本實用新型涉及機械人用齒輪傳動手腕結構設計與應用技術領域，特別提供了一種工業裝配流水線用三自由度機械傳動手腕。
背景技術：
現有技術中，機械手傳動裝置多種多樣，其結構通常也都較為復雜，其能實現的運動形式通常較為有限，人們期望獲得一種技術效果更好的工業裝配流水線用三自由度機械傳動手腕。
技術實現要素：
本實用新型的目的是提供一種技術效果更好的工業裝配流水線用三自由度機械傳動手腕。
本實用新型工業裝配流水線用三自由度機械傳動手腕，其特征在于：其構成如下：齒輪A1、齒輪B2、齒輪C3、齒輪D4、齒輪E7、手腕架8、齒輪F9、軸A11、軸B12、軸C13、殼體6；其中：
齒輪D4固定布置在軸C13上，齒輪B2和齒輪C3固定布置在軸B12上且二者同軸，齒輪A1固定布置在軸A11上；
齒輪A1、齒輪B2、齒輪C3、齒輪D4、齒輪E7、齒輪F9均為45°錐齒輪；軸B12和軸C13的軸線相互垂直，軸A11和軸B12的軸線相互垂直；
齒輪D4與齒輪C3嚙合，齒輪A1和齒輪B2嚙合；
齒輪E7固定在其旋轉軸上，其旋轉軸以能夠與軸B12相對轉動的方式套裝在軸B12外部；齒輪F9固定在其旋轉軸(即軸B12)上，其旋轉軸(即軸B12)以能夠與軸A11相對轉動的方式套裝在軸A11外部；
齒輪E7和齒輪F9嚙合；手腕架8用于輔助限定齒輪E7的旋轉軸的軸向位置；
下述結構都為軸向固定的結構：軸A11、軸B12、軸C13、齒輪A1、齒輪B2、齒輪C3、齒輪D4、齒輪E7、齒輪F9；
用于防護的殼體6布置在齒輪A1、齒輪B2、齒輪C3、齒輪D4、齒輪E7、齒輪F9外部且包裹著上述各齒輪。
工業裝配流水線用三自由度機械傳動手腕的典型應用有下述兩種形式：
其一：所述工業裝配流水線用三自由度機械傳動手腕中，軸B12和軸C13不動，軸A11為主動軸；軸C13上遠離齒輪D4處的殼體6外部連接布置有機械手手爪。軸A11以轉速nA單獨轉動時，機械手手爪繞軸C13的回轉運動n5滿足下述要求：
其二：所述工業裝配流水線用三自由度機械傳動手腕中，軸A11和軸C不動，軸B為主動軸；殼體6、齒輪C3、齒輪D4組成行星輪系，其中：齒輪D4為行星輪，殼體6為行星輪架；軸C13上遠離齒輪D4處的殼體6外部連接布置有機械手手爪；
此時，機械手手爪繞軸C13的回轉運動n5滿足下述要求：
本實用新型提出一種使用多個錐齒輪配合的機械手傳動裝置設計方案，其靈活兼容多種應用模式，傳動可靠，體積小，姿態控制靈活，其在機械手的相關工業應用中具有可預期的較為巨大的經濟價值和社會價值。
附圖說明
下面結合附圖及實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：
圖1為工業裝配流水線用三自由度機械傳動手腕結構組成原理示意簡圖。
具體實施方式
實施例1
工業裝配流水線用三自由度機械傳動手腕，其構成如下：齒輪A1、齒輪B2、齒輪C3、齒輪D4、齒輪E7、手腕架8、齒輪F9、軸A11、軸B12、軸C13、殼體6；其中：
齒輪D4固定布置在軸C13上，齒輪B2和齒輪C3固定布置在軸B12上且二者同軸，齒輪A1固定布置在軸A11上；
齒輪A1、齒輪B2、齒輪C3、齒輪D4、齒輪E7、齒輪F9均為45°錐齒輪；軸B12和軸C13的軸線相互垂直，軸A11和軸B12的軸線相互垂直；
齒輪D4與齒輪C3嚙合，齒輪A1和齒輪B2嚙合；
齒輪E7固定在其旋轉軸上，其旋轉軸以能夠與軸B12相對轉動的方式套裝在軸B12外部；齒輪F9固定在其旋轉軸(即軸B12)上，其旋轉軸(即軸B12)以能夠與軸A11相對轉動的方式套裝在軸A11外部；
齒輪E7和齒輪F9嚙合；手腕架8用于輔助限定齒輪E7的旋轉軸的軸向位置；
下述結構都為軸向固定的結構：軸A11、軸B12、軸C13、齒輪A1、齒輪B2、齒輪C3、齒輪D4、齒輪E7、齒輪F9；
用于防護的殼體6布置在齒輪A1、齒輪B2、齒輪C3、齒輪D4、齒輪E7、齒輪F9外部且包裹著上述各齒輪。
工業裝配流水線用三自由度機械傳動手腕的典型應用有下述兩種形式：
其一：所述工業裝配流水線用三自由度機械傳動手腕中，軸B12和軸C13不動，軸A11為主動軸；軸C13上遠離齒輪D4處的殼體6外部連接布置有機械手手爪。軸A11以轉速nA單獨轉動時，機械手手爪繞軸C13的回轉運動n5滿足下述要求：
其二：所述工業裝配流水線用三自由度機械傳動手腕中，軸A11和軸C13不動，軸B12為主動軸；殼體6、齒輪C3、齒輪D4組成行星輪系，其中：齒輪D4為行星輪，殼體6為行星輪架；軸C13上遠離齒輪D4處的殼體6外部連接布置有機械手手爪；
此時，機械手手爪繞軸C13的回轉運動n5滿足下述要求：
本實施例提出一種使用多個錐齒輪配合的機械手傳動裝置設計方案，其靈活兼容多種應用模式，傳動可靠，體積小，姿態控制靈活，其在機械手的相關工業應用中具有可預期的較為巨大的經濟價值和社會價值。