本發明涉及一種清潔機器人，尤其是一種懸掛式衛生間清潔機器人。

背景技術：

隨著生活水平的提升，除了能從地面真空抽吸諸如灰塵的外來物質的清潔機器人外，近來已經開發了能夠擦拭地面的清潔機器人。而且清潔機器人的使用得到越來越多家庭和企業的認可，合理利用清潔機器人，不僅可以降低人工成本，而且能大幅度提高清潔環境的衛生程度。

中國專利申請公布號為CN104918529，專利名稱為“清潔機器人”中公開了一種能在不同方向上運動并提高清潔效率的清潔機器人。中國專利申請公布號為CN105764397，專利名稱為“機器人清潔器”中公開了一種提高灰塵吸入效率，及不易受干擾的機器人清潔器。但是，這樣這些公開的機器人只針對家庭或廠房等單一的環境，在單一環境中影響因素較少，而且所需功能較簡單，不易受其他因素干擾。特別是，這些機器人缺乏對異味和細菌的清除功能，不能適應衛生間環境，達不到衛生間所需的清潔效果。

O3(臭氧，又稱為超氧)，是氧氣(O₂)的同素異形體，在常溫下，它是一種有特殊臭味的淡藍色氣體。

技術實現要素：

為了克服現有技術的不足，本發明提供了一種安裝在衛生間上部，利用空閑空間，降低對于人活動影響的懸掛式衛生間清潔機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種懸掛式衛生間清潔機器人，包括控制單元、及受控于控制單元的行走機構，其特征是，還包括有懸軌和清潔機構，所述行走機構架設于懸軌上、且用于沿懸軌軌跡運動，所述清潔機構包括有：

清潔劑箱，該清潔劑箱內安裝有第一泵，該第一泵出口連接有清潔劑管；

O₃水箱，該O₃水箱內安裝第二泵，該第二泵出口連接有O₃水管；

O₃發生器，該O₃發生器的O₃發生口與O₃水箱內部相連通；

吹風機，該吹風機出風口處接有出風管；

安裝于行走機構處手部，清潔劑管出口、O₃水管出口和出風管出口均固定于手部處；

升降單元，用于驅動手部在豎直方向做升降運動；

所述控制單元根據設定的程序用于分別控制第一泵、第二泵、吹風機及升降單元的工作。

本發明的有益效果是：懸軌安裝于衛生間的墻壁或天花板上，而行走機構則架設于懸軌上，此處的行走機構和懸軌間的連接屬于常規技術，可以參考軌道交通的技術，因此在此不做贅述。行走機構載著清潔機構，沿著懸軌軌跡運動，該軌跡預先設定好，經過衛生間內小便區和及大便區的上方。清潔劑箱內盛裝有清潔劑，可以水劑或泡沫劑；O₃水箱內盛裝有溶解有O₃的水。可以根據工作環境，在控制單元內預先輸入路線和工作流程等程序，然后由控制單元控制行走機構、第一泵、第二泵、吹風機及升降單元的工作。第一泵能從清潔劑箱抽取清潔劑并噴在清潔部位，然后通過吹風機將清潔部位的清潔劑吹干；第二泵能從O₃水箱內抽取O₃水并噴在相應清潔部位，同樣可通過吹風機將清潔部位的O₃水吹干。清潔劑能去污，而O₃水可以起到除菌和除臭的功能，從而對衛生間中污漬、異味和細菌進行清潔，保持衛生間的衛生。O₃發生器能為O₃水箱提供充足的O₃，做到O₃水的現制、現取、現用，發揮其最大效果。由于手部的設置，因此能特別針對小便斗進行有效的清潔工作。其中升降單元用于驅動手部的升降，從而實現清潔劑管出口、O₃水管出口和出風管出口在指定位置進行清潔工作。通過控制單元控制行走機構的往復運動，可以實現手部的擺動，在一定程度起到類似人手的左右沖刷。吹風機可根據季節選用冷風機或熱風機，夏天用冷風機，冬天用熱風機。

為了提高清洗的續航能力，保證沖洗時清水的充足，故清潔機構包括有蓄水箱，該蓄水箱內安裝有第三泵，該第三泵出口連接有沖水管，該沖水管出口固定于手部處；該第三泵受控于控制單元。

懸掛式衛生間清潔機器人還包括用于感應行走機構下方人員狀態的人體傳感器，該人體傳感器用于感應人體紅外信號、并產生相應的紅外數字信號，所述控制單元用于接收判斷該紅外數字信號、并產生相應的控制信號。當人體傳感器感應到下方有人員時，相關信號傳遞給控制單元，此時控制單元將控制清潔機構暫停工作或行走機構繞行，從而避免人員不必要的尷尬，提高體驗效果。

