1.一種二維度多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，其特征在于：包括框架板（1）、導(dǎo)線大輪（2）、導(dǎo)線小輪（3）、關(guān)節(jié)軸（4）、導(dǎo)線小輪軸（5）、轉(zhuǎn)向輪（6）、鎖緊端蓋（7）、驅(qū)動(dòng)部分（8）、鋼絲（9）；
其連接關(guān)系為：所述關(guān)節(jié)軸（4）和4個(gè)所述導(dǎo)線小輪軸|（5）安裝到所述框架板（1）對(duì)應(yīng)位置上，所述導(dǎo)線大輪（2）和所述轉(zhuǎn)向輪（6）安裝到所述關(guān)節(jié)軸（4）上面，其中所述轉(zhuǎn)向輪（6）與下一節(jié)固定，所述導(dǎo)線小輪（3）安裝到所述導(dǎo)線小輪軸（5）上，最后所述框架板（1）另一側(cè)再扣上一塊所述框架板（1）；所述關(guān)節(jié)軸（4）兩側(cè)安裝軸承，然后安裝所述鎖緊端蓋（7），由此一個(gè)關(guān)節(jié)完成，其它關(guān)節(jié)安裝方式類似，只是后面的關(guān)節(jié)中所述導(dǎo)線大輪（2）和所述導(dǎo)線小輪（3）數(shù)量遞減，所有關(guān)節(jié)安裝完成后，穿入所述鋼絲（9），通過所述鋼絲（9）使所述驅(qū)動(dòng)部分（8）與所述轉(zhuǎn)向輪（6）連接，驅(qū)動(dòng)其圍繞所述關(guān)節(jié)軸（4）完成±90°的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，所有關(guān)節(jié)都通過此方式連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種二維度多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)部分（8）全部整合在一起放在后面，從而減小了各個(gè)關(guān)節(jié)的尺寸并減輕了重量，增加了其靈活性和通過性，同時(shí)也增加了負(fù)載能力。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種二維度多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，其特征在于：機(jī)械臂中的每一關(guān)節(jié)都由其上一關(guān)節(jié)中的所述轉(zhuǎn)向輪（6）帶動(dòng)，且所述轉(zhuǎn)向輪（6）與所述導(dǎo)線大輪（2）外徑相同，通過所述導(dǎo)線小輪(3)使所述鋼絲（9）與所述轉(zhuǎn)向輪（6）或者所述導(dǎo)線大輪（2）實(shí)時(shí)相切，這樣無(wú)論哪個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)向時(shí)，通過此關(guān)節(jié)所述轉(zhuǎn)向輪（6）和所有所述導(dǎo)線大輪（2）的所述鋼絲（9）運(yùn)行的長(zhǎng)度都相等，便于程序控制。