本申請涉及機器人，具體涉及一種清潔機器人的機身主體及清潔機器人。

背景技術：

1、水池、泳池、湖面等在長期使用后水面會漂浮的各種臟物、垃圾等，同時水池的池底也會沉積各種臟物、垃圾等，會對水池水質造成嚴重的污染或影響美觀，因此需要對水面和水下進行清理。在水面和水下兩用清潔的清潔機器人中，如何設計一種能夠自動識別水面清潔模式和水下清潔模式的清潔機器人，成為需要解決的技術問題。

技術實現思路

1、本申請提供了一種能夠自動識別水面清潔模式和水下清潔模式的清潔機器人的機身主體及清潔機器人。

2、第一方面，本申請提供的一種清潔機器人的機身主體，包括：

3、機身殼體，所述機身殼體包括密封殼體部及收納殼體部，所述收納殼體部用于收納水面清潔垃圾筐或水下清潔垃圾筐；及

4、模式識別組件，所述模式識別組件設于所述密封殼體部內且靠近于所述水面清潔垃圾筐或所述水下清潔垃圾筐的位置，所述模式識別組件包括間隔設置的第一傳感器及第二傳感器，所述第一傳感器被配置為在所述水下清潔垃圾筐安裝于所述收納殼體部時，輸出用于指示水下清潔模式的第一信號；所述第二傳感器被配置為在所述水面清潔垃圾筐安裝于所述收納殼體部時，輸出用于指示水面清潔模式的第二信號。

5、本申請提供的機身主體，通過設計機身殼體包括密封殼體部及收納殼體部，收納殼體部用于收納水面清潔垃圾筐或水下清潔垃圾筐；模式識別組件設于密封殼體部內且靠近于收納殼體部的位置，模式識別組件包括間隔設置的第一傳感器及第二傳感器，第一傳感器被配置為在水下清潔垃圾筐安裝于收納殼體部時，輸出用于指示水下清潔模式的第一信號；第二傳感器被配置為在水面清潔垃圾筐安裝于收納殼體部時，輸出用于指示水面清潔模式的第二信號，機身主體的設計為識別水面清潔模式和水下清潔模式創造了識別條件，以便于機身主體應用于清潔機器人時能夠自動識別水面清潔模式和水下清潔模式。

6、可選的，所述第一傳感器包括第一霍爾傳感器，所述第二傳感器包括第二霍爾傳感器，所述第一霍爾傳感器與所述第二霍爾傳感器間隔設置；所述第一霍爾傳感器在所述水下清潔垃圾筐安裝于所述收納殼體部時與所述水下清潔垃圾筐上的第一磁體鄰近，以輸出所述第一信號；所述第二霍爾傳感器在所述水面清潔垃圾筐安裝于所述收納殼體部時與所述水面清潔垃圾筐上的第二磁體鄰近設置，以輸出所述第二信號。

7、可選的，所述第一霍爾傳感器與所述第二霍爾傳感器在所述機身主體的高度方向間隔設置。

8、可選的，所述清潔機器人的機身主體還包括反饋組件，所述反饋組件電連接所述模式識別組件，所述反饋組件被配置為根據所述第一傳感器輸出的所述第一信號反饋第一反饋信號，所述第一反饋信號包括語音信號、燈光信號、圖像信號、文字信號中的至少一者；所述反饋組件被配置為根據所述第二傳感器輸出的所述第二信號反饋第二反饋信號，所述第二反饋信號包括語音信號、燈光信號、圖像信號、文字信號中的至少一者。

9、可選的，所述機身主體還包括提醒組件，所述提醒組件電連接所述模式識別組件，所述提醒組件被配置為在所述清潔機器人開啟時根據所述第一傳感器未輸出所述第一信號和所述第二傳感器未輸出所述第二信號，輸出提醒信號，所述提醒信號包括所述清潔機器人發出的聲音信號、所述清潔機器人發出的燈光信號、顯示于用戶終端的顯示信號。

10、第二方面，本申請提供的一種清潔機器人，應用于水下清潔，包括上述的機身主體及水下清潔垃圾筐，所述水下清潔垃圾筐設于所述收納殼體部，所述水下清潔垃圾筐包括第一磁體，所述第一磁體位于所述第一傳感器的感應范圍內。

