1.一種空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關(guān)節(jié)軸、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸和驅(qū)動(dòng)器；所述驅(qū)動(dòng)器與基座固接；所述近關(guān)節(jié)軸的中心線與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸的中心線平行；其特征在于：該空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、撥輪、第一齒輪、第二齒輪、傳動(dòng)齒輪組、凸塊撥盤、第一簧件、第二簧件和限位凸塊；所述近關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套設(shè)在基座中；所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套設(shè)在第一指段中；所述第一指段活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述第二指段套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在基座中；所述驅(qū)動(dòng)器的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與撥輪相連；所述撥輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述第一齒輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述第二齒輪套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上，第二齒輪與第二指段固接；所述傳動(dòng)齒輪組的輸入端與第一齒輪嚙合，所述傳動(dòng)齒輪組的輸出端與第二齒輪嚙合；通過(guò)傳動(dòng)齒輪組的傳動(dòng)，從第一齒輪到第二齒輪的傳動(dòng)是同向傳動(dòng)且傳動(dòng)比等于1；所述凸塊撥盤活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述凸塊撥盤與第一齒輪固接；所述凸塊撥盤包括撥盤、第一凸塊和第二凸塊；所述第一凸塊、第二凸塊分別與撥盤固接；所述限位凸塊與基座固接；所述第一凸塊與限位凸塊相接觸或離開(kāi)一段距離；所述撥輪包括固接的傳動(dòng)凸塊；所述第二凸塊與傳動(dòng)凸塊相接觸或離開(kāi)一段距離；設(shè)第一指段靠向物體的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)榻P(guān)節(jié)正方向，第一指段遠(yuǎn)離物體的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)榻P(guān)節(jié)反方向；在該空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置處于初始狀態(tài)時(shí)，第一凸塊與限位凸塊接觸，設(shè)此時(shí)凸塊撥盤相對(duì)基座的旋轉(zhuǎn)角度為0度，從該位置開(kāi)始，凸塊撥盤朝近關(guān)節(jié)正方向旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為正，凸塊撥盤朝近關(guān)節(jié)反方向旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為負(fù)；所述限位凸塊限制凸塊撥盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角度只能為正；所述第一簧件的兩端分別連接凸塊撥盤和基座；在該空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置處于初始狀態(tài)時(shí)，所述第二凸塊與傳動(dòng)凸塊離開(kāi)一段距離；在撥輪轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)，傳動(dòng)凸塊會(huì)接觸到第二凸塊；所述第二簧件的兩端分別連接撥輪和第一指段。
2.如權(quán)利要求1所述的空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)器采用電機(jī)、氣缸或液壓缸。
3.如權(quán)利要求1所述的空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。
4.如權(quán)利要求1所述的空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述第二簧件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。