1.一種空間相對位移變化監測裝置，其特征在于，所述監測裝置包括：設置于第一裝置的第一處理器、第一電脈沖機構、第一超聲波機構，設置于第二裝置的第二處理器、第二電脈沖機構、至少三個中心不共線的第二超聲波機構；第一處理器分別連接第一電脈沖機構、第一超聲波機構，第二處理器分別連接第二電脈沖機構、各第二超聲波機構；其中，第一裝置或/和第二裝置為移動裝置；
所述第一電脈沖機構為電脈沖發生器，第二電脈沖機構為電脈沖接收器；或者，所述第一電脈沖機構為電脈沖接收器，第二電脈沖機構為電脈沖發生器；
所述第一超聲波機構為超聲波發生器，第二超聲波機構為超聲波接收器；或者，所述第一超聲波機構為超聲波接收器，第二超聲波機構為超聲波發生器；
所述超聲波接收器連接計時器；超聲波發生器用以發送超速波脈沖，電脈沖發生器用以發送同步用電脈沖；電脈沖接收器用以接收電脈沖，超聲波接收器用以接收超聲波發生器發送的超聲波，計時器用以計時。
2.根據權利要求1所述的空間相對位移變化監測裝置，其特征在于：
所述監測裝置還包括位置輔助判斷機構；所述位置輔助判斷機構包括第三超聲波機構、第三電脈沖機構、第三計時器，第三超聲波機構的中心與上述至少三個第二超聲波機構中心不共面；第三超聲波機構與第一超聲波機構配合；
所述第三電脈沖機構為電脈沖發生器，第一電脈沖機構為電脈沖接收器；或者，所述第三電脈沖機構為電脈沖接收器，第一電脈沖機構為電脈沖發生器；
所述第三超聲波機構為超聲波發生器，第一超聲波機構為超聲波接收器；或者，所述第三超聲波機構為超聲波接收器，第一超聲波機構為超聲波發生器。
3.根據權利要求1所述的空間相對位移變化監測裝置，其特征在于：
所述監測裝置還包括轉動角度獲取模塊；所述轉動角度獲取模塊設置于移動裝置，運動傳感器包括加速度計、陀螺儀、磁場計中的一種或多種。
4.根據權利要求1所述的空間相對位移變化監測裝置，其特征在于：
所述第一超聲波機構為超聲波發生器，第二超聲波機構為超聲波接收器；第一時間同步機構為電脈沖發生器，第二時間同步機構為電脈沖接收器。
5.根據權利要求1所述的空間相對位移變化監測裝置，其特征在于：
所述第一超聲波機構為超聲波接收器，第二超聲波機構為超聲波發生器；第一時間同步機構為電脈沖接收器，第二時間同步機構為電脈沖發生器。
6.根據權利要求1所述的空間相對位移變化監測裝置，其特征在于：
所述第一處理器或/和第二處理器還連接時序控制器。
7.一種掃地機器人，其特征在于，所述掃地機器人包括：殼體、清掃機構、控制電路、空間相對位移變化監測裝置，所述控制電路分別連接清掃機構、空間相對位移變化監測裝置；
所述清掃機構包括吸塵器；
所述空間相對位移變化監測裝置包括：設置于所述殼體內或殼體外的第一處理器、第一電脈沖機構、第一超聲波機構，設置于所述殼體外、固定設置的第二處理器、第二電脈沖機構、至少三個中心不共線的第二超聲波機構；第一處理器分別連接第一電脈沖機構、第一超聲波機構，第二處理器分別連接第二電脈沖機構、各第二超聲波機構；
所述第一電脈沖機構為電脈沖發生器，第二電脈沖機構為電脈沖接收器；或者，所述第一電脈沖機構為電脈沖接收器，第二電脈沖機構為電脈沖發生器；
所述第一超聲波機構為超聲波發生器，第二超聲波機構為超聲波接收器； 或者，所述第一超聲波機構為超聲波接收器，第二超聲波機構為超聲波發生器；
所述超聲波接收器連接計時器；超聲波發生器用以發送超速波脈沖，電脈沖發生器用以發送同步用電脈沖；電脈沖接收器與電脈沖發生器配合，用以接收電脈沖，超聲波接收器與超聲波發生器配合，用以接收超聲波發生器發送的超聲波，計時器用以計時。
8.根據權利要求7所述的掃地機器人，其特征在于：
所述掃地機器人還包括設置于殼體周邊的紅外線感應器，各紅外線感應器連接控制電路。
9.根據權利要求7所述的掃地機器人，其特征在于：
所述監測裝置還包括位置輔助判斷機構；所述位置輔助判斷機構包括第三超聲波機構、第三電脈沖機構、第三計時器，第三超聲波機構的中心與上述至少三個第二超聲波機構中心不共面；第三超聲波機構與第一超聲波機構配合；
所述第三電脈沖機構為電脈沖發生器，第一電脈沖機構為電脈沖接收器；或者，所述第三電脈沖機構為電脈沖接收器，第一電脈沖機構為電脈沖發生器；
所述第三超聲波機構為超聲波發生器，第一超聲波機構為超聲波接收器；或者，所述第三超聲波機構為超聲波接收器，第一超聲波機構為超聲波發生器。
10.根據權利要求7所述的掃地機器人，其特征在于：
所述監測裝置還包括轉動角度獲取模塊；所述轉動角度獲取模塊設置于移動裝置，運動傳感器包括加速度計、陀螺儀、磁場計中的一種或多種。