11、本申請提供的清潔機器人，應用于水下清潔，通過設計機身殼體包括密封殼體部及收納殼體部，收納殼體部用于收納水下清潔垃圾筐；模式識別組件設于密封殼體部內且靠近于收納殼體部的位置，模式識別組件包括間隔設置的第一傳感器及第二傳感器，所述水下清潔垃圾筐包括第一磁體，所述第一磁體位于所述第一傳感器的感應范圍內，第一傳感器被配置為在水下清潔垃圾筐安裝于收納殼體部時，在檢測到第一磁體的磁場后輸出用于指示水下清潔模式的第一信號，在水下清潔垃圾筐安裝于收納殼體部時自動識別為水下清潔模式。

12、第三方面，本申請提供的一種清潔機器人，應用于水面清潔，包括上述的機身主體、浮力裝置及水面清潔垃圾筐，所述水面清潔垃圾筐設于所述收納殼體部，所述水面清潔垃圾筐包括第二磁體，所述第二磁體位于所述第二傳感器的感應范圍內，所述浮力裝置可拆卸地安裝于所述機身主體的底部。

13、本申請提供的清潔機器人，應用于水面清潔，通過設計所述浮力裝置可拆卸地安裝于所述機身主體的底部，機身殼體包括密封殼體部及收納殼體部，收納殼體部用于收納水面清潔垃圾筐；模式識別組件設于密封殼體部內且靠近于收納殼體部的位置，模式識別組件包括間隔設置的第一傳感器及第二傳感器，所述水面清潔垃圾筐包括第二磁體，所述第二磁體位于所述第二傳感器的感應范圍內，所述第二傳感器被配置為在所述水面清潔垃圾筐安裝于所述收納殼體部時，在檢測到第二磁體的磁場后輸出用于指示水面清潔模式的第二信號，在水面清潔垃圾筐安裝于收納殼體部時自動識別為水面清潔模式。

14、可選的，所述機身主體還包括第三傳感器，所述第三傳感器設于所述密封殼體部內，所述第三傳感器與所述第一傳感器、所述第二傳感器皆間隔設置，所述第三傳感器被配置為所述浮力裝置安裝于所述機身主體的底部時，輸出安裝成功信號。

15、可選的，所述第三傳感器包括第三霍爾傳感器，所述浮力裝置包括第三磁體，所述第三霍爾傳感器在所述浮力裝置安裝于所述機身主體的底部時與所述浮力裝置的第三磁體鄰近，以輸出所述安裝成功信號。

16、第四方面，本申請提供的一種清潔機器人，包括上述的機身主體、水面清潔垃圾筐及水下清潔垃圾筐，所述水面清潔垃圾筐與所述水下清潔垃圾筐可更換地安裝于所述收納殼體部，所述水下清潔垃圾筐包括第一磁體，所述第一磁體位于所述第一傳感器的感應范圍內，所述水面清潔垃圾筐包括第二磁體，所述第二磁體位于所述第二傳感器的感應范圍內。

17、本申請提供的清潔機器人，通過設計機身殼體包括密封殼體部及收納殼體部，水面清潔垃圾筐與水下清潔垃圾筐可更換地安裝于所述收納殼體部，所述水下清潔垃圾筐包括第一磁體，所述水面清潔垃圾筐包括第二磁體，模式識別組件設于密封殼體部內且靠近于收納殼體部的位置，模式識別組件包括間隔設置的第一傳感器及第二傳感器，所述第一磁體位于所述第一傳感器的感應范圍內，所述第二磁體位于所述第二傳感器的感應范圍內，第一傳感器被配置為在水下清潔垃圾筐安裝于收納殼體部時，輸出用于指示水下清潔模式的第一信號；第二傳感器被配置為在水面清潔垃圾筐安裝于收納殼體部時，輸出用于指示水面清潔模式的第二信號，在水下清潔垃圾筐安裝于收納殼體部時自動識別為水下清潔模式，在水面清潔垃圾筐安裝于收納殼體部時自動識別為水面清潔模式。

技術特征：

1.一種清潔機器人的機身主體，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的清潔機器人的機身主體，其特征在于，

