1.一種機器人兩自由度關節結構，包括：第一同步齒形帶(1)、第一諧波減速器(2)、小臂(3)、手腕(4)、端蓋(5)、第二同步齒形帶(6)、軸套(7)、傳動軸(8)、錐齒輪(9)、第二諧波減速器(10)，其特征在于：
在小臂(3)的末端活動連接手腕(4)，手腕(4)的兩個側端設置第一同步齒形帶(1)和第二同步齒形帶(6)，通過第一同步齒形帶(1)和第二同步齒形帶(6)分別實現手臂電機與第一諧波減速器(2)和第二諧波減速器(10)的傳動連接；
第一同步齒形帶(1)與第一諧波減速器(2)傳動連接，實現手腕的俯仰運動；第二同步齒形帶(6)通過傳動軸(8)、錐齒輪(9)與第二諧波減速器(10)傳動連接，實現手腕的轉動運動；
傳動軸(8)通過軸承部件設置在軸套(7)內，軸套(7)通過端蓋(5)固定。
2.根據權利要求1所述的機器人兩自由度關節結構，其特征在于：
傳動軸(8)與錐齒輪(9)所在的傳動軸形成90°夾角。