人體傳感器可以固定于行走機構上，也可以固定于手部。進一步優選，所述人體傳感器安裝于手部處。手部距離下方更近，則感應判斷的結果也更加準確。

其中，升降單元包括有與行走機構固定的驅動電機，該驅動電機輸出軸處設有齒輪，齒輪處設有與其相嚙合、且豎直設置的齒條，齒條外側設有用于將齒條壓緊于齒輪上的夾緊件；所述手部與齒條固定連接。驅動電機帶著齒輪轉動后，齒條隨之在豎直方向運動。而夾緊件可以為殼體，在齒條外側擋住齒條脫離；或者采用壓緊彈簧，將齒條壓緊于齒輪上，從而保證齒條和齒輪的緊密嚙合。

另一種方案，升降單元為電動葫蘆，該電動葫蘆與行走機構固定。電動葫蘆的種類包括有環鏈電動葫蘆、鋼絲繩電動葫蘆(防爆葫蘆)、防腐電動葫蘆、雙卷筒電動葫蘆、卷揚機、微型電動葫蘆、群吊電動葫蘆、多功能提升機等，該設備屬于常規技術，因此不做贅述。

另一種方案，升降單元為與行走機構固定的液壓缸，液壓缸的液壓桿豎直向下設置，所述手部固定于液壓缸上。

另一種方案，升降單元為與行走機構固定的收卷電機，該收卷電機輸出軸處設有卷筒，該卷筒處繞卷有絞線，該絞線其中一端與手部固定。結構簡單，成本低，工作效率高。收卷電機為步進電機或伺服電機。

為了實時判斷各箱體內液位的高低，則清潔劑箱、O₃水箱和蓄水箱內分別安裝有液位傳感器，該液位傳感器用于感應所在箱體內液位信號、并產生相應的液位感應信號，所述控制單元與液位傳感器通過線路連接。

由于O₃容易從水溶液中析出和分解，所以在O₃水箱內安裝有O₃發生器，做到O₃水的現制、現取、現用，發揮其最大效果。

另外，為了避免清潔時候有人要闖入，故懸掛式衛生間清潔機器人還包括有關門單元，該關門單元包括與門銷聯動、且用于驅動門銷軸向運動的門銷驅動單元，該門銷驅動單元受控于控制單元。

懸掛式衛生間清潔機器人還包括有受控于控制單元的顯示屏，該顯示屏與控制單元電聯接。顯示屏安裝于隔間門上，或者衛生間門處，用于提示使用者正在進行清理，避免造成不必要的尷尬。

附圖說明

圖1為本發明實施例一的結構示意圖。

圖2為本發明實施例一的電路框圖。

圖3為本發明實施例二中升降單元的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步描述：

實施例一：如圖1、2所示，本實施例包括懸軌1、控制單元2、及受控于控制單元2的行走機構3，懸軌1固定于衛生間墻壁或天花板上，行走機構3架設于懸軌1上、且用于沿懸軌1軌跡運動。行走機構3包括有車架31，固定于車架31上的伺服電機32、及固定于車架31底部的導輪33，該導輪33安裝于懸軌1上、且與懸軌1相配合；該伺服電機32受控于控制單元2。車架31處固定有清潔機構4，該清潔機構4包括有與車架31固定的清潔劑箱41、O₃水箱42、儲水箱43和吹風機44，清潔劑箱41內安裝有第一泵411，該第一泵411出口連接有清潔劑管；O₃水箱42內安裝第二泵421，該第二泵421出口連接有O₃水管；吹風機44出風口處接有出風管；蓄水箱43內安裝有第三泵431，該第三泵431出口連接有沖水管。在車架31下方吊設有手部34，則清潔劑管出口、O₃水管出口、沖水管出口和出風管出口均固定于手部34處。在車架31和手部34間設有升降單元5，該升級單元5用于驅動手部34在豎直方向做升降運動。控制單元5根據設定的程序用于分別控制第一泵411、第二泵421、第三泵431、吹風機44及升降單元5的工作。由于O₃容易從水溶液中析出和分解，所以墻壁上還固定有O₃發生器422，O₃發生器422的O₃發生口通過管路與O₃水箱42內部相連通，做到O₃水的現制、現取、現用，發揮其最大效果。另一種方案中，O₃發生器422工作時需要浸泡在水中，通過對水的分解產生O₃，這種類型的O₃發生器422是直接安裝于O₃水箱42內，此時，O₃發生器422的O₃發生口即位于O₃水箱42中，同樣滿足O₃發生器422的O₃發生口與O₃水箱42內部相連通。各管路的出口處設有噴嘴，用于提高噴射時提高精度、沖擊力度，做到精確釋放，同時提高溶液利用率。O₃水箱42為密閉水箱，避免內部O₃的泄露，此為本領域公知常識，沒人會希望讓O₃泄露，因此在此不做贅述。