3.根據權利要求2所述的清潔機器人的機身主體，其特征在于，所述第一霍爾傳感器與所述第二霍爾傳感器在所述機身主體的高度方向間隔設置。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的清潔機器人的機身主體，其特征在于，所述清潔機器人的機身主體還包括反饋組件，所述反饋組件電連接所述模式識別組件，所述反饋組件被配置為根據所述第一傳感器輸出的所述第一信號反饋第一反饋信號，所述第一反饋信號包括語音信號、燈光信號、圖像信號、文字信號中的至少一者；所述反饋組件被配置為根據所述第二傳感器輸出的所述第二信號反饋第二反饋信號，所述第二反饋信號包括語音信號、燈光信號、圖像信號、文字信號中的至少一者。

5.根據權利要求1-3任意一項所述的清潔機器人的機身主體，其特征在于，所述機身主體還包括提醒組件，所述提醒組件電連接所述模式識別組件，所述提醒組件被配置為在所述清潔機器人開啟時根據所述第一傳感器未輸出所述第一信號和所述第二傳感器未輸出所述第二信號，輸出提醒信號，所述提醒信號包括所述清潔機器人發出的聲音信號、所述清潔機器人發出的燈光信號、顯示于用戶終端的顯示信號。

6.一種清潔機器人，應用于水下清潔，其特征在于，包括如權利要求1～5任意一項所述的機身主體及水下清潔垃圾筐，所述水下清潔垃圾筐設于所述收納殼體部，所述水下清潔垃圾筐包括第一磁體，所述第一磁體位于所述第一傳感器的感應范圍內。

7.一種清潔機器人，應用于水面清潔，其特征在于，包括如權利要求1～5任意一項所述的清潔機器人的機身主體、浮力裝置及水面清潔垃圾筐，所述水面清潔垃圾筐設于所述收納殼體部，所述水面清潔垃圾筐包括第二磁體，所述第二磁體位于所述第二傳感器的感應范圍內，所述浮力裝置可拆卸地安裝于所述機身主體的底部。

8.根據權利要求7所述的清潔機器人，其特征在于，所述機身主體還包括第三傳感器，所述第三傳感器設于所述密封殼體部內，所述第三傳感器與所述第一傳感器、所述第二傳感器皆間隔設置，所述第三傳感器被配置為所述浮力裝置安裝于所述機身主體的底部時，輸出安裝成功信號。

9.根據權利要求8所述的清潔機器人，其特征在于，所述第三傳感器包括第三霍爾傳感器，所述浮力裝置包括第三磁體，所述第三霍爾傳感器在所述浮力裝置安裝于所述機身主體的底部時與所述浮力裝置的第三磁體鄰近，以輸出所述安裝成功信號。

10.一種清潔機器人，其特征在于，包括如權利要求1～5任意一項所述的機身主體、水面清潔垃圾筐及水下清潔垃圾筐，所述水面清潔垃圾筐與所述水下清潔垃圾筐可更換地安裝于所述收納殼體部，所述水下清潔垃圾筐包括第一磁體，所述第一磁體位于所述第一傳感器的感應范圍內，所述水面清潔垃圾筐包括第二磁體，所述第二磁體位于所述第二傳感器的感應范圍內。

技術總結
本申請涉及機器人領域，具體涉及一種清潔機器人的機身主體及清潔機器人。所述清潔機器人的機身主體包括機身殼體和模式識別組件，機身殼體包括密封殼體部及收納殼體部，收納殼體部用于收納水面清潔垃圾筐或水下清潔垃圾筐；模式識別組件設于密封殼體部內且靠近于收納殼體部的位置，模式識別組件包括間隔設置的第一傳感器及第二傳感器，第一傳感器被配置為在水下清潔垃圾筐安裝于收納殼體部時，輸出用于指示水下清潔模式的第一信號；第二傳感器被配置為在水面清潔垃圾筐安裝于收納殼體部時，輸出用于指示水面清潔模式的第二信號。本申請所提出的清潔機器人的機身主體能夠自動識別水面清潔模式和水下清潔模式。

技術研發人員：魏基棟,徐遠俊
受保護的技術使用者：深圳庫犸科技有限公司
技術研發日：20240325
技術公布日：2025/4/28