本實用新型屬于機械臂領域，尤其涉及一種雙機械臂機構。

背景技術：

目前，隨著技術的發展，零部件的復雜程度越來越高，相應的生產制造難度也不斷提高。在現有工件的生產過程中，很多工件需要經過多道工序才可以制備完成，傳統的方法是采用人工在不同工位的機器之間傳送工件并裝卸，而由于人工操作，隨著工人的工作時長會影響工人的判斷力和精神力，而且勞動強度大，容易產生誤操作，從而降低了生產效率，并且會有較高的不合格產品產生，產品合格率難以得到保證。

技術實現要素：

本實用新型是為了克服現有技術中的上述不足，提供了一種減輕工人勞動強度、提高生產效率的雙機械臂機構。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種雙機械臂機構，包括水平布置的引拔臂以及可相對引拔臂上下移動的第一臂和第二臂，引拔臂包括兩個平行布置的臂體以及將連接兩個臂體的連接端，臂體的上表面均設有沿著臂體長度方向布置的導軌，引拔臂上設有可沿著導軌移動的第一滑臺和第二滑臺，兩個臂體之間設有可相對第一滑臺豎直移動的第一臂以及可相對第二滑臺豎直移動的第二臂，第一臂的下方設有側姿組，第二臂的下方設有夾具組。第一滑臺和第二滑臺可沿著引拔臂來回移動，引拔臂上設置的兩條水平導軌，可對兩個滑臺的水平移動位置精確限位。第一臂可相對第一滑臺上下移動，第一臂下方的的側姿組可完成側姿動作。第二臂可相對第二滑臺上下移動，第二臂下方的夾具組可以完成工件夾取的操作。

作為優選，所述的第一臂下端設有第一下板，所述第一下板和第一滑臺之間設有側姿組升降缸，所述的第二臂下端設有第二下板，所述第二下板和第二滑臺之間設有夾具組升降缸，第一臂的側面設有豎直布置的側姿組升降導軌，所述的第一滑臺上設有與側姿組升降導軌滑動配合的第一導槽，第二臂的側面設有豎直布置的夾具組升降導軌，所述的第二滑臺上設有與夾具組升降導軌滑動配合的第二導槽。

作為優選，所述的第一滑臺上設有與導軌配合傳動的第一伺服電機，所述的第二滑臺上設有與導軌配合傳動的第二伺服電機。

作為優選，所述的第一臂上端設有水平布置的第一上板，所述第二臂的上端設有水平布置的第二上板，第一上板和第二上板均設有兩個向下布置的限位緩沖塊。

作為優選，所述的側姿組包括設置在第一下板底部的側姿氣缸以及定位側姿氣缸的氣缸支架，所述氣缸支架的下方設有轉動連接的旋轉板，所述側姿氣缸的活塞桿和旋轉板之間設有轉動連接的連桿。

作為優選，所述的夾具組包括夾持氣缸以及和夾持氣缸配合的夾爪，所述第二下板的底部設有固定夾持氣缸的定位支架。

作為優選，所述的第二滑臺上設有朝向第一滑臺的限位桿，所述第一滑臺上設有與限位桿端部位置對應的限位塊。

本實用新型的有益效果是：（1）兩個機械臂可完成不同的動作，從而提高機械臂的適應性和通用性；（2）機械臂移動精確穩定，有助于提高側姿和夾取動作完成效率，降低了工人勞動強度。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種結構示意圖。

圖中：第二滑臺1，第二伺服電機101，夾具組升降缸102，第二臂2，第二上板2a，第二下板2b，夾具組升降導軌201，限位緩沖塊3，第一臂4，第一上板4a，第一下板4b，側姿組升降導軌401，第一滑臺5，第一伺服電機501，側姿組升降缸502，引拔臂6，連接端6a，臂體6b，導軌6c，限位塊7，側姿氣缸8，氣缸支架9，旋轉板10，連桿11，限位桿12，夾持氣缸13，夾爪14，定位支架15。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型做進一步的描述。

如圖1所示的實施例中，一種雙機械臂機構，包括引拔臂6、第一臂4和第二臂2，其中引拔臂水平布置，引拔臂包括兩個平行布置的臂體6b以及將連接兩個臂體的連接端6a，臂體的上表面均設有沿著臂體長度方向布置的導軌6c，引拔臂上設有可沿著導軌移動的第一滑臺5和第二滑臺1。第一滑臺上設有與導軌配合傳動的第一伺服電機501，第二滑臺上設有與導軌配合傳動的第二伺服電機101，同時還設置有對應的減速機構和摩擦輪，伺服電機運轉時，帶動相對應的滑臺沿導軌來回移動，從而改變第一臂和第二臂的水平相對位置。第二滑臺上設有朝向第一滑臺的限位桿12，第一滑臺上設有與限位桿端部位置對應的限位塊7。

第一臂設置在第一滑臺上，第二臂設置在第二滑臺上，同時第一臂和第二臂均位于兩個臂體之間，第一臂下端設有第一下板4b，第一下板和第一滑臺之間設有側姿組升降缸502，第二臂下端設有第二下板2b，第二下板和第二滑臺之間設有夾具組升降缸102，第一臂的側面設有豎直布置的側姿組升降導軌401，第一滑臺上設有與側姿組升降導軌滑動配合的第一導槽，第二臂的側面設有豎直布置的夾具組升降導軌201，第二滑臺上設有與夾具組升降導軌滑動配合的第二導槽。

第一臂的下方設有側姿組，側姿組包括設置在第一下板底部的側姿氣缸8以及定位側姿氣缸的氣缸支架9，氣缸支架的下方設有轉動連接的旋轉板10，側姿氣缸的活塞桿和旋轉板之間設有轉動連接的連桿11。第二臂的下方設有夾具組，夾具組包括夾持氣缸13以及和夾持氣缸配合的夾爪14，第二下板的底部設有固定夾持氣缸的定位支架15。第一臂上端設有水平布置的第一上板4a，第二臂的上端設有水平布置的第二上板2a，第一上板和第二上板均設有兩個向下布置的限位緩沖塊3。

在實際運行過程中，第一滑臺和第二滑臺可以在對應的伺服電機驅動下沿著引拔臂來回平移，調節側姿組和夾具組的水平位置。第一滑臺下方的側姿組升降缸驅動第一臂上下移動，從而調整側姿組的豎直位置，第二滑臺下方的夾具組升降缸驅動第二臂上下移動，從而調整夾具組的豎直位置。第一臂下方設置的側姿組，通過側姿氣缸帶動連桿作用于旋轉板，使得旋轉板可以圍繞氣缸支架轉動，從而實現側姿動作。第二臂下方設置的夾具組，通過夾持氣缸帶動夾爪開合，從而完成工件的夾取或釋放。