本發(fā)明涉及電力系統(tǒng)高壓帶電作業(yè)自動化領(lǐng)域，尤其涉及一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置。

背景技術(shù)：

目前，我國電力系統(tǒng)中帶電作業(yè)主要依靠人工進行，操作人員直接接觸高壓導線，存在安全隱患。人工帶電作業(yè)安全防護、遮蔽要求非常嚴格，稍不注意就會出現(xiàn)短路電，造成重大的安全事故，引發(fā)人身傷亡事故。

針對上述問題，我國近年來所開展的利用機器人進行帶電作業(yè)的研究，取得了一定的成果。但是目前幾乎所有的帶電作業(yè)機器人都還需要作業(yè)人員在上下導線甚至作業(yè)過程中與導線近距離操作或者直接接觸導線：升降機式機器人一般需要操作人員坐在與車斗中操作，而等電位機器人盡管一般采用遙控的方式，也需要人員將機器人安裝在導線上。顯然，目前的帶電作業(yè)機器人還沒有能夠完全獨立上下線，即使十分簡單的任務(wù)，都無法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例公開了一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置，解決了目前的帶電作業(yè)機器人還需要作業(yè)人員在上下導線甚至作業(yè)過程中與導線近距離操作或者直接接觸導線，無法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電的技術(shù)問題。

本發(fā)明實施例提供了一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置，包括：

絕緣繩、拉線輪、掛線臂和機器人安裝支架；

絕緣繩一端與拉線輪固定連接，絕緣繩另一端穿過掛線臂末端孔并通過卡具與拉線輪可拆卸連接；

拉線輪固定安裝于機器人安裝支架一側(cè)；

掛線臂固定安裝于機器人安裝支架頂端。

可選地，拉線輪包括：

上拉線輪和下拉線輪；

絕緣繩一端與下拉線輪固定連接，絕緣繩另一端穿過掛線臂末端孔并通過卡具與上拉線輪可拆卸連接。

可選地，上拉線輪和下拉線輪固定安裝于機器人安裝支架的安裝位置可自由布置。

可選地，還包括：

自鎖裝置，用于防止機器人在升降過程中出現(xiàn)故障掉落。

可選地，拉線輪通過電機驅(qū)動來收緊或放松絕緣繩。

可選地，掛線臂通過集成電機驅(qū)動。

可選地，掛線臂使用液壓驅(qū)動。

可選地，絕緣繩另一端末端為突出形狀結(jié)構(gòu)，用于實現(xiàn)通過卡具與拉線輪的可拆卸連接。

從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明實施例提供了一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置，包括：絕緣繩、拉線輪、掛線臂和機器人安裝支架；絕緣繩一端與拉線輪固定連接，絕緣繩另一端穿過掛線臂末端孔并通過卡具與拉線輪可拆卸連接；拉線輪固定安裝于機器人安裝支架一側(cè)，用于收緊或放松絕緣繩將機器人拉升或降落；掛線臂固定安裝于機器人安裝支架頂端，用于控制絕緣繩通過卡具與拉線輪可拆卸連接。本實施例中通過將絕緣繩一端與拉線輪固定連接，絕緣繩另一端掛在導線上并穿過掛線臂末端孔通過卡具與拉線輪可拆卸連接，再用拉線輪的收、放繩實現(xiàn)整個裝置以及安裝于裝置上的機器人的升降，實現(xiàn)了全程無人參與作業(yè)，最大程度的保證了作業(yè)人員的安全，解決了目前的帶電作業(yè)機器人還需要作業(yè)人員在上下導線甚至作業(yè)過程中與導線近距離操作或者直接接觸導線，無法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電的技術(shù)問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例中提供的一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置的一個結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例中提供的一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置的另一個結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例中提供的一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置的另一個結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例中提供的一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置的另一個結(jié)構(gòu)示意圖。

圖示說明，A導線位置；B掛線臂；C絕緣繩；D上拉線輪；E卡具；F下拉線輪；G機器人安裝支架。

具體實施方式

本發(fā)明實施例公開了一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置，解決了目前的帶電作業(yè)機器人還需要作業(yè)人員在上下導線甚至作業(yè)過程中與導線近距離操作或者直接接觸導線，無法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電的技術(shù)問題。

