本實用新型涉及機械手技術領域，尤其涉及一種可伸縮機械手。

背景技術：

機械手為按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全。但是針對不同機臺的不同結構設計和空間不同，機械手的長度也有所差別，考慮到機械手在使用中會出現(xiàn)損壞或斷裂的問題，為了保證及時更換，需要備用多組不同長度的機械手，成本費用大；另外機臺進行改造后需要改變機械手臂長度時，需配合制作和更換特定長度的機械手，制作復雜性高，周期較長，且改造成本較高。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提出一種可伸縮機械手，適用于多種不同的機臺，通用性強，降低改造機臺的成本。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種可伸縮機械手，包括至少兩個長度方向相同且相對移動的手臂，至少兩個手臂上均設有支撐結構，不同手臂上支撐結構的支撐面等高，相鄰手臂之間設有導軌，用于使相鄰手臂相對移動，相鄰手臂的其中一個手臂上設有限制二者相對移動的鎖緊結構。

作為上述可伸縮機械手的一種優(yōu)選方案，所述導軌包括內側導軌、外側導軌和滾珠，內側導軌和外側導軌分別安裝在相鄰的手臂上，所述滾珠設置于內側導軌和外側導軌之間。

作為上述可伸縮機械手的一種優(yōu)選方案，所述內側導軌和外側導軌上均開設有與滾珠配合的圓弧形凹槽，所述滾珠夾設在兩個所述凹槽之間。

作為上述可伸縮機械手的一種優(yōu)選方案，所述外側導軌為槽鋼狀的結構，包括第一側壁、第二側壁以及用于連接所述第一側壁和第二側壁的連接壁，所述第一側壁和第二側壁上均設有所述圓弧形凹槽，所述內側導軌置于所述第一側壁和第二側壁之間，所述內側導軌上與所述第一側壁、第二側壁相對的表面上設有圓弧形凹槽，第一側壁和內側導軌以及第二側壁和內側導軌之間均設有所述滾珠。

作為上述可伸縮機械手的一種優(yōu)選方案，相鄰手臂之間設置有兩條所述導軌。

作為上述可伸縮機械手的一種優(yōu)選方案，所述鎖緊結構包括夾持部和松緊調整部，所述夾持部呈U型，所述松緊調整部包括兩個相對的凸塊，兩個凸塊分別位于所述夾持部開口端兩相對側壁的延長部分，兩個凸塊之間存在間隙，所述松緊調整部還包括螺絲，所述螺絲連接所述兩個凸塊。

作為上述可伸縮機械手的一種優(yōu)選方案，所述鎖緊結構為鎖緊螺絲，所述鎖緊螺絲穿設在相鄰手臂上的其中一個上，并通過鎖緊螺絲抵靠在相鄰手臂的另一個的側壁上。

作為上述可伸縮機械手的一種優(yōu)選方案，所述支撐結構為吸盤或者聚醚醚酮支撐件。

作為上述可伸縮機械手的一種優(yōu)選方案，包括至少一個固定手臂。

作為上述可伸縮機械手的一種優(yōu)選方案，相鄰的手臂均為截面為長方形框架的套管，尺寸較大的套管套在尺寸較小的套管外。

本實用新型的有益效果：

本實用新型提出的可伸縮機械手，導軌使得相鄰手臂之間能夠相對滑動，保證手臂的相對位置改變時穩(wěn)定性、順暢性較高，防止機械手達到所需要的長度后通過鎖緊結構鎖緊，避免長度發(fā)生變化。

附圖說明

圖1是本實用新型具體實施方式提供的可伸縮機械手的結構示意圖；

圖2是本實用新型具體實施方式提供的第一手臂和第二手臂配合的截面結構示意圖；

圖3是本實用新型具體實施方式提供的外側導軌的結構示意圖；

圖4是本實用新型具體實施方式提供的鎖緊結構的結構示意圖。

其中，1、內側導軌；2、外側導軌；3、滾珠；4、第一側壁；5、第二側壁；6、連接壁；7、第一手臂；8、第二手臂；9、夾持部；10、凸塊；11、間隙；12、螺絲；13、支撐結構。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本實用新型的技術方案。

參照圖1-4，本實施方式保護一種可伸縮機械手，包括至少兩個長度方向相同且相對移動的手臂，至少兩個手臂上均設有支撐結構13，不同手臂上支撐結構13的支撐面等高，相鄰手臂之間設有導軌，用于使相鄰手臂相對移動，相鄰手臂的其中一個手臂上設有限制二者相對移動的鎖緊結構。

