本發明涉及幕墻清洗技術領域，特別涉及一種智能玻璃幕墻清洗機器人系統。

背景技術：

目前幕墻普遍應用于現代建筑中，但高層建筑幕墻清洗不便，傳統的幕墻清洗方式為人工清洗，幕墻清潔人員往往依靠一根保險繩和一根作業繩懸掛在大樓外，從樓頂開始緩緩下滑，進行清洗樓層幕墻上的玻璃和外墻，對工作人員身體有嚴格的限制，且受天氣的影響較大，如風、雨等情況下均不能進行相關操作，幕墻清潔人員還易出現傷亡，造成人工清潔幕墻效率低、成本較高；現代幕墻清洗機械，大部分采用真空吸盤移動方式，因涉及到的零件復雜，體積和重量一般較大，操作不便。

技術實現要素：

本發明的主要目的是提供一種智能玻璃幕墻清洗機器人系統，旨在提高幕墻清洗效率，整個裝置結構簡單，操作方便。

為實現上述目的，本發明提出一種智能玻璃幕墻清洗機器人系統，該智能玻璃幕墻清洗機器人系統包括清洗機器人、連接于所述清洗機器人的升降驅動裝置及清洗液供給裝置，

所述清洗機器人包括絲桿、分別設于所述絲桿兩端的兩個夾持件、可滑動地連接于所述絲桿的驅動裝置、及連接于所述驅動裝置的至少一個清洗刷，所述夾持件可滑動地連接于所述幕墻邊框或幕墻的外接導軌，所述驅動裝置帶動所述清洗刷于所述絲桿左右移動，同時，所述驅動裝置驅動所述清洗刷旋轉；

所述升降驅動裝置帶動所述清洗機器人上下移動，所述夾持件沿所述幕墻邊框或設置于幕墻的外接導軌上下移動；

所述清洗液供給裝置包括水管及與所述水管連通的噴頭，所述噴頭與所述清洗刷相鄰設置。

優選地，所述清洗機器人包括殼體，所述驅動裝置容置于所述殼體內，并固接于所述殼體內壁，所述殼體開設有通孔，所述絲桿通過所述通孔貫穿于所述殼體。

優選地，所述驅動裝置包括電機、固接于所述電機的蝸桿及兩個主動錐齒輪、若干從動錐齒輪、嚙合于所述蝸桿的蝸輪，每一主動錐齒輪連接至少一個從動錐齒輪，兩個所述主動錐齒輪分別位于所述蝸桿的兩端，所述蝸輪滑動套接于所述絲桿，每一從動錐齒輪連接一清洗刷。

優選地，所述清洗機器人還包括控制器、及電性連接所述控制器的兩個行程開關，所述電機電性連接所述控制器、兩個所述行程開關分別固設于所述殼體外壁的左右兩側，任一所述行程開關被觸發時，所述驅動裝置在所述絲桿的反向移動。

優選地，所述清洗機器人包括固接于所述殼體的雨刷，所述驅動裝置容置于所述殼體內，所述雨刷開設有容置槽，所述清洗刷及所述噴頭容置于所述雨刷的容置槽。

優選地，所述清洗機器人包括固設于所述殼體的吊耳，所述升降驅動裝置包括牽引繩，所述牽引繩連接所述吊耳。

優選地，該智能玻璃幕墻清洗機器人系統還包括清洗液回收裝置，所述清洗液回收裝置包括出水管，所述殼體抵接于所述雨刷的一端凸設有連接塊，所述連接塊開設有連通容置槽的安裝孔，所述出水管固接于所述連接塊，并連通所述安裝孔。

優選地，所述清洗機器人還包括蓄電池及控制器，所述蓄電池及所述驅動裝置電性連接所述控制器，所述清洗機器人還包括設于所述殼體的無線裝置，所述無線裝置電性連接所述控制器。