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而非全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1，本發(fā)明實施例中提供的一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置的一個實施例包括：

絕緣繩C、拉線輪、掛線臂B和機器人安裝支架G；

絕緣繩C一端與拉線輪固定連接，絕緣繩C另一端穿過掛線臂B末端孔并通過卡具E與拉線輪可拆卸連接；

拉線輪固定安裝于機器人安裝支架G一側(cè)，用于收緊或放松絕緣繩C將機器人拉升或降落；

掛線臂B固定安裝于機器人安裝支架G頂端，用于控制絕緣繩C通過卡具E與拉線輪可拆卸連接。

進一步地，拉線輪包括：

上拉線輪D和下拉線輪F；

絕緣繩C一端與下拉線輪F固定連接，絕緣繩C另一端穿過掛線臂B末端孔并通過卡具E與上拉線輪D可拆卸連接。

進一步地，上拉線輪D和下拉線輪F固定安裝于機器人安裝支架G的安裝位置可自由布置。

其中，上拉線輪D和下拉線輪F可上下布置，也可左右布置或者按其他方式自由布置。

進一步地，還包括：

自鎖裝置，用于防止機器人在升降過程中出現(xiàn)故障掉落。

進一步地，拉線輪通過電機驅(qū)動來收緊或放松絕緣繩C。

進一步地，掛線臂B通過集成電機驅(qū)動。

進一步地，掛線臂B使用液壓驅(qū)動。

進一步地，絕緣繩C另一端末端為突出形狀結(jié)構(gòu)，用于實現(xiàn)通過卡具E與拉線輪的可拆卸連接。絕緣繩C末端可采取鋼球或其他高密度材料的具有突出形狀結(jié)構(gòu)的物體，以方便實現(xiàn)通過卡具E與拉線輪的可拆卸連接。

需要說明的是，在上線時，作業(yè)人員可通過無人機等工具將絕緣繩C掛在導線上，待絕緣繩C下垂并將其在上拉線輪D上通過卡具E卡住之后，通過上拉線輪D及下拉線輪F同時收繩將機器人拉到導線上，機器人本身的導線掛具掛好后，本裝置將絕緣繩C與上拉線輪D脫開，并收在下拉線輪F內(nèi)部，不干擾機器人作業(yè)。在使用過程中，可根據(jù)機器人重心分布情況和安裝需要，選擇本裝置的一套或多套配合使用，以調(diào)整機器人及本裝置的整體重心。本裝置在機器人上線、作業(yè)、下線過程中，與機器人固定連接，也可作為機器人的上下線模塊集成到機器人中。

機器人完成作業(yè)后，裝置將使用掛線臂B將絕緣繩C重新掛到導線上，在絕緣繩C末端通過卡具E在上拉線輪D上卡好后，上拉線輪D及下拉線輪F收繩，使機器人的導線行走輪或卡具E有空間脫離導線，然后拉線輪放繩，放下機器人，到達地面后，上拉線輪D脫開絕緣繩C，下拉線輪F將絕緣繩C回收。

此外，拉線輪可根據(jù)實際情況增加或減少，減少時上拉線輪D卡具E保留即可，但此時單拉線輪拉線將導致絕緣繩C和導線之間摩擦加大。在拉升時也可使用單一或上拉線輪D、下拉線輪F同時拉升，為避免絕緣繩C和導線之間磨損，通常使用雙拉線輪同時發(fā)力拉升的方式。

以上為對本發(fā)明實施例提供的一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置結(jié)構(gòu)的詳細描述，以下將針對本發(fā)明實施例提供的一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置的具體工作過程進行詳細的描述。

