本發明涉及機器人領域，具體為一種清掃機器人。

背景技術：

目前廣場、火車站、機場等公共設施建設越來越現代化，面積也越來越大，隨之而來的衛生清掃工作也日益繁重，需要雇傭很多的清潔工打掃，勞動強度大，保潔經費消耗多，現有的清掃車需要人力操作，需要雇傭清潔工，清潔工在操作時仍然容易出現疲勞，在上崗操作前，還需要對清潔工進行培訓，現有的清掃車轉彎半徑大，清掃死角多，特別是室內轉角處，很難清掃，現有的清掃車還只具備清掃功能，不具備公示宣傳多媒體的功能，現有的清掃車在處理垃圾時還需要人工倒出垃圾，不具備自動處理垃圾的能力，現有的清掃車也不具備與后臺溝通，協助后臺采集公共場所視頻信息，接收后臺命令的能力。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種清掃機器人，解決了現有清掃車不能無人移動清掃和不能自動清空垃圾，轉彎半徑大，清掃死角多，不具備多媒體功能，不具備幫助后臺監控公共場所和接收后臺命令的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種清掃機器人，包括車體，所述車體的頭部是凸出車底的梯形體，車底為長方體，長方體車底的四個棱角為圓弧，所述車體的頭部是梯形骨架組成，外面固定鈑金薄板，兩側裝有可拆卸的頭部封板，所述車體的頭部頂面中間裝有警告喇叭，警報燈和監控頭，所述警報燈裝在警告喇叭后面，所述監控頭裝在警報燈后面，所述車體的長方體車底的圓弧邊固定有防撞板，所述防撞板共有4個，分別把車底四處圓弧蒙完，且凸出于車底四周，是高強度工業用橡膠，所述車體頭部的后面固定有真空垃圾箱，所述真空垃圾箱底部有吸入孔，吸入孔與真空吸塵頭相連，所述真空吸塵頭位于車體的車底下方，所述真空垃圾箱兩側面裝有顯示屏，每個側面裝一塊，共兩塊，且對稱布置，所述車體的長方體車底兩長側面上分別裝有可拆卸的長封板，所述車體的長方體車底，每個長側面裝有兩個感應器和兩個照明燈，所述感應器在每個長側面上相對于中面對稱，車底兩面長側面的感應器也對稱布置，所述照明燈在每個長側面上布置在感應器的中間且相對于中面對稱，車底兩面長側面照明燈也對稱布置，所述車體的長方體車底，每個短側面裝有兩個感應器和1個照明燈，所述感應器在每個短側面上相對于中面對稱，車底兩面短側面的感應器也對稱布置，所述照明燈布置在每個短側面的中間，車底兩面短側面的照明燈也對稱布置，所述車體的長方體車底長側面的底部裝有清掃頭，每個長側面底部均勻布置有3個清掃頭，兩個長側面底部共有六個清掃頭，且對稱布置，所述車體的長方體車底的底部前方有一個萬向轉輪，所述車體的長方體車底的底部后方有兩個球輪，且對稱布置。

優選的，所述車體的梯形體頭部的內部裝有主控制器，萬向轉輪電機和120v，150ah鋰電池。

優選的，所述主控制器含有無線接收發射器，工業用中央處理器，存儲器，硬盤，散熱風扇，自帶操作系統和軟件，與萬向轉輪電機，120v，150ah鋰電池，直角轉角電機，清洗頭電機，警告喇叭，警報燈，監控頭，顯示屏，感應器，照明燈，真空吸塵頭有線相連。

優選的，所述車體的長側面里面裝有清洗頭電機，皮帶，皮帶輪，每側分別有一個清洗頭電機，一根皮帶和三個皮帶輪，兩側對稱布置，每個清洗頭電機固定在車體的車底長側面，在車體頭部一端的清洗頭的伸出軸與皮帶輪和清洗頭電機相連，另外的清洗頭的伸出軸與皮帶輪相連，三個皮帶輪上纏繞皮帶。

優選的，所述球輪的球體輪子是一個球體，球體輪子的一半裝入車體底部的球形凹槽內，在球體輪子的外部裝上卡盤托住球體輪子，卡盤與車體底部相連，卡盤中間有一個球形弧孔。

優選的，所述萬向轉輪的輪子是橡膠輪胎，輪子的伸出軸與直角轉角電機相連，輪子在輪架的中間，輪架的底部是一個防塵原板，中間有個長方形槽，讓輪子穿過，輪架的上方是伸出軸，輪架的伸出軸與萬向轉輪電機相連，萬向轉輪電機固定在車體的頭部。

