙物信息，確定該障礙物所屬的障礙物類型，具體用于解析提取出的該障礙物輪廓信息，得到障礙物特征；確定與得到的該障礙物特征相對應(yīng)的障礙物類型，并將確定出的該障礙物特征作為該障礙物所屬的障礙物類型。

可選地，處理器502調(diào)用存儲器501中存儲的程序指令，還用于檢測該障礙物與該輪椅之間的目標距離；當檢測到的該目標距離小于或等于預置的控制距離時，確定滿足預置的控制條件。

可選地，處理器502調(diào)用存儲器501中存儲的程序指令，還用于檢測該輪椅所處的行駛狀態(tài)；當檢測到的該行駛狀態(tài)為向該障礙物所在的方向行駛時，確定滿足預置的控制條件。

可選地，該障礙物類型包括運動類或靜止類；處理器502調(diào)用存儲器501中存儲的程序指令執(zhí)行查找出與確定出的該障礙物類型相關(guān)的控制指令，并根據(jù)查找出的該控制指令對輪椅進行控制，具體用于查找出與運動類相關(guān)的第一控制指令，并根據(jù)查找出的該第一控制指令發(fā)出第一告警提示；或者，查找出與靜止類相關(guān)的第二控制指令，并根據(jù)查找出的該第二控制指令發(fā)出第二告警提示；該第一告警提示和該第二告警提示不相同。

在本發(fā)明實施例中，處理器502可以調(diào)用存儲器501中存儲的程序指令，能夠根據(jù)獲取到的障礙物信息，確定出障礙物類型；根據(jù)確定出的障礙物類型，查找出與該障礙物類型相關(guān)的控制指令；并根據(jù)查找出的控制指令對輪椅進行控制，從而實現(xiàn)根據(jù)障礙物類型對輪椅進行自動控制，避免輪椅與障礙物發(fā)生碰撞。

本發(fā)明實施例方法中的步驟可以根據(jù)實際需要進行順序調(diào)整、合并和刪減。

本發(fā)明實施例裝置中的模塊、單元可根據(jù)實際需要進行合并、劃分和刪減。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲器(read-onlymemory，簡稱rom)或ram等。

以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分流程，并依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。