101、確定帶電作業(yè)機器人的作業(yè)任務(wù)和安全措施，制定并評審機器人帶電作業(yè)方案；

102、本發(fā)明裝置初始狀態(tài)請參閱附圖2，為穩(wěn)定起見，本實施例建議采用機器人前后各安裝一套本發(fā)明的裝置，安裝位置請參閱附圖4；

103、本發(fā)明裝置的下拉線輪F松開或電機倒轉(zhuǎn)，放開足夠長度的絕緣繩C；

其中，絕緣繩C的長度應(yīng)能保證機器人在地面時，絕緣繩C可有效搭在導線上，且可通過自身的重力使得絕緣繩C末端可滑到地面。若導線高度過高，絕緣繩C末端重物拉不動繩子，絕緣繩C末端可固定在其他重物上，再使用無人機將絕緣繩C搭在導線上，并盡可能留下足夠的下垂長度，使絕緣繩C可直接垂到地面或滑到地面。

104、地面工作人員將絕緣繩C末端重物(如有)拆除，將絕緣繩C末端鋼球卡在上拉線輪D的卡具E上；

105、啟動上拉線輪D，收緊絕緣繩C，并保證絕緣繩C在上拉線輪D中纏繞1～2周以上；

106、地面人員遠離機器人，啟動上、下拉線輪F，同時發(fā)力將機器人拉升至導線高度；

107、機器人與導線通過行走機構(gòu)或固定機構(gòu)固定，上下拉線輪F放松，使絕緣繩C松弛，方便收繩；

108、上拉線輪D松繩、下拉線輪F收繩，直至絕緣繩C末端在上拉線輪D最外圈，只以卡具E扣??；

109、啟動掛線臂B，使裝置進入如附圖1狀態(tài)；

110、啟動掛線臂B，將上拉線輪D卡具E上的絕緣繩C鋼球往外、往上脫離上拉線輪D卡具E，如附圖2所示；

111、掛線臂B和下拉線輪F動作，使裝置進入附圖3狀態(tài)，此時，本發(fā)明裝置與導線徹底脫開，機器人自主作業(yè)；

112、機器人線上作業(yè)；

113、機器人作業(yè)完畢，通過行走輪回到可下線位置；

114、啟動掛線臂B，從如附圖3狀態(tài)向如附圖2狀態(tài)發(fā)展，從外、從上將絕緣繩C掛到導線上，最終呈現(xiàn)如附圖1狀態(tài)；

115、上收線輪收繩、下收線輪放繩，保證上收線輪上的絕緣繩C長度足夠?qū)C器人放到地面上；

116、雙收線輪同時收繩，提起機器人，使機器人行走機構(gòu)或固定機構(gòu)有足夠空間從導線上脫離；

117、雙收線輪同時放繩，將機器人下放到地面，同時掛線臂B所有電機斷開，讓掛線臂B自由活動，這樣在下降過程中掛線臂B自動被導線拉直并脫離導線；

118、機器人到達地面后，地面工作人員將絕緣繩C從上拉線輪D卡具E中脫離；

119、地面工作人員離開現(xiàn)場，下拉線輪F收繩，當絕緣繩C末端到達導線時，自動落下；

120、整理設(shè)備，完成作業(yè)。

本發(fā)明實施例提供了一種帶電作業(yè)機器人獨立上下線路的裝置，包括：絕緣繩、拉線輪、掛線臂和機器人安裝支架；絕緣繩一端與拉線輪固定連接，絕緣繩另一端穿過掛線臂末端孔并通過卡具與拉線輪可拆卸連接；拉線輪固定安裝于機器人安裝支架一側(cè)，用于收緊或放松絕緣繩將機器人拉升或降落；掛線臂固定安裝于機器人安裝支架頂端，用于控制絕緣繩通過卡具與拉線輪可拆卸連接。本實施例中通過將絕緣繩一端與拉線輪固定連接，絕緣繩另一端掛在導線上并穿過掛線臂末端孔通過卡具與拉線輪可拆卸連接，再用拉線輪的收、放繩實現(xiàn)整個裝置以及安裝于裝置上的機器人的升降，實現(xiàn)了全程無人參與作業(yè)，最大程度的保證了作業(yè)人員的安全，解決了目前的帶電作業(yè)機器人還需要作業(yè)人員在上下導線甚至作業(yè)過程中與導線近距離操作或者直接接觸導線，無法讓作業(yè)人員完全不接觸高壓電的技術(shù)問題。

以上所述，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。