優選的，所述真空吸塵頭內部裝有真空泵，下端的吸塵口是漏斗狀，下大上小，大端截面是橢圓形，小端截面是圓形。

優選的，所述長封板是鈑金薄鋼板，是一塊長方形板。

與現有技術相比，本發明的有益效果如下：

1、本發明通過主控制器控制各個運動，感應，清掃組件，可以自主清掃，解決了智能無人清掃的問題。

2、本發明通過主控制器控制監控頭，并通過無線網絡與后臺傳遞數據，后臺可以進行遠程監控，適時掌握清掃區域和公共場所的情況，解決不能遠程監控的問題。

3、本發明通過主控制器和無線網絡與后臺傳遞數據，可以接收后臺的命令，可以后臺遠程控制，解決不能遠程控制調度的問題。

4、本發明通過直角轉角電機使萬向轉輪轉動，萬向轉輪電機使萬向轉輪360度轉彎，并配合球輪，可以無需轉彎360度任意角度前進，解決了轉彎角度大的問題，清掃死角多的問題。

5、本發明通過真空垃圾箱上法蘭盤自動與垃圾站真空泵相連，垃圾站的真空泵可以自動吸出真空垃圾箱中的垃圾，解決了智能清空垃圾的問題。

6、本發明通過真空垃圾箱上的顯示屏，可以進形公益宣傳，廣告播放，解決了不具備多媒體播放的問題。

附圖說明

圖1為本發明結構示意圖；

圖2為本發明結構圖1的底部示意圖；

圖3為本發明結構車體示意圖；

圖4為本發明結構萬向轉輪示意圖；

圖5為本發明結構球輪示意圖；

圖中：1車體、2頭部封板、3真空垃圾箱、4防撞板、5感應器、6照明燈、7清掃頭、8萬向轉輪、9球輪、10吸塵頭、11長封板、12警告喇叭、13警報燈、14監控頭、15顯示屏、101車座、102清洗頭電機、103皮帶、104皮帶輪、105鋰電池、106主控制器、801輪子、802直角轉角電機、803萬向轉輪電機、804輪架、901球體輪子、802卡盤。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

請參閱圖1，一種清掃機器人，包括車體1，車體1的頭部是凸出車底的梯形體，車底為長方體，長方體車底的四個棱角為圓弧，車體1的頭部是梯形骨架組成，外面固定鈑金薄板，兩側裝有可拆卸的頭部封板2，使維護檢修時機器人時方便，車體的頭部頂面中間裝有警告喇叭12，警報燈13和監控頭14，警報燈13裝在警告喇叭12后面，監控頭14裝在警報燈13后面，當清掃機器人運行時，警報燈13閃爍，警告喇叭12響起，提醒周圍的人員注意避讓，監控頭14可以360度適時攝錄公共場所的情況，并通過主控制器106適時將現場情況用無線網絡傳給后臺服務器，并存儲攝錄的內容到主控制器106的硬盤內，保存7天；車體的長方體車底的圓弧邊固定有防撞板4，防撞板4共有4個，把車底四處圓弧蒙完，且凸出于車底四周，是高強度工業用橡膠，使發生碰撞時起到緩沖的作用，機器人四個方向都受到保護；車體頭部的后面固定有真空垃圾箱3，它底部有吸入孔，吸入孔與位于車底下方真空吸塵頭10相連，真空吸塵頭10內部裝有真空泵，下端的吸塵口是漏斗狀，下大上小，大端截面是橢圓形，小端截面是圓形，使車體底部產生負壓，將清掃頭7卷入車底的垃圾吸入到真空垃圾箱3內部，垃圾裝滿后，機器人自動到垃圾站，垃圾站的真空泵與真空垃圾箱3上的法蘭自動連接，產生負壓后吸出真空垃圾箱3里面的垃圾，在真空垃圾箱兩側面裝有顯示屏，每個側面裝一塊，可以播放戶外廣告和公益宣傳；在車體的長方體車底兩長側面上裝有可拆卸的長封板11，取下長封板11就可以維護在長側面里面的清洗頭電機102，皮帶103和皮帶輪104，每側分別有一個清洗頭電機102，一根皮帶103和三個皮帶輪104，兩側對稱布置，每個清洗頭電機102固定在車體的車底長側面，在車體頭部一端的清洗頭的伸出軸與皮帶輪104和清洗頭電機102相連，另外的清洗頭的伸出軸與皮帶輪104相連，三個皮帶輪104上纏繞皮帶103，清洗頭電機102下方的皮帶輪104作為主動輪，其與兩個皮帶輪104作為被動輪，分別帶動各自相連的清掃頭7轉動；每個長側面裝有兩個感應器5和兩個照明燈6，兩長側面對稱布置，每個短側面裝有兩個感應器5和1個照明燈6，兩短側面的也對稱布置，感應器5用于感知前方障礙物，使主控制器106作出準確判斷，選出最佳路線，避免發生碰撞，照明燈照亮前方，在光線昏暗下，可以起到警示和輔助監控的作用；車體的長方體車底長側面的底部裝有清掃頭7，每個長側面底部均勻布置有3個清掃頭7，且對稱布置，清掃頭7使用時是向內旋轉，將四周的垃圾掃入車底，便于，吸塵頭10吸取垃圾；在車體的長方體車底的底部前方有一個萬向轉輪8，后方有兩個對稱布置的球輪9，萬向轉輪8的輪子801是橡膠輪胎，輪子801的伸出軸與直角轉角電機802相連，直角轉角電機802旋轉，輪子801就旋轉，輪子在輪架804的中間，輪架的底部是一個防塵圓板，中間有個長方形槽，讓輪子801穿過，使機器人清掃時，垃圾不能卷入輪子801，輪架804的上方是伸出軸，它與萬向轉輪電機803相連，萬向轉輪電機803固定在車體的頭部，萬向轉輪電機803旋轉，使輪架804旋轉，使得萬向轉輪8可以360度旋轉，球輪9的球體輪子901是一個球體，它的一半裝入車體底部的球形凹槽內，在球體輪子的外部裝上卡盤902托住球體輪子901，卡盤902與車體底部相連，卡盤902中間是一個球形弧孔，球體輪子901是可以360度旋轉的，只要前面的萬向轉輪8確定前進方向后，可以讓機器人任意方向的前進后退，在遇到室內轉角的死角時，不需要讓機器人轉彎，只需要萬向轉輪8轉90度，又可以讓機器人橫著運動。