優選地，每一夾持件均包括轉接桿及軸承，所述轉接桿一端固接所述絲桿，另一端連接所述軸承，所述軸承抵接于幕墻邊框或設置于幕墻的外接導軌。

優選地，每一轉接桿均包括伸縮桿及分別固接于伸縮桿兩端的兩個轉接頭，一轉接頭連接所述絲桿，另一轉接頭連接所述軸承。

本發明技術方案通過驅動裝置帶動清洗刷于絲桿左右移動，同時，驅動裝置驅動清洗刷旋轉，使清洗機器人的結構簡單，便于操作；并且升降驅動裝置帶動清洗機器人在幕墻邊框或設置于幕墻的外接導軌上下移動；進一步通過清洗液供給裝置的水管及相連通的噴頭，使清洗機器人在幕墻的外壁左右及上下移動中，清洗刷結合清洗液快速清洗幕墻，結構簡單，幕墻清洗效率高。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖示出的結構獲得其他的附圖。

圖1為本發明智能玻璃幕墻清洗機器人系統的清洗機器人一實施例的立體結構示意圖；

圖2為圖1智能玻璃幕墻清洗機器人系統的清洗機器人一實施例的主視結構示意圖；

圖3為圖1智能玻璃幕墻清洗機器人系統的清洗機器人省略殼體的立體結構示意圖；

圖4為圖1智能玻璃幕墻清洗機器人系統的清洗機器人省略雨刷的立體結構示意圖；

圖5為圖3智能玻璃幕墻清洗機器人系統的清洗機器人的蝸輪立體結構示意圖。

附圖標號說明：

本發明目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

需要說明，本發明實施例中所有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)僅用于解釋在某一特定姿態(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關系、運動情況等，如果該特定姿態發生改變時，則該方向性指示也相應地隨之改變。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“連接”、“固定”等應做廣義理解，例如，“固定”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

另外，在本發明中如涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。另外，各個實施例之間的技術方案可以相互結合，但是必須是以本領域普通技術人員能夠實現為基礎，當技術方案的結合出現相互矛盾或無法實現時應當認為這種技術方案的結合不存在，也不在本發明要求的保護范圍之內。

本發明提出一種智能玻璃幕墻清洗機器人系統。

參照圖1至圖5，在本發明一實施例中，該智能玻璃幕墻清洗機器人系統包括清洗機器人100、連接于清洗機器人100的升降驅動裝置(未圖示)及清洗液供給裝置(未圖示)，

清洗機器人100包括絲桿10、分別設于絲桿10兩端的兩個夾持件20、可滑動地連接于絲桿10的驅動裝置40、及連接于驅動裝置40的至少一個清洗刷50，夾持件20可滑動地連接于幕墻邊框或幕墻的外接導軌，驅動裝置40帶動清洗刷50于絲桿10左右移動，同時，驅動裝置40驅動清洗刷50旋轉；

升降驅動裝置(未圖示)帶動清洗機器人100上下移動，夾持件20沿所述幕墻邊框或設置于幕墻的外接導軌上下移動；

清洗液供給裝置(未圖示)包括水管210及與水管210連通的噴頭220，噴頭220與清洗刷50相鄰設置。

上述的絲桿10可根據幕墻邊框的寬度或設置于幕墻的外接導軌的寬度進行設置或選取合適長度，使用時，清洗機器人100通過絲桿10兩端的兩個夾持件20卡接于幕墻邊框或設置于幕墻的外接導軌，升降驅動裝置(未圖示)優選設于幕墻的最高處，通過一電機進行收卷及輸出牽引繩(未圖示)，使清洗機器人在幕墻邊框或設置于幕墻的外接導軌上逐漸上下移動，結構簡單，便于控制操作；其中的清洗液供給裝置(未圖示)的水管210可通過一柔性水管外接水龍頭進行供水，進一步通過柔性水管外接水泵，進行所需清洗液的供給，清洗液可包括清潔劑及干凈水，清潔劑及干凈水還可分別供給或混合供給于清洗機器人100中；進一步地，噴頭220上開設有多個小孔，通過高度差產生的水壓沖洗清潔玻璃幕墻，提高清潔度。

