本實用新型屬于機械設備，具體涉及一種多功能機械手。

背景技術：

目前，公知的機械手通常是由電機、關節、機械臂和末端執行器等結構構成，主要針對不同的功能需要完成既定的動作和任務，通過程序控制電機參數實現關節和機械臂的運動，進而由末端執行器實現所需功能。但是，由于末端執行器的結構和運動性能限制，利用一套機械手同時完成多個功能則是非常難以實現的，而在實際的生產生活中，則往往需要同時實現兩種甚至多種功能。

目前類似的產品大多停留在設計測試階段，在市場上僅有很少的相關產品出現，大多數產品僅能實現單一物體的拾取功能。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種多功能機械手，克服了現有機械手功能單一，只能進行挖掘作業的問題。

實現本實用新型目的的技術解決方案為：一種多功能機械手，包括鏟斗、腕關節舵機支架、鏟斗連接板、腕關節舵機、鏟斗臂、肘關節舵機支架、肘關節舵機、機械夾手、機械夾手舵機、支板機構、機械夾手臂、連接板、肩關節舵機、肩關節舵機支架、底座聯軸器、滾珠軸承、底座支架和底座舵機。

底座支架底部與移動平臺固連，底座舵機固定在底座支架內，底座舵機的輸出軸通過滾珠軸承與底座聯軸器連接，肩關節舵機支架與底座聯軸器頂面固連，肩關節舵機固定在肩關節舵機支架內，機械夾手臂一端設置在肩關節舵機支架兩側，兩者轉動連接，肩關節舵機的輸出軸通過連接板與任意一只機械夾手臂連接，控制機械夾手臂轉動；機械夾手臂另一端的兩臂內側分別設有機械夾手，外側設有機械夾手舵機，機械夾手與機械夾手舵機連接，通過機械夾手舵機控制機械夾手轉動，機械夾手臂上還設有支板機構，所述支板機構包括一塊橫板和兩塊豎板，橫板兩端與機械夾手臂固連，兩塊豎板平行固定在橫板頂面，且豎板與機械夾手同側，肘關節舵機支架與兩塊豎板轉動連接，肘關節舵機固定在肘關節舵機支架內，肘關節舵機支架與機械夾手同側的一端與鏟斗臂一端固連，肘關節舵機的輸出軸與鏟斗臂連接，鏟斗臂另一端設有腕關節舵機支架，腕關節舵機固定在腕關節舵機支架內，鏟斗臂與腕關節舵機的輸出軸連接，鏟斗通過其兩側的鏟斗連接板與腕關節舵機支架轉動連接。

本實用新型與現有技術相比，其顯著優點在于：

（1）通過鏟斗可以進行挖掘填土作業。

（2）通過機械夾手可以夾取平面板材、樹木等物體。

（3）結構簡單，實用性強。

附圖說明

圖1為本實用新型多功能機械手的立體圖。

圖2為本實用新型多功能機械手的側視圖。

圖3為本實用新型多功能機械手的底部結構剖視圖。

圖4為本實用新型多功能機械手的機械夾手臂局部放大圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細描述。

結合圖1至圖4，一種多功能機械手，包括鏟斗1、腕關節舵機支架2、鏟斗連接板3、腕關節舵機4、鏟斗臂5、肘關節舵機支架6、肘關節舵機7、機械夾手8、機械夾手舵機、支板機構、機械夾手臂9、連接板10、肩關節舵機11、肩關節舵機支架12、底座聯軸器13、滾珠軸承14、底座支架15和底座舵機16。

自下向上結構依次如下：底座支架15底部與移動平臺通過螺栓固連，底座舵機16利用螺栓固定在底座支架15內，底座舵機16的輸出軸通過滾珠軸承14與底座聯軸器13連接，肩關節舵機支架12與底座聯軸器13頂面螺栓固連，肩關節舵機11利用螺栓固定在肩關節舵機支架12內，機械夾手臂9一端設置在肩關節舵機支架12兩側，兩者通過油杯軸承轉動連接，肩關節舵機11的輸出軸通過連接板10與任意一只機械夾手臂9連接，控制機械夾手臂9轉動。機械夾手臂9另一端的兩臂內側分別設有機械夾手8，外側設有機械夾手舵機，機械夾手8與機械夾手舵機利用舵機盤連接，通過機械夾手舵機控制機械夾手8轉動，機械夾手臂9上還設有支板機構，所述支板機構包括一塊橫板和兩塊豎板，橫板兩端與機械夾手臂9螺栓固連，兩塊豎板平行固定在橫板頂面，且豎板與機械夾手8同側，肘關節舵機支架6與兩塊豎板通過油杯軸承轉動連接，肘關節舵機7利用螺栓固定在肘關節舵機支架6內，肘關節舵機支架6與機械夾手8同側的一端與鏟斗臂5一端螺栓固連，肘關節舵機7的輸出軸與鏟斗臂5通過舵機盤連接，鏟斗臂5另一端設有腕關節舵機支架2，腕關節舵機4利用螺栓固定在腕關節舵機支架2內，鏟斗臂5與腕關節舵機4的輸出軸通過舵機盤連接，鏟斗1通過其兩側的鏟斗連接板3與腕關節舵機支架2通過油杯軸承轉動連接。

當施工過程中，遇到溝壑，車輛無法通過時，所述溝壑較淺，可以通過填土找平時，工作過程如下：底座舵機16通過滾珠軸承14與底座聯軸器13控制整個機械手的旋轉運動；肩關節舵機11控制機械夾手臂9的俯仰運動；肘關節舵機7控制鏟斗臂5的俯仰運動；腕關節舵機4控制鏟斗1的俯仰運動。鏟斗1通過這四個自由度舵機的聯動來挖去地上的土和砂石，鏟斗1挖滿土和砂石之后，運動到溝壑處，再通過以上四個自由度舵機的聯動將土和砂石倒到溝壑中并填平，以使車輛通過。

當所述溝壑較深，無法通過填土找平時，可以通過機械夾手夾取平面板材、樹木等物體鋪平路面，工作過程如下：底座舵機16通過滾珠軸承14與底座聯軸器13控制整個機械手的旋轉運動；肩關節舵機11控制機械夾手臂9的俯仰運動；機械夾手舵機控制機械夾手8的夾取運動。機械夾手8通過這三個自由度舵機的聯動來夾取平面板材、樹木等物體，運動到溝壑處，再通過以上三個自由度舵機的聯動將平面板材、樹木等物體平鋪在溝壑上，以使車輛通過。