技術總結
空程接觸式齒輪平夾自適應機器人手指裝置，屬于機器人手技術領域，包括基座、兩個指段、兩個關節軸、驅動器、齒輪傳動機構、凸塊撥盤、撥輪、兩個簧件和限位凸塊。該裝置利用驅動器、齒輪傳動機構、兩個簧件、凸塊撥盤、限位凸塊和撥輪等綜合實現了雙關節機器人手指平行夾持與自適應抓取的功能；由于撥輪上的傳動凸塊與凸塊撥盤上的第二凸塊之間有一段空程，在第一指段轉動時第二指段保持平動而不相對于基座轉動，達到了平行夾持抓取功能；當第一指段接觸物體被阻擋后，經過一段很小的時間，撥輪上的傳動凸塊會接觸并撥動凸塊撥盤上的第二凸塊，從而驅動第一齒輪轉動，經過齒輪組、第二齒輪的傳動，帶動第二指段轉動，達到了自適應抓取功能。

技術研發人員：齊景辰;馬藝妮;張文增
受保護的技術使用者：清華大學
文檔號碼：201620474271
技術研發日：2016.05.23
技術公布日：2016.12.14