本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種六關節機器人關節閉環傳感器的依托裝置。

背景技術：

帶內置軸承的角度編碼器是高精度六關節機器人直接位置全閉環控制系統的關鍵傳感器，其直接安裝于機器人關節，獲取關節位置信息，并將位置信息反饋至控制系統，是六關節機器人高精度控制的關鍵。由于不同廠家生產的角度編碼器外形尺寸、安裝尺寸不同，且不同機器人關節的軸直徑也不同，因此角度編碼器與機器人關節的連接設計就成為需要解決的問題。由于角度編碼器的空心軸與機器人關節的軸在安裝后要有較好的同軸度，這就要求必須要有合適的輔助連接安裝裝置來保證，其中角度編碼器的依托裝置必須適應各種不同尺寸的角度編碼器，并方便與固定支架連接。現在需要一種能夠很好地適應各種不同尺寸角度編碼器的依托裝置。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于針對現有技術的缺陷和不足，提供一種結構簡單、設計合理、使用方便的、六關節機器人關節閉環傳感器的依托裝置，它能夠很好地適應各種不同尺寸的角度編碼器，并方便與固定支架連接，同時也可以消除將角度編碼器安裝到機器人關節上時，產生的應力對角度編碼器的影響。

為了解決背景技術所存在的問題，本實用新型采用的技術方案為：它包括轉軸、托盤、內螺母、托盤緊鎖螺母、轉軸緊鎖螺母、軸承； 所述轉軸與轉軸緊鎖螺母固定相連置于內側，轉軸可與支架中的軸連接器連接固定，也可與角度編碼器的空心軸相套，轉軸具有內螺紋，轉軸通過內螺母鎖緊固定與角度編碼器之間的連接，托盤與托盤緊鎖螺母固定相連置于外側，托盤可與角度編碼器固定，與轉軸、托盤緊鎖螺母、轉軸緊鎖螺母、軸承一起組成可相對轉動的內外環結構，軸承被轉軸、托盤、內螺母、托盤緊鎖螺母、轉軸緊鎖螺母共同包裹固定。

采用上述結構后，本實用新型有益效果為：它能夠很好地適應各種不同尺寸的角度編碼器，并方便與固定支架連接，同時也可以消除將角度編碼器安裝到機器人關節上時，產生的應力對角度編碼器的影響。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖；

圖2為本實用新型的底面立體結構示意圖；

圖3為本實用新型的剖面圖；

圖4為圖1的前視圖；

圖5為圖1的仰視圖；

圖6為圖1的俯視圖。

附圖標記說明：轉軸1、托盤2、內螺母3、托盤緊鎖螺母4、轉軸緊鎖螺母5、軸承6。

具體實施方式

下面結合附圖，對本實用新型作進一步的說明。

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及具體實施方式，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當 理解，此處所描述的具體實施方式僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

如圖1-圖6所示，本具體實施方式采用如下技術方案：它包括轉軸1、托盤2、內螺母3、托盤緊鎖螺母4、轉軸緊鎖螺母5、軸承6；所述轉軸1與轉軸緊鎖螺母5固定相連置于內側，轉軸1可與支架中的軸連接器連接固定，也可與角度編碼器的空心軸相套，轉軸1具有內螺紋，轉軸1通過內螺母3鎖緊固定與角度編碼器之間的連接，托盤2與托盤緊鎖螺母4固定相連置于外側，托盤2可與角度編碼器固定，與轉軸1、托盤緊鎖螺母4、轉軸緊鎖螺母5、軸承6一起組成可相對轉動的內外環結構，軸承6被轉軸1、托盤2、內螺母3、托盤緊鎖螺母4、轉軸緊鎖螺母5共同包裹固定。

將轉軸1與轉軸緊鎖螺母5固定相連置于內側，托盤2與托盤緊鎖螺母4固定相連置于外側，共同將軸承6包裹固定成可相對轉動的結構，角度編碼器的空心軸與轉軸1相套，用內螺母3鎖緊固定，用內六角螺絲通過角度編碼器上的安裝孔將角度編碼器外殼固定在托盤2上，然后再通過托盤2上的安裝孔將角度編碼器外殼部分固定在機器人關節中的轉動軸上，最后通過轉軸1與弓形懸臂支架相連來將角度編碼器空心軸部分固定在機器人關節固定位置上，托盤2可與角度編碼器固定，與轉軸1、托盤緊鎖螺母4、轉軸緊鎖螺母5、軸承6一起組成可相對轉動的內外環結構，以實現與之相連的角度編碼器空心軸與內置軸承的相對轉動，達到位置測量的目的，同時也可以消除將角度編碼器安裝到機器人關節上時，產生的應力對角度編碼器的影響。

本具體實施方式能夠很好地適應各種不同尺寸的角度編碼器，并 方便與固定支架連接。

以上所述，僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制，本領域普通技術人員對本實用新型的技術方案所做的其它修改或者等同替換，只要不脫離本實用新型技術方案的精神和范圍，均應涵蓋在本實用新型的權利要求范圍當中。