本發明涉及挖機，尤其涉及一種挖機液壓系統的補油控制方法、裝置、挖機及存儲介質。

背景技術：

1、液壓挖機上的主要動作有整機行走(左行走、右行走)、平臺回轉以及工作裝置的動臂、斗桿和鏟斗動作，液壓挖機主要動作性能包括挖掘性能、裝車性能、平土性能等，這就要求各動作間有很好的相互協調關系，也就是操控性。

2、現有技術，挖機液壓系統的各個執行器通常解耦并單獨供給油液，以消除了挖機的多個執行器復合動作時負載耦合造成能量浪費，并提升各個執行器的操作性。執行器解耦后可以采用開式液壓系統或閉式液壓系統進行供油，當采用閉式液壓系統供油時，通過補油泵對補油油路進行油液補充，補油油路對閉式液壓系統的低壓油路進行油液補充，補油油路中多余的油液通過補油溢流閥溢流，對閉式液壓系統的高壓油路中多余的油液通過高壓溢流閥進行溢流。其中，補油泵工作時，通?；谘a油油路的油壓對補油泵進行啟?？刂?，補油泵開啟后，通常以額定轉速運行，額定轉速通常設定的比較高，以保證補油油路的油壓保持穩定，這也導致補油溢流閥溢流掉的油液過多，造成能量浪費；同時，高壓油路進行高壓溢流會導致油液溫度升高影響系統熱平衡。

技術實現思路

1、本發明的目的在于：提供一種挖機液壓系統的補油控制方法、裝置、挖機及存儲介質，以解決現有技術中，挖機液壓系統的補油泵啟動時，容易導致能量浪費的問題。

2、第一方面，本發明提供一種挖機液壓系統的補油控制方法，挖機液壓系統包括第一閉式液壓系統、第二閉式液壓系統、第三閉式液壓系統和補油泵，所述第一閉式液壓系統用于驅動動臂油缸動作，所述第二閉式液壓系統用于驅動斗桿油缸動作，所述第三閉式液壓系統用于驅動鏟斗油缸動作，補油泵的兩端分別連接油箱和補油油路，補油油路用于給第一閉式液壓系統、第二閉式液壓系統和第三閉式液壓系統供油；挖機液壓系統的補油控制方法包括：

3、獲取動臂油缸的需求流量、斗桿油缸的需求流量和鏟斗油缸的需求流量；

4、基于所述動臂油缸的需求流量、所述斗桿油缸的需求流量和所述鏟斗油缸的需求流量確定補油泵的需求轉速；

5、所述補油泵以需求轉速運行；

6、獲取補油油路的當前壓力；

7、計算設定壓力與所述當前壓力的差值；

8、判斷差值與設定值的大??；

9、若差值大于設定值，則將所述補油泵的轉速在當前基礎上提升設定轉速并返回獲取補油油路的當前壓力的步驟。

10、作為挖機液壓系統的補油控制方法的優選技術方案，所述第一閉式液壓系統包括第一動臂油泵、第二動臂油泵和動臂平衡閥，所述第一動臂油泵的一端連接第一動臂油路，另一端連接第二動臂油路，所述第一動臂油路連接所述動臂油缸的動臂無桿腔，所述第二動臂油路連接所述動臂油缸的動臂有桿腔，所述動臂平衡閥被配置為將所述第一動臂油路和所述第二動臂油路中油壓較小的一者與所述補油油路連通，所述第二動臂油泵的一端連接補油油路，所述第二動臂油泵的另一端連接第三動臂油路，所述第三動臂油路和所述第一動臂油路連接；

11、獲取動臂油缸的需求流量包括：

12、獲取流經所述第二動臂油泵的油液的流量和流經所述動臂平衡閥的油液的流量；

13、基于流經所述第二動臂油泵的油液的流量和流經所述動臂平衡閥的油液的流量確定動臂油缸的需求流量。

14、作為挖機液壓系統的補油控制方法的優選技術方案，挖機包括操縱手柄，所述操縱手柄用于控制動臂油缸的動臂活塞桿伸出與回縮；

15、獲取動臂油缸的需求流量包括：

16、獲取所述操縱手柄的位置；

17、基于所述操縱手柄的位置確定所述動臂油缸的動臂活塞桿的運動方向和所述動臂油缸的動臂活塞桿的運動速度；

18、獲取動臂油缸的動臂有桿腔的面積和動臂油缸的動臂無桿腔的面積；

19、基于所述動臂活塞桿的運動方向、所述動臂油缸的動臂活塞桿的運動速度、動臂油缸的動臂有桿腔的面積和動臂油缸的動臂無桿腔的面積確定動臂油缸的需求流量。

20、作為挖機液壓系統的補油控制方法的優選技術方案，所述第二閉式液壓系統包括第一斗桿油泵、第二斗桿油泵和斗桿平衡閥，所述第一斗桿油泵的一端連接第一斗桿油路，另一端連接第二斗桿油路，所述第一斗桿油路連接所述斗桿油缸的斗桿無桿腔，所述第二斗桿油路連接所述斗桿油缸的斗桿有桿腔，所述斗桿平衡閥被配置為將所述第一斗桿油路和所述第二斗桿油路中油壓較小的一者與所述補油油路連通，所述第二斗桿油泵的一端連接補油油路，所述第二斗桿油泵的另一端連接第三斗桿油路，所述第三斗桿油路和所述第一斗桿油路連接；