本發明技術方案通過通過驅動裝置40帶動清洗刷50于絲桿10左右移動，同時，驅動裝置40驅動清洗刷50旋轉，使清洗機器人100的結構簡單，便于操作；并且升降驅動裝置(未圖示)通過牽引繩(未圖示)連接殼體30，帶動清洗機器人100通過夾持件20在幕墻邊框或設置于幕墻的外接導軌上下移動；進一步通過清洗液供給裝置(未圖示)的水管210及相連通的噴頭220，使清洗機器人100在幕墻的外壁左右及上下移動中，清洗刷50結合清洗液快速清洗幕墻，結構簡單，幕墻清洗效率高。

參照圖3，優選地，清洗機器人100包括殼體30，驅動裝置40容置于殼體30內，并固接于殼體30內壁，殼體30開設有通孔(未標示)，絲桿10通過通孔(未標示)貫穿于殼體30。驅動裝置40包括電機42、固接于電機42的蝸桿43及兩個主動錐齒輪44、若干從動錐齒輪45、嚙合于蝸桿43的蝸輪41，每一主動錐齒輪44連接至少一個從動錐齒輪45，兩個主動錐齒輪44分別位于蝸桿43的兩端，蝸輪41滑動套接于絲桿10，每一從動錐齒輪45連接一清洗刷50。

上述的蝸輪41螺紋套接于絲桿10上，驅動裝置40通過蝸輪41在絲桿10的軸向左右移動，每一個主動錐齒輪44及從動錐齒輪45均通過連接軸固定在殼體30的內壁，在從動錐齒輪45的軸心一端連接清洗刷50，電機42同時帶動蝸桿43及兩個主動錐齒輪44進行旋轉，相應的蝸輪41在絲桿10上進行旋轉移動，驅動裝置40及殼體30同步在絲桿10上左右移動，并且從動錐齒輪45帶動清洗刷50旋轉，進行清潔。進一步地，在從動錐齒輪45上還可進行嚙合第三級錐齒輪，并在第三級錐齒輪上連接清洗刷50，增強清潔的效果。更進一步的，噴頭220置于兩個主動錐齒輪44間，使噴灑清洗液更均勻，進一步提高清潔度。

上述的殼體30內壁可設置多個容置腔及安裝位，用于固接驅動裝置40等，殼體30與驅動裝置40進行聯動，當清洗機器人100進行清洗幕墻時，清洗刷50緊密抵接于幕墻的玻璃面壁，清洗刷50逐步進行清潔。

優選地，清洗機器人100包括固接于殼體30的雨刷60，驅動裝置40容置于殼體30內，雨刷60開設有容置槽61，清洗刷50及噴頭220容置于雨刷60的容置槽61。

進一步地，當清洗機器人100在幕墻的外壁左右及上下移動中，雨刷60緊密抵接幕墻，并初步去除幕墻上大的灰塵，雨刷60的容置槽61可與抵接的幕墻形成相對密封的密封腔，使清洗幕墻后的廢水不順著幕墻流下，保護幕墻下端的建筑等不受影響，使清潔更干凈。

參照圖1及圖4，進一步地，該智能玻璃幕墻清洗機器人系統還包括清洗液回收裝置(未圖示)，清洗液回收裝置(未圖示)包括出水管310，殼體30抵接于所述雨刷60的一端凸設有連接塊31，連接塊31容置于雨刷60的容置槽61，連接塊開設有連通容置槽61的安裝孔(未標示)，出水管310固接于連接塊31，并連通安裝孔(未標示)。

