本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種設有延伸臂的輕型六軸通用機器人。

背景技術：

申請號為CN201210566463.5的發明專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護箱，第三軸驅動電機、第四軸驅動電機、第五軸驅動電機和第六軸驅動電機置于軸座保護箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪。現有技術中的輕型六軸通用機器人，其小臂僅能驅使安裝在小臂端部的執行末端作旋轉運動，難以滿足實際操作的需求。

技術實現要素：

本實用新型針對上述技術問題，提供一種設有可伸縮可擺動的延伸臂的輕型六軸通用機器人。

為達到上述目的，本實用新型提供了一種設有延伸臂的輕型六軸通用機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉部件繞底座體轉動，大臂 繞腰轉部件轉動；所述小臂上設有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機構、鉸接在第一伸縮機構上的擺動機構、滑行設置在擺動機構滑行槽內的第二伸縮機構和安裝在擺動機構上的復位裝置；

第一伸縮機構包括頂板、支撐板和底板；擺動機構包括一對支撐座和一對擺動臂；擺動臂設置有滑行槽；一對擺動臂下端通過固定在擺動臂上的鉸接軸分別鉸接在一對支撐座上；其中一個擺動臂的鉸接軸與第一電機的輸出軸固聯；擺動機構通過一對支撐座固定在第一伸縮機構的頂板上；第二伸縮機構包括第一齒條、第一齒輪和擺動體；第一齒條固定在其中之一的擺動臂的滑行槽的一側；擺動體包括連接頭和一對導向座；一對導向座對稱固定在連接頭的底面；導向座包括相互垂直固定的連接桿和方形導桿；一對導向座分別通過方形導桿插設在擺動臂的滑行槽內；其中之一的方形導桿上固定有第二電機；第二電機的輸出軸上固定有第一齒輪；第一齒輪與第一齒條嚙合；

復位裝置包括復位部件和第一電機固定裝置；復位部件包括一對復位支撐板和一對復位彈簧；一對復位支撐板分別固定在其中一個擺動臂擺動方向的兩側的頂板上；復位彈簧設置在擺動臂的側壁和復位支撐板側壁之間；第一電機固定裝置包括氣缸支撐板、氣缸和固定爪；氣缸支撐板固定在第一電機側的頂板上；氣缸固定在氣缸支撐板上；氣缸的活塞桿朝向第一電機；固定爪固定在氣缸的活塞桿；固定爪上成型有一對定位銷；第一電機與支撐座接觸面的一側成型有電機座；電機座上開設有一對第一定位孔；第一定位孔正對的支撐座側面上開 設有第二定位孔；固定爪的一對定位銷正對電機座的第一定位孔。作為上述技術方案的優選，第一伸縮機構還包括中心旋轉體、第一螺紋桿、若干第一導桿、第一蝸桿、第三電機和一對旋轉支撐板；一對旋轉支撐板豎直固定在底板上；第一蝸桿樞接在一對旋轉支撐板之間；第三電機固定在其中之一的旋轉支撐板上；第三電機的輸出軸與第一蝸桿固聯；中心旋轉體包括第一圓柱和第一蝸輪；第一圓柱中部開設有上下貫穿的螺紋孔；第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉體通過第一蝸輪與第一蝸桿嚙合；第一螺紋桿下端螺接在中心旋轉體的螺紋孔中、上端與頂板中心螺接；若干第一導桿固定在支撐板上端面上；頂板套設在若干第一導桿上。

作為上述技術方案的優選，若干第一導桿上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導桿的直徑。

作為上述技術方案的優選，所述支架體上包括第一殼體和第二殼體；第一殼體和第二殼體通過若干連接柱固定成一體；第一伸縮機構通過支撐板和底板固定在第一殼體的內壁上；第二殼體套設在擺動機構和第二伸縮機構外。

作為上述技術方案的優選，擺動體中心開設有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿的直徑。

本實用新型的有益效果在于：第一伸縮機構可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應各種工況；擺動機構可相對于擺動驅動機構作一定幅度的擺動，即賦予了小臂彎曲的功能，以適應各種 工況；第二伸縮機構可以驅使擺動體進行直線微調；復位裝置能使擺動體復位。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的延伸臂的結構示意圖；

圖3為本實用新型的內部驅動機構的結構示意圖；

圖4為本實用新型的內部驅動機構的結構示意圖；

圖5為本實用新型的第一伸縮機構的結構示意圖；

圖6為本實用新型的第一伸縮機構的側視結構示意圖；

圖7為本實用新型的圖6中A-A的剖面結構示意圖；

圖8為本實用新型的圖4中C的局部放大結構示意圖；

圖中，10、底座體；20、腰轉部件；30、大臂；40、小臂；60、延伸臂；61、支架體；611、第一殼體；612、第二殼體；62、擺動機構；621、支撐座；622、擺動臂；6221、第一齒條；623、第一齒輪；624、第一電機；6241、電機座；625、擺動體；63、第一伸縮機構；631、支撐板；632、底板；633、頂板；634、中心旋轉體；635、第一螺紋桿；636、第一導桿；637、第一蝸桿；638、第三電機；639、旋轉支撐板；64、復位裝置；641、復位部件；6411、復位支撐板；6412、復位彈簧；642、第一電機固定裝置；6421、氣缸支撐板；6422、氣缸；6423、固定爪。

