專利名稱：機(jī)器人臂部件的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人結(jié)構(gòu)，尤其涉及一種機(jī)器人臂部件。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人通常包括多個(gè)機(jī)械臂，通過(guò)各機(jī)械臂之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)其末端臂多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件及連接驅(qū)動(dòng)件與機(jī)械臂的傳動(dòng)軸，且兩個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)軸一般套設(shè)于一起，以節(jié)約空間。然而，上述結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，當(dāng)其中一個(gè)傳動(dòng)軸需要維護(hù)時(shí)，需將上述兩個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)軸一起拆卸，導(dǎo)致維護(hù)不便；另外，由于空間限制，驅(qū)動(dòng)件與傳動(dòng)軸之間及傳動(dòng)軸與機(jī)械臂之間需額外設(shè)置多個(gè)用于傳動(dòng)的齒輪，齒輪越多，則其累積間隙較大，導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)誤差較大。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述情況，有必要提供一種維護(hù)方便且傳動(dòng)誤差較小的機(jī)器人臂部件。一種機(jī)器人臂部件 ，其 包括安裝座、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂，及分別驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂及第三機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括裝設(shè)于安裝座上的第一驅(qū)動(dòng)件，第一驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂。第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括裝設(shè)于安裝座上的第二驅(qū)動(dòng)件及與第二驅(qū)動(dòng)件固定連接的第一傳動(dòng)軸，第一傳動(dòng)軸能夠帶動(dòng)第二機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)。第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括裝設(shè)于安裝座上的第三驅(qū)動(dòng)件及與第三驅(qū)動(dòng)件固定連接的第二傳動(dòng)軸，第二傳動(dòng)軸能夠帶動(dòng)第三機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)。第一傳動(dòng)軸與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)第一機(jī)械臂的軸線對(duì)稱地設(shè)置于第一機(jī)械臂內(nèi)部。由于第一傳動(dòng)軸與第二傳動(dòng)軸相對(duì)第一機(jī)械臂的軸線對(duì)稱地設(shè)置于第一機(jī)械臂的內(nèi)部，從而使第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在空間布置上更自由，使機(jī)器人臂部件所采用的齒輪較少，使其累積間隙較小，從而減小機(jī)器人臂部件的傳動(dòng)誤差。另外，當(dāng)其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)需要維護(hù)時(shí)，可單獨(dú)拆卸，使維護(hù)較方便。


圖1是本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人臂部件的立體示意圖。圖2是圖1所示機(jī)器人臂部件沿I1-1I線的剖面示意圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人臂部件，其包括安裝座、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂，及分別驅(qū)動(dòng)該第一機(jī)械臂、該第二機(jī)械臂及該第三機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括裝設(shè)于該安裝座上的第一驅(qū)動(dòng)件，該第一驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)該第一機(jī)械臂，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括裝設(shè)于該安裝座上的第二驅(qū)動(dòng)件及與該第二驅(qū)動(dòng)件固定連接的第一傳動(dòng)軸，該第一傳動(dòng)軸能夠帶動(dòng)該第二機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括裝設(shè)于該安裝座上的第三驅(qū)動(dòng)件及與該第三驅(qū)動(dòng)件固定連接的第二傳動(dòng)軸，該第二傳動(dòng)軸能夠帶動(dòng)該第三機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)，其特征在于:該第一傳動(dòng)軸與該第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)該第一機(jī)械臂的軸線對(duì)稱地設(shè)置于該第一機(jī)械臂內(nèi)部。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于:該第二驅(qū)動(dòng)件與該第三驅(qū)動(dòng)件相對(duì)該第一驅(qū)動(dòng)件對(duì)稱地設(shè)置于該安裝座上。
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于:該第一機(jī)械臂包括第一臂部，該第一臂部呈中空狀，該第一傳動(dòng)軸及該第二傳動(dòng)軸相對(duì)該第一臂部的軸線對(duì)稱地設(shè)置于該第一臂部?jī)?nèi)。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于:該第一臂部包括主體及與該主體一端固定連接的端部，該端部套設(shè)于該安裝座內(nèi)，該第一驅(qū)動(dòng)件與該端部固定連接，以驅(qū)動(dòng)該第一機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)。
5.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于:該第一機(jī)械臂還包括與該第一臂部固定連接的第二臂部，該第二臂部呈“凹”字形，該第二臂部包括周壁、從該周壁一側(cè)邊緣延伸形成的安裝壁及兩個(gè)延伸部，該安裝壁上開(kāi)設(shè)有兩個(gè)安裝孔，兩個(gè)延伸部分別從兩個(gè)安裝孔的邊緣延伸形成，該第二機(jī)械臂的兩端分別與該兩個(gè)延伸部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于:該第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括一對(duì)相互嚙合的齒輪，其中一個(gè)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)裝設(shè)于該第一機(jī)械臂的第一安裝孔的邊緣，另一個(gè)齒輪固定裝設(shè)于該第二機(jī)械臂上。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于:該第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一對(duì)相互嚙合的齒輪，該第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的其中一個(gè)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)裝設(shè)于該第一機(jī)械臂的第二安裝孔的邊緣，該第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的另一個(gè)齒輪與該第三機(jī)械臂固定連接。
8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于:該第三機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)裝設(shè)于該第二機(jī)械臂上。
9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于:該第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的與該第三機(jī)械臂固定連接的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)裝設(shè)于該第一機(jī)械臂的一個(gè)延伸部上。
10.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于:該對(duì)齒輪均為錐齒輪。
全文摘要
一種機(jī)器人臂部件，其包括安裝座、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂，及分別驅(qū)動(dòng)第一、第二及第三機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)的第一、第二及第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括裝設(shè)于安裝座上的用于驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂的第一驅(qū)動(dòng)件。第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括裝設(shè)于安裝座上的第二驅(qū)動(dòng)件及與其固定連接且能帶動(dòng)第二機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)的第一傳動(dòng)軸。第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括裝設(shè)于安裝座上的第三驅(qū)動(dòng)件及與其固定連接且能帶動(dòng)第三機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)的第二傳動(dòng)軸。第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)第一機(jī)械臂的軸線對(duì)稱地設(shè)置于第一機(jī)械臂內(nèi)部。上述機(jī)器人臂部件傳動(dòng)誤差較小，且維護(hù)較方便。
文檔編號(hào)B25J18/00GK103121216SQ20111036786
公開(kāi)日2013年5月29日 申請(qǐng)日期2011年11月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月18日
發(fā)明者龍波 申請(qǐng)人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司