本實用新型涉及一種機器人夾持裝置，具體為一種輪胎碼垛機器人夾持裝置。

背景技術：

碼垛技術是物流自動化技術領域的一門新興技術，所謂碼垛就是按照集成單元化思想，將一件件物料按照一定的模式堆碼成垛，以便實現物料的搬運、裝卸、運輸、存儲等物流活動。隨著物流的飛速發展以及科技的突飛猛進，碼垛技術應用越來越廣泛，尤其是在環境較惡劣或者人工很難做到的情況下。用機器人來完成這些生產工序，不僅能提高生產效率，降低成本，更能提高產品質量。

傳統的輪胎碼垛搬運過程自動化程度低，工人勞動強度大。如何解決生產過程中輪胎碼垛搬運困難，既可以保證輪胎的質量，又可以解決工人勞動強度大的問題，提高輪胎生產效率，對廠家來說一直是個難題。而本夾持裝置不僅滿足一次抓取多件，而且可以滿足輪胎直徑在500~800mm尺寸范圍內所有產品碼垛，極大地提高了輪胎下線效率，為企業創造了可觀的經濟效益。

技術實現要素：

本實用新型提供一種輪胎碼垛機器人夾持裝置，可以有效解決實際應用中傳統的輪胎碼垛搬運過程自動化程度低，工人勞動強度大的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了如下的技術方案：

本實用新型一種輪胎碼垛機器人夾持裝置，包括固定機械臂，所述固定機械臂中部的一側設有法蘭座，所述法蘭座與機器人輸出端連接，所述機器人固定在安裝底座上，所述固定機械臂中部的另一側設有活動機械臂，所述固定機械臂下部的兩側設有連接座，氣缸通過壓塊固定在所述連接座上，所述氣缸的輸出端設有鉸接座。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述活動機械臂通過銷軸和開口銷與所述固定機械臂相連。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述鉸接座通過銷軸和開口銷與所述活動機械臂相連。

本實用新型所達到的有益效果是：該種輪胎碼垛機器人夾持裝置，不僅滿足一次抓取多件，而且可適用于一定尺寸范圍內的輪胎夾持碼垛，極大地提高了輪胎下線效率，為企業創造了可觀的經濟效益；具有結構簡單緊湊，操作簡單，實用性高，夾持響應速度快的優點，能夠顯著地提高工人的工作效率。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的限制。在附圖中：

圖1是本實用新型一種輪胎碼垛機器人夾持裝置主視圖；

圖2是本實用新型一種輪胎碼垛機器人夾持裝置俯視圖；

圖3是本實用新型一種輪胎碼垛機器人夾持裝置左視圖；

圖4是本實用新型一種輪胎碼垛機器人夾持裝置結構示意圖；

圖5是本實用新型一種輪胎碼垛機器人夾持裝置固定機械臂的主視圖；

圖6是本實用新型一種輪胎碼垛機器人夾持裝置固定機械臂的俯視圖；

圖7是本實用新型一種輪胎碼垛機器人夾持裝置固定機械臂的左視圖；

圖8是本實用新型一種輪胎碼垛機器人夾持裝置活動機械臂的主視圖；

圖9是本實用新型一種輪胎碼垛機器人夾持裝置活動機械臂的俯視圖；

圖10是本實用新型一種輪胎碼垛機器人夾持裝置活動機械臂的左視圖；

圖中：1、固定機械臂；2、法蘭座；3、機器人；4、安裝底座；5、活動機械臂；6、銷軸；7、開口銷；8、連接座；9、壓塊；10、氣缸；11、鉸接座。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

實施例：如圖1-10所示，本實用新型一種輪胎碼垛機器人夾持裝置，包括固定機械臂1，固定機械臂1中部的一側設有法蘭座2，法蘭座2與機器人3輸出端連接，用于將裝置運行到輪胎料堆下線流水線處，機器人3固定在安裝底座4上，固定機械臂1中部的另一側設有活動機械臂5，固定機械臂1下部的兩側設有連接座8，氣缸10通過壓塊9固定在連接座8上，用于驅動活動機械臂5，氣缸10的輸出端設有鉸接座11。

活動機械臂5通過銷軸6和開口銷7與固定機械臂1相連，用于從外側抱住輪胎。

鉸接座11通過銷軸6和開口銷7與活動機械臂5相連，用于夾緊輪胎料堆。

具體的，在實施過程中，隨機器人3運行到輪胎料堆下線流水線處，使固定機械臂1從外側先抱住輪胎，此時兩側氣缸10驅動活動機械臂5夾緊輪胎料堆，將其碼放到籠架內。

該種輪胎碼垛機器人夾持裝置，不僅滿足一次抓取多件，而且可適用于一定尺寸范圍內的輪胎夾持碼垛，極大地提高了輪胎下線效率，為企業創造了可觀的經濟效益；具有結構簡單緊湊，操作簡單，實用性高，夾持響應速度快的優點，能夠顯著地提高工人的工作效率。

最后應說明的是：以上所述僅為本實用新型的優選實施例而已，并不用于限制本實用新型，盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。