具體實施方式

如圖1～圖4所示，一種設有延伸臂的輕型六軸通用機器人，包 括底座體10、樞接在底座體上的腰轉部件20、樞接在腰轉部件上的大臂30、安裝在大臂上的小臂40，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動；所述小臂上設有延伸臂60，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體61、安裝在支架體上的第一伸縮機構63、鉸接在第一伸縮機構上的擺動機構62、滑行設置在擺動機構62滑行槽內的第二伸縮機構和安裝在擺動機構62上的復位裝置64；

如圖3、圖4所示，第一伸縮機構63包括頂板633、支撐板631和底板632；擺動機構62包括一對支撐座621和一對擺動臂622；擺動臂622設置有滑行槽；一對擺動臂622下端通過固定在擺動臂622上的鉸接軸分別鉸接在一對支撐座621上；其中一個擺動臂622的鉸接軸與第一電機624的輸出軸固聯；擺動機構62通過一對支撐座621固定在第一伸縮機構63的頂板633上；第二伸縮機構包括第一齒條6221、第一齒輪623和擺動體625；第一齒條6221固定在其中之一的擺動臂622的滑行槽的一側；擺動體625包括連接頭和一對導向座；一對導向座對稱固定在連接頭的底面；導向座包括相互垂直固定的連接桿和方形導桿；一對導向座分別通過方形導桿插設在擺動臂622的滑行槽內；其中之一的方形導桿上固定有第二電機；第二電機的輸出軸上固定有第一齒輪623；第一齒輪623與第一齒條6221嚙合；

如圖3、圖4、圖8所示，復位裝置64包括復位部件641和第一電機固定裝置642；復位部件641包括一對復位支撐板6411和一對復位彈簧6412；一對復位支撐板6411分別固定在其中一個擺動臂622擺動方向的兩側的頂板633上；復位彈簧6412設置在擺動臂622的 側壁和復位支撐板6411側壁之間；第一電機固定裝置642包括氣缸支撐板6421、氣缸6422和固定爪6423；氣缸支撐板6421固定在第一電機624側的頂板633上；氣缸6422固定在氣缸支撐板6421上；氣缸6422的活塞桿朝向第一電機624；固定爪6423固定在氣缸6422的活塞桿；固定爪6423上成型有一對定位銷；第一電機624與支撐座621接觸面的一側成型有電機座6241；電機座6241上開設有一對第一定位孔；第一定位孔正對的支撐座621側面上開設有第二定位孔；固定爪6423的一對定位銷正對電機座6241的第一定位孔。

如圖3～圖7所示，第一伸縮機構63還包括中心旋轉體634、第一螺紋桿635、若干第一導桿636、第一蝸桿637、第三電機638和一對旋轉支撐板639；一對旋轉支撐板639豎直固定在底板632上；第一蝸桿637樞接在一對旋轉支撐板639之間；第三電機638固定在其中之一的旋轉支撐板639上；第三電機638的輸出軸與第一蝸桿637固聯；中心旋轉體634包括第一圓柱和第一蝸輪；第一圓柱中部開設有上下貫穿的螺紋孔；第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板631上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉體634通過第一蝸輪與第一蝸桿637嚙合；第一螺紋桿635下端螺接在中心旋轉體634的螺紋孔中、上端與頂板633中心螺接；若干第一導桿636固定在支撐板631上端面上；頂板633套設在若干第一導桿636上。

如圖3、圖4所示，若干第一導桿636上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導桿636的直徑。

如圖2所示，所述支架體61上包括第一殼體611和第二殼體612； 第一殼體611和第二殼體612通過若干連接柱固定成一體；第一伸縮機構63通過支撐板631和底板632固定在第一殼體611的內壁上；第二殼體612套設在擺動機構62和第二伸縮機構外。

如圖3、圖4所示，擺動體625中心開設有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿635的直徑。

具體操作如下：第一伸縮機構63：啟動第三電機638，第三電機638帶動第一蝸桿637旋轉，第一蝸桿637通過第一蝸輪帶動中心旋轉體634旋轉，中心旋轉體634帶動第一螺紋桿635旋轉，頂板633由于被若干第一導桿636限制，只能在第一螺紋桿635的驅動下向上移動，由此帶動擺動體向上伸展；如果需要使擺動體向下收縮只需使第三電機638逆向旋轉；

擺動機構62：啟動氣缸6422，固定爪6423向前運動插入到電機座6241的第一定位孔和支撐座621的第二定位孔中，這樣第一電機624就固定在支撐座621上；由于擺動體625上的方形導桿的存在，驅動第一電機624，第一電機624通過擺動臂622可以帶動擺動體625擺動；

第二伸縮機構：擺動體625擺動一定角度后，如果需要對擺動體625進行微量調節，需驅動第二電機，第二電機帶動第一齒輪623旋轉，第一齒輪623帶動擺動體625沿第一齒條6221直線滑動；

復位裝置64：啟動氣缸6422，固定爪6423向后運動脫離電機座6241的第一定位孔和支撐座621的第二定位孔，這樣第一電機624與支撐座621分離；由于兩對復位支撐板6411和復位彈簧6412的分 別位于擺動體625的兩側，所以使擺動體625會繞支撐座621復位，然后再啟動氣缸6422，固定爪6423再次向前運動插入到電機座6241的第一定位孔和支撐座621的第二定位孔中，這樣第一電機624就固定在支撐座621上并使擺動體625復位。

以上內容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。