在手部34安裝有人體傳感器61，該人體傳感器61感應行走機構3下方是否有人，若有人，則人體傳感器61產生相應的紅外數字信號；控制單元2用于接收判斷該紅外數字信號、并產生相應的控制信號。除此之外，人體傳感器61還可以安裝于行走機構3處，隨著行走機構3的移動來感應每個清潔區；或者在每個清潔區的獨立安裝一個人體傳感器61，從而對每個清潔區獨立感應。控制單元2采用單片機或微機或CPU等設備，本實施例中控制單元2為日本NEC的8位高性能單片機NEC 78K0/Kx1+系列。

本實施例中，升降單元5為收卷電機51，收卷電機51與車架31固定，該收卷電機51輸出軸處設有卷筒52，該卷筒52處繞卷有絞線53，該絞線53其中一端與手部34固定。除此之外，升降單元5還可以為液壓缸，液壓缸與車架31固定，液壓缸的液壓桿豎直向下設置，手部34固定于液壓缸上，該結構簡單，成本低，工作效率高。另外一種方案為，升降單元5為電動葫蘆，則手部吊設于電動葫蘆下方。該電動葫蘆采用常規結構，其包括有起升電機、變速器和卷筒裝置，變速器與卷筒裝置傳動連接，卷筒裝置兩端分別設有一根鏈條，鏈條的一端纏繞在卷筒裝置上，另一端與手部34連接，手部34吊設于卷筒裝置正下方。本實施例中，手部34只設置一個。當然，手部34也可以分為三個，每個手部34帶有對應的獨立的升降單元5，從而根據控制單元2分別控制對應的手部進行升降操作。

本實施例中有還包括有關門單元，該關門單元包括與門銷聯動、且用于驅動門銷軸向運動的門銷驅動單元，該門銷驅動單元受控于控制單元2。門銷驅動單元為液壓缸。另外，門銷驅動單元還可以采用帶有絲桿機構的電機，該電機輸出軸上同軸設有絲杠，絲杠上套設有螺母，螺母與門銷固定。門銷驅動單元還可以采用其他能實現門銷軸向運動的驅動設備或結構。為了實時判斷各箱體內液位的高低，則清潔劑箱51、O₃水箱52和蓄水箱53內分別安裝有液位傳感器62，該液位傳感器62用于感應所在箱體內液位信號、并產生相應的液位感應信號，所述控制單元2與液位傳感器62通過線路連接。本實施例的控制單元2處連接有無線接發單元，該無線接發單元向外發射控制單元2的控制信號或反饋信號，同時接收外部傳輸過來的命令信號或反饋信號，從而實現移動設備實時觀察和控制本實施例的工作狀態。其中，移動設備通過下載的app進行控制。

本發明中，行走機構3載著清潔機構4，沿著懸軌1軌跡運動，該軌跡預先設定好，經過衛生間內小便區和及大便區的上方。清潔劑箱41內盛裝有清潔劑，可以水劑或泡沫劑；O₃水箱42內盛裝有溶解有O₃的水。可以根據工作環境，在控制單元2內預先輸入路線和工作流程等程序，然后由控制單元控制行走機構3、第一泵411、第二泵421、吹風機44及升降單元5的工作。第一泵411能從清潔劑箱41抽取清潔劑并噴在清潔部位，然后通過吹風機44將清潔部位的清潔劑吹干；第二泵421能從O₃水箱42內抽取O₃水并噴在相應清潔部位，同樣可通過吹風機44將清潔部位的O₃水吹干。清潔劑能去污，而O₃水可以起到除菌和除臭的功能，從而對衛生間中污漬、異味和細菌進行清潔，保持衛生間的衛生。由于手部的設置，因此能特別針對小便斗進行有效的清潔工作。其中升降單元5用于驅動手部34的升降，從而實現清潔劑管出口、O₃水管出口和出風管出口在指定位置進行清潔工作。通過控制單元2控制行走機構的往復運動，可以實現手部34的擺動，在一定程度起到類似人手的左右沖刷。

實施例二：如圖3所示，與實施例一相比，區別在于，升降單元5包括有與行走機構3固定的驅動電機(未畫出)，該驅動電機輸出軸處設有齒輪51a，齒輪51a處設有與其相嚙合、且豎直設置的齒條52a，齒條52a外側設有用于將齒條52a壓緊于齒輪51a上的夾緊件；手部34與齒條52a固定連接。該夾緊件為套設于齒輪51a和齒條52a外的殼體53a，殼體53a在齒條52a外側擋住齒條52a脫離齒輪511a。