使用時，機器人的直角轉角電機802運行帶動輪子801轉動，配合后面的球輪9，使機器人前進，同時主控制器106使清洗頭電機102轉動，帶動主動的皮帶輪104轉動，皮帶103帶動另外的皮帶輪被動轉動，使得與之相連的清掃頭7全部轉動，而且兩側的清掃頭是分別向內旋轉，將四周的垃圾卷入機器人的車底，主控制器106使吸塵頭10運行產生負壓，將卷入車底的垃圾吸進真空垃圾箱3內，機器人在前進時，主控制器106接收感應器5的反饋信號，自動規劃出清掃路線，避免碰撞，同時，主控制器106打開照明燈6，運行警告喇叭12和警報燈13，提醒四周的人員，注意規避，運行監控頭14，近距離的攝錄四周的情況，并將記錄的影像數據傳給主控制器106，可以存儲在主控制器106的硬盤內，也同時通過無線網絡傳給后方的數據庫，當機器人前進到室內的轉角處，主控制器106通過感應器5自動獲取轉角處的角度，并讓萬向轉輪電機803運行，輪子801轉動指定角度后，萬向轉輪電機803停止運行，使機器人繼續沿指定角度前進，不需要改變車座101的頭部方向；機器人在運行時，可以通過主控制器106在顯示屏15上播放戶外廣告和公益宣傳；當機器人真空垃圾箱3裝滿垃圾后，主控制器106自動感知，機器人并自動行使到垃圾站，到垃圾站真空泵下方，自動打開真空垃圾箱3上法蘭蓋，并與垃圾站真空泵自動連接，抽取內部的垃圾，完成垃圾清理后，主控制器106使機器人自動移動到下個清掃點；機器人在運行時，可以接收后臺遠程的控制，后臺發出命令后，通過無線網絡傳給主控制器106，使機器人按命令運行。

綜上所述：一種清掃機器人，通過主控制器控制各個運動，感應，清掃組件，可以自主清掃，解決了智能無人清掃的問題，通過主控制器控制監控頭，并通過無線網絡與后臺傳遞數據，后臺可以進行遠程監控，適時掌握清掃區域和公共場所的情況，解決不能遠程監控的問題，通過主控制器和無線網絡與后臺傳遞數據，可以接收后臺的命令，可以后臺遠程控制，解決不能遠程控制調度的問題，通過直角轉角電機使萬向轉輪轉動，萬向轉輪電機使萬向轉輪360度轉彎，并配合球輪，可以無需轉彎360度任意角度前進，解決了轉彎角度大的問題，清掃死角多的問題，通過真空垃圾箱上法蘭盤自動與垃圾站真空泵相連，垃圾站的真空泵可以自動吸出真空垃圾箱中的垃圾，解決了智能清空垃圾的問題，通過真空垃圾箱上的顯示屏，可以進形公益宣傳，廣告播放，解決了不具備多媒體播放的問題。

盡管已經示出和描述了本發明的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本發明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發明的范圍由所附權利要求及其等同物限定。