該可伸縮機械手，通過導軌使得相鄰手臂之間能夠相對滑動，使得該機械手能夠在手臂相對位置不同時，達到不同的長度，導軌能夠保證手臂的相對位置改變時穩(wěn)定性、順暢性較高，防止機械手達到所需要的長度后通過鎖緊結構鎖緊，避免長度發(fā)生變化。

進一步的，如圖2所示，導軌包括內側導軌1、外側導軌2和滾珠3，內側導軌1和外側導軌2分別安裝在相鄰的手臂上，滾珠3設置于內側導軌1和外側導軌2之間。具體的，內側導軌1和外側導軌2上均開設有與滾珠3配合的圓弧形凹槽，滾珠3夾設在兩個凹槽之間。滾珠3的設置能夠保證內側導軌1和外側導軌2之間的相對移動順暢，將滾珠3設置在凹槽之間，提高了穩(wěn)定性。

本實施方式中，如圖3所示，外側導軌2為槽鋼狀的結構，包括第一側壁4、第二側壁5以及用于連接第一側壁4和第二側壁5的連接壁6，第一側壁4和第二側壁5上均設有圓弧形凹槽，內側導軌1置于第一側壁4和第二側壁5之間，內側導軌1上與第一側壁4、第二側壁5相對的表面上設有上述的圓弧形凹槽，第一側壁4和內側導軌1以及第二側壁5和內側導軌1之間均設有滾珠3。該導軌結構穩(wěn)定、緊湊，不易出現(xiàn)故障。

優(yōu)選的，由于相鄰手臂均為截面為長方形框架的套管，其中，將尺寸較大的手臂為第一手臂7，尺寸較小的手臂為第二手臂8，第一手臂7和第二手臂8之間設置有兩條導軌，兩條導軌位于相互對稱的位置處，保證第一手臂7和第二手臂8之間的相對移動穩(wěn)定、順暢。具體的，第一手臂7與內側導軌1連接，第二手臂8與外側導軌2連接

如圖4所示，本實施方式中的鎖緊結構包括夾持部9和松緊調整部，夾持部9呈U型，松緊調整部包括兩個相對的凸塊10，兩個凸塊10分別位于夾持部9開口端兩相對側壁的延長部分，兩個凸塊10之間存在間隙11，松緊調整部還包括螺絲12，螺絲12連接兩個凸塊10，能夠通過旋轉螺絲12方向，控制兩個凸塊10之間的間隙11的變大或者變小，從而控制夾持部9對夾緊狀態(tài)。鎖緊結構位于第一手臂7的與第二手臂8配合的一端，那么第二手臂8穿過夾持部9，然后與第一手臂7的導軌配合，當需要伸縮第二手臂8時，調整螺絲12，使得兩凸塊10之間的間隙11增大，夾持部9不會對第二手臂8起到夾緊作用，因此第二手臂8可以隨意伸縮，當調整到機械手所需要的長度時，調整螺絲12，使得兩凸塊10之間的間隙11減小，夾持部9夾緊第二手臂8，使得第二手臂8和夾持部9之間的摩擦力增大，知道第二手臂8無法伸縮，保證了機械手的長度不會隨意變動。

本實施方式還提供了另外一種具體的鎖緊結構，該鎖緊結構為鎖緊螺絲12，鎖緊螺絲12穿設在相鄰手臂的其中一個上，并通過鎖緊螺絲12抵靠在相鄰手臂的另一個的側壁上。具體的設置位置根據(jù)具體情況進行設定，能夠實現(xiàn)鎖緊定位即可。

本實施方式中的支撐結構13為吸盤或者聚醚醚酮支撐件，適用于對玻璃的支撐和搬運。

本實施方式中的可伸縮機械手的包括至少一個固定手臂，在該固定手臂的長度上進行長度的調整。

注意，上述僅為本實用新型的較佳實施例。本領域技術人員會理解，本實用新型不限于這里所述的特定實施例，對本領域技術人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調整和替代而不會脫離本實用新型的保護范圍。因此，雖然通過以上實施例對本實用新型進行了較為詳細的說明，但是本實用新型不僅僅限于以上實施例，在不脫離本實用新型構思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本實用新型的范圍由所附的權利要求范圍決定。