本實用新型用于自動傳輸與搬運技術領域，特別是涉及一種智能移動機械手。

背景技術：

目前的機械手或機器人（Robot）雖然具備很大的作業靈活性，可在其工作半徑內多點變姿態進行物料抓取等作業，但只能在固定位置或固定的直線軌道上行駛，且需要安裝固定裝置或鋪設滑軌。因此，具有如下不足：1、不具備大范圍作業的能力，只能在固定區域作業。2、在導入之前，還需進行固定裝置或直線行走軌道的鋪設。3、后續更改靈活性差，一但施工完畢，不能隨意更改作業區域。

目前的自動導引運輸車AGV(Automated Guided Vehicle)通過預設行走路線可以實現大范圍移動，可以覆蓋整個車間。但其工作范圍只局限于料車、料架的移動，不能勝任多靈活性的作業要求。

技術實現要素：

依據以上兩點，本實用新型提供一種智能移動機械手，其將機械手放置在AGV上，則可以綜合兩者的優勢，可將機械手的工作范圍和靈活性，隨著AGV的移動覆蓋至整個車間。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種智能移動機械手，包括控制器、AGV小車和設在AGV小車上的機器人，所述機器人的工作端設有抓手、用于抓手位置校正的位置精度控制系統，所述位置精度控制系統包括水平維度位置校正的視覺系統和用于抓手豎直方向距離偏差校驗與校準的測距單元，所述AGV小車、機器人、抓手、視覺系統和測距單元均與控制器相連。

進一步作為本實用新型技術方案的改進，所述位置精度控制系統包括3D視覺檢測系統。

進一步作為本實用新型技術方案的改進，所述抓手包括執行器和設在執行器上的夾爪，執行器可驅動夾爪加持產品。

進一步作為本實用新型技術方案的改進，所述測距單元包括非接觸式的激光測距傳感器或者接觸式的位移傳感器。

進一步作為本實用新型技術方案的改進，所述抓手、視覺系統和測距單元均設在連接座上，所述連接座通過連接法蘭與機器人的工作端固定連接。

進一步作為本實用新型技術方案的改進，AGV小車具有外殼護罩，外殼護罩在機器人的前后兩側形成兩個物料平臺，物料平臺上設有可搬運不同產品的物料治具。

進一步作為本實用新型技術方案的改進，AGV小車前后兩端均設有機械防撞條和激光掃描儀，AGV小車的左右側面設有超聲波傳感器。

進一步作為本實用新型技術方案的改進，AGV小車攜帶直流電池，可直接配給直流供電的元器件，也可采用逆變器和變頻器進行轉換對三相交流供電的部分機器人進行供電。

本實用新型的有益效果：本實用新型將機械手放置在AGV小車上，集成了移動AGV小車與多軸機械手兩者的優點，使傳統的機械手從固定的區域解放出來，使其工作范圍不但可以覆蓋單個生產區域，也可擴展至多個樓層和不同的廠區。通過對視覺系統、測距單元的應用，使其在移動后仍能保證多軸機械手達到預設的精度。因此，通過對抓手(gripper)、機器人（robot）、自動導引運輸車（AGV小車）、視覺系統（CCD）、測距單元（distance）進行整合，即為智能移動機械手，簡稱“Gracd”。依據作業范圍和負載，可以做成系列的標準產品，可以快速響應客戶的智能搬運需求，并具備高度的柔性化，通過更換夾爪可以適應多品種產品的抓取需求，通過調試即可在不同機臺完成多種路徑的搬運需求。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明：

圖1是本實用新型整體結構示意圖；

圖2是本實用新型抓手、視覺系統和測距單元后視圖；

圖3是本實用新型抓手、視覺系統和測距單元前視圖。

具體實施方式

參照圖1至圖3，其顯示出了本實用新型之較佳實施例的具體結構。以下將詳細說明本實用新型各元件的結構特點，而如果有描述到方向( 上、下、左、右、前及后) 時，是以圖1所示的結構為參考描述，但本實用新型的實際使用方向并不局限于此。

本實用新型提供了一種智能移動機械手，包括控制器、AGV小車1和設在AGV小車1上的機器人2，AGV小車1可以按照預設路徑，根據系統指令移動至指定的工位。路徑尋址方式可為磁條導引、慣性導航、反光鏡激光定位、即時定位與地圖創建等模式。機器人2可以完成一定搬運或裝配能力的機械裝置，包含3軸、4軸機械臂、5軸、6軸工業機械人、以及6軸、多軸人機協同機械人。所述機器人2的工作端設有抓手3、用于抓手3位置校正的位置精度控制系統，所述位置精度控制系統采用兩種方案：一種是包括用于抓手3水平維度位置校正的視覺系統4以及用于抓手3豎直方向距離偏差校驗與校準的測距單元5；另一種是包括3D視覺檢測系統。所述AGV小車1、機器人2、抓手3、視覺系統4和測距單元5均與控制器相連。其中，所述抓手3、視覺系統4和測距單元5均設在連接座6上，所述連接座6通過連接法蘭7與機器人2的工作端固定連接。所述抓手3包括執行器31和設在執行器31上的夾爪32，抓手3中各元器件的排布要依據待夾產品的尺寸形狀、拿取位置和路徑、以及機床中夾具特性等進行排布，并做工藝仿真驗證可達性和效率。執行器31包括氣動執行器，氣缸、氣動手指等，或者電動執行器，電缸、電機等，或者由驅動系統帶動的凸輪機構、連桿機構等，執行器31可驅動夾爪32加持產品。所述測距單元5包括非接觸式的激光測距傳感器或者接觸式的位移傳感器。視覺系統4包括工業用2D視覺CCD、以及 3D視覺和其他多視覺定位系統。

將機械手放置在AGV小車1上，則可以綜合兩者的優勢，可將機械手的工作范圍和靈活性，隨著AGV小車1的移動覆蓋至整個車間。但將兩者融合后，機器手要抓取物料所需要的定位精度較高，因項目而異，一般不能低于±0.5，而主流AGV小車的重復定位精度為±10。因此，當AGV小車與機械手（AGV+RGV,以下簡稱AR）抵達搬運工位后，需要進行二次定位，修正因AGV小車行走精度差而帶來的誤差，所以，引入視覺系統及工作位的MARK點進行抓手與工位的坐標修正。視覺系統可對抓手水平維度3個自由度的位置校正，在繼續導入距離傳感器，可實現Z方向的距離偏差校驗與校準，也可輔助校準視覺拍攝的距離。供電方法：AGV小車中的能源供給為直流電池，可直接配給直流供電的元器件。而對于有三相交流供電的部分機器人來講，可采用逆變器和變頻器進行轉換。

AGV小車1具有外殼護罩，外殼護罩在機器人的前后兩側形成兩個物料平臺11，物料平臺11上設有可搬運不同產品的物料治具12。

AGV小車1前后兩端均設有機械防撞條13和激光掃描儀14，外殼護罩的前端設有操控屏16和急停按鈕17，AGV小車1的左右側面設有超聲波傳感器15。AGV小車1上配備激光掃描儀14和超聲波傳感器15，在AGV小車1行進中以及AGV小車1上的機器人作業時，可起到安全作用。

需要注意的是，本實用新型的控制器是采用現有技術水平中的數據處理或控制方法，本實用新型并沒有在數據處理方法上有任何改進，因此本實用新型只涉及結構上的改進，并沒有涉及到方法上的改進，更不涉及任何軟件上的改進。

當然，本發明創造并不局限于上述實施方式，熟悉本領域的技術人員在不違背本實用新型精神的前提下還可作出等同變形或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權利要求所限定的范圍內。