21、獲取斗桿油缸的需求流量包括：

22、獲取流經所述第二斗桿油泵的油液的流量和流經所述斗桿平衡閥的油液的流量；

23、基于流經所述第二斗桿油泵的油液的流量和流經所述斗桿平衡閥的油液的流量確定斗桿油缸的需求流量。

24、作為挖機液壓系統的補油控制方法的優選技術方案，挖機包括操縱手柄，所述操縱手柄用于控制斗桿油缸的斗桿活塞桿伸出與回縮；

25、獲取斗桿油缸的需求流量包括：

26、獲取所述操縱手柄的位置；

27、基于所述操縱手柄的位置確定所述斗桿活塞桿的運動方向和所述斗桿活塞桿的運動速度；

28、獲取所述斗桿油缸的斗桿有桿腔的面積和所述斗桿油缸的斗桿無桿腔的面積；

29、基于所述斗桿活塞桿的運動方向、斗桿活塞桿的運動速度、斗桿有桿腔的面積和斗桿油缸的斗桿無桿腔的面積定斗桿油缸的需求流量。

30、作為挖機液壓系統的補油控制方法的優選技術方案，所述第三閉式液壓系統包括第一鏟斗油泵、第二鏟斗油泵和鏟斗平衡閥，所述第一鏟斗油泵的一端連接第一鏟斗油路，另一端連接第二鏟斗油路，所述第一鏟斗油路連接所述鏟斗油缸的鏟斗無桿腔，所述第二鏟斗油路連接所述鏟斗油缸的鏟斗有桿腔，所述鏟斗平衡閥被配置為將所述第一鏟斗油路和所述第二鏟斗油路中油壓較小的一者與所述補油油路連通，所述第二鏟斗油泵的一端連接補油油路，所述第二鏟斗油泵的另一端連接第三鏟斗油路，所述第三鏟斗油路和所述第一鏟斗油路連接；

31、獲取鏟斗油缸的需求流量包括：

32、獲取流經所述第二鏟斗油泵的油液的流量和流經所述鏟斗平衡閥的油液的流量；

33、基于流經所述第二鏟斗油泵的油液的流量和流經所述鏟斗平衡閥的油液的流量確定鏟斗油缸的需求流量。

34、作為挖機液壓系統的補油控制方法的優選技術方案，挖機包括操縱手柄，所述操縱手柄用于控制鏟斗油缸的鏟斗活塞桿伸出與回縮；

35、獲取鏟斗油缸的需求流量包括：

36、獲取所述操縱手柄的位置；

37、基于所述操縱手柄的位置確定所述鏟斗油缸的鏟斗活塞桿的運動方向和所述鏟斗油缸的鏟斗活塞桿的運動速度；

38、獲取鏟斗油缸的鏟斗有桿腔的面積和鏟斗油缸的鏟斗無桿腔的面積；

39、基于所述鏟斗活塞桿的運動方向、所述鏟斗油缸的鏟斗活塞桿的運動速度、鏟斗油缸的鏟斗有桿腔的面積和鏟斗油缸的鏟斗無桿腔的面積確定鏟斗油缸的需求流量。

40、第二方面，本發明提供一種挖機液壓系統的補油控制裝置，挖機液壓系統包括第一閉式液壓系統、第二閉式液壓系統、第三閉式液壓系統和補油泵，所述第一閉式液壓系統用于驅動動臂油缸動作，所述第二閉式液壓系統用于驅動斗桿油缸動作，所述第三閉式液壓系統用于驅動鏟斗油缸動作，補油泵的兩端分別連接油箱和補油油路，補油油路用于給第一閉式液壓系統、第二閉式液壓系統和第三閉式液壓系統供油；挖機液壓系統的補油控制裝置包括：

41、流量獲取模塊，用于獲取動臂油缸的需求流量、斗桿油缸的需求流量和鏟斗油缸的需求流量；

42、需求轉速確定模塊，用于基于所述動臂油缸的需求流量、所述斗桿油缸的需求流量和所述鏟斗油缸的需求流量確定補油泵的需求轉速；

43、執行模塊，用于使所述補油泵以需求轉速運行；

44、當前壓力獲取模塊，用于獲取補油油路的當前壓力；

45、差值計算模塊，用于計算設定壓力與所述當前壓力的差值；

46、判斷模塊，用于判斷差值與設定值的大小；

47、轉速提升模塊，用于當差值大于設定值時，將所述補油泵的轉速在當前基礎上提升設定轉速。

48、第三方面，本發明提供一種挖機，包括：

49、一個或多個處理器；

50、存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

51、當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器控制挖機實現如任一上述方案中所述的挖機液壓系統的補油控制方法。

52、第四方面，本發明提供一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時使得挖機實現如任一上述方案中所述的挖機液壓系統的補油控制方法。

53、本發明的有益效果如下：

54、該發明提供一種挖機液壓系統的補油控制方法、裝置、挖機及存儲介質，該挖機液壓系統的補油控制方法通過獲取動臂油缸的需求流量、斗桿油缸的需求流量和鏟斗油缸的需求流量，基于動臂油缸的需求流量、斗桿油缸的需求流量和鏟斗油缸的需求流量確定補油泵的需求轉速；補油泵以需求轉速運行；獲取補油油路的當前壓力；計算設定壓力與當前壓力的差值；判斷差值與設定值的大??；當差值大于設定值時：將補油泵的轉速在當前基礎上提升設定轉速并返回獲取補油油路的當前壓力的步驟，能夠使得補油泵的轉速與動臂油缸、鏟斗油缸和斗桿油缸三者需求的總的流量相匹配，避免補油泵轉速過高，造成能量浪費，并且補油泵的轉速還能夠保證補油油路的油壓穩定地給第一閉式液壓系統、第二閉式液壓系統和第三閉式液壓系統進行油液補充。