本實用新型涉及桁架機器人技術領域，尤其涉及一種用于桁架機器人旋轉機械手的柔性防撞式裝置。

背景技術：

現有的桁架機器人上下料機械手部分均采用直連結構，沒有柔性防撞結構，上料采取彈簧式伸縮浮動，當機械手取料不到位，機床裝夾不到位，或者有導物或者操作失誤，均可能發生碰撞，從而造成桁架機器人旋轉機械手的結構件的損壞，須更換機械手上下料結構件才能從新工作。

技術實現要素：

本實用新型的目的是克服現有技術存在的缺陷，提供一種防止桁架機器人旋轉機械手的結構件損壞的柔性防撞式裝置。

實現本實用新型目的的技術方案是：一種用于桁架機器人旋轉機械手的柔性防撞式裝置，包括導軌、導軌滑塊、彈簧、接近開關、接近開關滑塊和導軌固定板，導軌滑塊在導軌上滑動，彈簧一端連接導軌滑塊，彈簧的另一端通過彈簧固定板安裝在導軌的右側，接近開關通過接近開關固定塊連接在彈簧上，接近開關滑塊通過接近開關滑塊固定塊安裝在導軌固定板上，導軌固定板安裝在桁架機器人旋轉機械手上。

作為本實用新型的優化方案，用于桁架機器人旋轉機械手的柔性防撞式裝置還包括報警器和數控系統，接近開關與接近開關滑塊接近時將感應信號傳輸至數控系統，數控系統使得報警器進行報警提醒。

作為本實用新型的優化方案，導軌固定板的底部為傾斜結構。

本實用新型具有積極的效果：1)本實用新型在上料工裝和下料工裝裝夾不到位或者機床異常有屑或有異物或者人員操作失誤等情況下，均可檢測異常狀態，從而使得桁架機器人旋轉機械手都得到保護。

2)本實用新型保護了桁架機器人旋轉機械手的零部件，有效的延長了桁架機器人旋轉機械手的使用壽命。

附圖說明

為了使本實用新型的內容更容易被清楚地理解，下面根據具體實施例并結合附圖，對本實用新型作進一步詳細的說明，其中：

圖1是本實用新型的結構圖；

圖2是桁架機器人旋轉機械手的結構圖；。

其中，1、導軌，2、導軌滑塊，3、彈簧，4、接近開關，5、接近開關滑塊，6、導軌固定板，7、彈簧固定板，8、接近開關固定塊，9、接近開關滑塊固定塊，10、上料工裝，11、下料工裝，12、擺臺氣缸，13、氣缸。

具體實施方式

如圖1-2所示，本實用新型公開了一種用于桁架機器人旋轉機械手的柔性防撞式裝置，包括導軌1、導軌滑塊2、彈簧3、接近開關4、接近開關滑塊5和導軌固定板6，導軌滑塊2在導軌1上滑動，彈簧3一端連接導軌滑塊2，彈簧3的另一端通過彈簧固定板7安裝在導軌1的右側，接近開關4通過接近開關固定塊8連接在彈簧3上，接近開關滑塊5通過接近開關滑塊固定塊9安裝在導軌固定板6上，導軌固定板6安裝在桁架機器人旋轉機械手上。

用于桁架機器人旋轉機械手的柔性防撞式裝置還包括報警器和數控系統，接近開關4與接近開關滑塊5接近時將感應信號傳輸至數控系統，數控系統使得報警器進行報警提醒。

導軌固定板6的底部為傾斜結構。該種設計方便擺臺氣缸12的旋轉。

使用時，

1)正常工作時，桁架機器人旋轉機械手的上料工裝10和下料工裝11取上未加工的零件，擺臺氣缸12旋轉180°，上料工裝10和下料工裝11在氣缸13的帶動下張開，把未加工零件放人數控車床的夾頭或裝夾工裝中完成裝夾，如此反復完成機械手上料和下料。

2)當上下取料不到位或裝夾不到位時，或有異物時產生位移等異常情況下，桁架機器人旋轉機械手的上料工裝10和下料工裝11按正常情況運動，沒拿到零件，受到阻力時導軌滑塊2向后運動，壓縮彈簧3，彈簧3帶動接近開關固定塊8向后運動，接近開關4與接近開關滑塊5接近時有感應，感應信號輸送到數控系統，數控系統使得報警器進行報警提醒，并停止整個運動，桁架機器人旋轉機械手得到保護。

以上所述的具體實施例，對本實用新型的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施例而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。