本發明涉及民用及工業行業，涉及一種二維度多關節機械臂。

背景技術：

目前，很多二維度機械臂結構過于復雜，造價太高，并且控制難度大，編寫程序復雜，還有很多自由度太少，不具備一些特殊環境的工作能力，無法進入市場。

分析上述提及的現有技術存在以下不足，即本發明所要解決的技術問題：

1、現有二維度機械臂結構過于復雜，造價太高，并且控制難度大，編寫程序復雜；

2、自由度太少，不具備一些特殊環境的工作能力，無法進入市場。

技術實現要素：

針對現有二維度機械臂所存在的上述不足，本發明現提供一種二維度多關節機械臂。

本發明為實現上述目的所采用的技術方案是：一種二維度多關節機械臂，其主要包括框架板、導線大輪、導線小輪、關節軸、導線小輪軸、轉向輪、鎖緊端蓋、驅動部分、鋼絲，所述關節軸和4個導線小輪軸安裝到框架板對應位置上，導線大輪和轉向輪安裝到關節軸上，其中轉向輪與下一節固定，導線小輪安裝到導線小輪軸上，最后框架板另一側再扣上一塊框架板，關節軸兩側安裝軸承，然后安裝鎖緊端蓋，由此一個關節完成，其它關節安裝方式類似，只是后面的關節中導線大輪和導線小輪數量遞減，所有關節安裝完成后，穿入鋼絲，通過鋼絲使驅動部分與轉向輪連接，驅動其完成±90°的轉向運動，所有關節都通過此方式連接。

其中此機械臂驅動部分全部整合在一起放在后面，從而減小了各個關節的尺寸并減輕了重量，增加了其靈活性和通過性，同時也增加了負載能力；另外機械臂中的每一關節都由其上一關節中的轉向輪帶動，且轉向輪與導線大輪外徑相同，通過導線小輪使鋼絲與轉向輪或者導線大輪實時相切，這樣無論哪個關節轉向時，通過此關節轉向輪和所有導線大輪的鋼絲運行的長度都相等，便于程序控制。

本發明的優點在于：驅動部分后置，使其前面臂體部分小巧靈活，實用性強；獨特的繞線方式使其結構簡單，便于控制；可以進入狹小空間工作，給一些不便于人員進入的或者根本就無法進入的工作環境工作帶來極大便利。

附圖說明

圖1是本發明實例的外觀示意圖；

圖2是本發明實例的關節細節示意圖；

圖3是本發明實例的第一節鋼絲繞線示意圖；

圖4是本發明實例的第二節鋼絲繞線示意圖；

其中，1-框架板；2-導線大輪；3-導線小輪；4-關節軸；5-導線小輪軸；6-轉向輪；7-鎖緊端蓋；8-驅動部分；9-鋼絲。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明的具體實施方式作進一步描述，以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明的技術方案，而不能以此來限制本發明的保護范圍。

本實施例提供的是一種二維度多關節機械臂，其主要包括框架板1、導線大輪2、導線小輪3、關節軸4、導線小輪軸5、轉向輪6、鎖緊端蓋7、驅動部分8、鋼絲9（參見圖1），所述關節軸4和4個導線小輪軸5安裝到框架板1對應位置上，導線大輪2和轉向輪6安裝到關節軸4上，其中轉向輪6與下一節固定，導線小輪3安裝到導線小輪軸5上，最后框架板1另一側再扣上一塊框架板1，關節軸4兩側安裝軸承，然后安裝鎖緊端蓋7，由此一個關節完成（參見圖2），其它關節安裝方式類似，只是后面的關節中導線大輪2和導線小輪3數量遞減，所有關節安裝完成后，穿入鋼絲9，通過鋼絲9使驅動部分8與轉向輪6連接，驅動其完成±90°的轉向運動，所有關節都通過此方式連接（參見圖1），機械臂中的每一關節都由其上一關節中的轉向輪帶動，且轉向輪與導線大輪外徑相同，通過導線小輪使鋼絲與轉向輪或者導線大輪實時相切（參見圖3、圖4）。

具體工作方式，在二維度多關節機械臂的最前端安裝上工具，通過程序控制驅動部分帶動各個關節聯動，由此可以進入狹小空間工作，給一些不便于人員進入的或者根本就無法進入的工作環境工作帶來極大便利。

本發明并不限于上述實施方式，采用與本發明上述實施例相同或近似的結構，均在本發明的保護范圍內。