通過上述的清洗液回收裝置(未圖示)的出水管310，使清洗幕墻后的廢水便于進行收集，優選地，出水管310可通過一軟質水管連接幕墻下端的積水容器或下水道等，使廢水合理收集或排放，更進一步地，還可設置過濾裝置，進行過濾后再次使用水，或過濾后進行排放。其中的連接塊31可設置有連通雨刷60的容置槽61的通口，雨刷60對應通口相應的位置開設有避位孔，使出水管310穿過避位孔連通通口，使雨刷60的容置槽61內的廢水通過通口及出水管310排除。

優選地，清洗機器人100還包括蓄電池(未圖示)及控制器80，蓄電池(未圖示)及驅動裝置40電性連接控制器80。

上述的蓄電池(未圖示)可容置于殼體30內的獨立容置腔中，通過蓄電池(未圖示)作為移動電源為驅動裝置40及控制器80提供穩定電量，保證該清洗機器人100正常運轉。其中的控制器80可通過設定的程序進行控制清洗機器人100在絲桿10上左右移動，還可進行調節清洗機器人100在絲桿10上左右移動的速度。

參照圖1及圖2，優選地，清洗機器人100還包括控制器80、及電性連接控制器80的兩個行程開關90，電機42電性連接控制器80、兩個行程開關90分別固設于殼體30外壁的左右兩側，任一行程開關90被觸發時，驅動裝置40在絲桿10的反向移動。

上述的兩個行程開關90通過導線連接控制器80，在絲桿10的兩端可設置擋塊，當清洗機器人100在絲桿10上左右移動到最大行程位置時，其中的一個行程開關90剛好抵接于擋塊或幕墻邊框的面壁上，該行程開關90被觸發，清洗機器人100通過驅動裝置40在絲桿10的軸向反向移動。

參照圖1，優選地，清洗機器人100包括固設于殼體30的吊耳70，升降驅動裝置(未圖示)包括牽引繩(未圖示)，牽引繩(未圖示)連接吊耳70。

上述的吊耳70可與殼體30一體成型，吊耳70可設置一個，置于殼體30的上端中間；或吊耳70設置多個，并呈對稱分布于殼體30上，牽引繩(未圖示)穿接吊耳70即可進行拉動清洗機器人100進行上下移動，結構簡單。

優選地，每一夾持件20均包括轉接桿21及軸承22，轉接桿21一端固接絲桿10，另一端連接軸承22，軸承22抵接于幕墻邊框或設置于幕墻的外接導軌。上述的轉接桿21便于清洗機器人100卡接于幕墻邊框或幕墻的外接導軌上，并且通過軸承22與幕墻邊框或幕墻的外接導軌抵接，以便于減少清洗機器人100上下移動中在幕墻邊框或幕墻的外接導軌的摩擦，使清洗機器人100移動更平穩，不影響清潔效果。

優選地，每一轉接桿21均包括伸縮桿211及分別固接于伸縮桿211兩端的兩個轉接頭212，一轉接頭212連接絲桿10，另一轉接頭212連接軸承22。

由于幕墻上可能存在局部凸起，通過伸縮桿211可便于清洗機器人100在幕墻上移動的過程中自動調節，使清洗刷50及雨刷60始終緊密抵接于幕墻，便于清洗，并且在清洗機器人100卡接于幕墻邊框或幕墻的外接導軌上時，便于安裝及調節清洗刷50及雨刷60與幕墻的抵接的緊密度，使幕墻的清洗更干凈。

優選地，清洗機器人100還包括設于殼體30的無線裝置(未圖示)，無線裝置(未圖示)電性連接控制器80。

上述的無線裝置(未圖示)可與外部控制器進行通訊連接，無線裝置(未圖示)發送清洗機器人100的控制器80的數據信息，包括電機42的旋轉速度信息傳送給外部控制器，外部控制器可根據該電機42的旋轉速度信息計算清洗機器人100在絲桿上左右移動的速度，相應的調整牽引繩及雨刷60的收縮及輸送的速度。

以上所述僅為本發明的優選實施例，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是在本發明的發明構思下，利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構變換，或直接/間接運用在其他相關的技術領域均包括在本發明的專利保護范圍內。