1.一種關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，包括電控箱(4)和連接于所述電控箱(4)上的機(jī)械手臂總成，該機(jī)械手臂總成包括第一臂體(1)、第二臂體(2)、以及一供抓取物件的抓取組件(3)，所述第一臂體(1)和第二臂體(2)均為呈橫向布置的條狀結(jié)構(gòu)體；其特征在于：所述第一臂體(1)通過一升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)能夠相對(duì)所述電控箱(4)豎向位置可調(diào)地連接在所述電控箱(4)上，同時(shí)所述第一臂體(1)還能夠相對(duì)所述電控箱(4)旋轉(zhuǎn)；所述第二臂體(2)承接于所述第一臂體(1)長度方向的一端上，并能夠相對(duì)所述第一臂體(1)旋轉(zhuǎn)；所述抓取組件(3)承接于所述第二臂體(2)遠(yuǎn)離所述第一臂體(1)的一端上，且所述抓取組件(3)還能夠相對(duì)所述第二臂體(2)旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于：所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)包括第一伺服馬達(dá)(50)、第一滾珠螺桿組件、第一皮帶輪組、第一同步皮帶(53)、第一線性滑軌(54)和升降固定座(55)，其中，所述第一伺服馬達(dá)(50)定位內(nèi)置于所述電控箱(4)中，所述第一滾珠螺桿組件包括一沿豎向內(nèi)置于所述電控箱(4)中的第一螺桿(51)和一滑設(shè)于所述第一螺桿(51)上的第一螺帽(52)，所述第一皮帶輪組由一對(duì)第一皮帶輪組成，該對(duì)第一皮帶輪分別固定套設(shè)于所述第一伺服馬達(dá)(50)的輸出軸和所述第一螺桿(51)的一軸端上，且該對(duì)第一皮帶輪還通過所述第一同步皮帶(53)傳動(dòng)連接；所述第一線性滑軌(54)亦沿豎向定位內(nèi)置于所述電控箱(4)中，所述升降固定座(55)承接于所述第一線性滑軌(54)上，并與所述第一線性滑軌(54)構(gòu)成相配合滑動(dòng)連接，且同時(shí)所述升降固定座(55)還與所述第一螺帽(52)定位連接；
另外，所述第一臂體(1)承接于所述升降固定座(55)上，并還能夠在所述升降固定座(55)的帶動(dòng)下相對(duì)所述電控箱(4)作上下移動(dòng)定位。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于：所述第一臂體(1)還能夠相對(duì)所述電控箱(4)旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為：還設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)，該第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)包括第二伺服馬達(dá)(60)、第一減速機(jī)(61)和旋轉(zhuǎn)主軸(62)，所述第二伺服馬達(dá)(60)定位設(shè)置于所述升降固定座(55)上，所述第一減速機(jī)(61)的輸入軸連接于所述第二伺服馬達(dá)(60)的輸出軸，所述第一減速機(jī)(61)的輸出軸定位連接于所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)的一軸側(cè)，且所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)的另一軸側(cè)還與所述第一臂體(1)長度方向的另一端定位連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于：所述第一臂體(1)和第二臂體(2)均為中空狀；且所述第二臂體(2)承接于所述第一臂體(1)長度方向的一端上，并能夠相對(duì)所述第一臂體(1)旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為：還設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)，該第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)包括第三伺服馬達(dá)(70)、第二減速機(jī)(71)、第二皮帶輪組和第二同步皮帶(72)，其中所述第三伺服馬達(dá)(70)定位插置于所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)中，且同時(shí)所述第三伺服馬達(dá)(70)的輸出軸還活動(dòng)插置于所述第一臂體(1)另一端中；所述第二減速機(jī)(71)定位內(nèi)置于所述第一臂體(1)一端中，且第二減速機(jī)(71)的輸出軸還伸 出于所述第一臂體(1)外；所述第二皮帶輪組由一對(duì)第二皮帶輪組成，該對(duì)第二皮帶輪分別固定套設(shè)于所述第三伺服馬達(dá)(70)的輸出軸和所述第二減速機(jī)(71)的輸入軸上，且該對(duì)第二皮帶輪還通過所述第二同步皮帶(72)傳動(dòng)連接；
另外，所述第二臂體(2)的另一端定位連接于所述第二減速機(jī)(71)的輸出軸上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于：所述抓取組件(3)承接于所述第二臂體(2)遠(yuǎn)離所述第一臂體(1)的一端上，且所述抓取組件(3)還能夠相對(duì)所述第二臂體(2)旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為：還設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)，該第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)包括第四伺服馬達(dá)(80)和第三減速機(jī)(81)，所述第四伺服馬達(dá)(80)定位插置于所述第二臂體(2)的一端中，所述第三減速機(jī)(81)置于所述第二臂體(2)外，且所述第三減速機(jī)(81)的輸入軸與所述第四伺服馬達(dá)(80)的輸出軸定位連接，所述第三減速機(jī)(81)的輸出軸定位連接于所述抓取組件(3)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于：所述抓取組件(3)包括臂架(30)和抓取件(31)，所述臂架(30)為由均呈長條板狀的第一連接臂和第二連接臂相連接而構(gòu)成的T型結(jié)構(gòu)體，且所述第一連接臂背向所述第二連接臂的一端定位連接于所述第三減速機(jī)(81)的輸出軸上；所述抓取件(31)為吸盤、夾爪和電磁鐵中的一種，且所述抓取件(31)定位連接于所述第二連接臂上。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于：所述電控箱(4)為立式放置，其具有一豎立殼體(40)、一收容殼體(41)和一罩殼(42)，所述收容殼體(41)定位設(shè)置于所述豎立殼體(40)的頂端上，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)收容于所述收容殼體(41)中；還在所述收容殼體(41)上設(shè)置有一豎向的U型缺口，所述罩殼(42)定位插置于所述U型缺口中，且同時(shí)所述罩殼(42)還罩設(shè)于所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)外；
另外，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)還包括有一第三同步帶，所述第一減速機(jī)(61)的輸入軸通過所述第三同步帶與所述第二伺服馬達(dá)(60)的輸出軸傳動(dòng)連接；且所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)活動(dòng)設(shè)置于所述升降固定座(55)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于：所述電控箱(4)為臥式放置的中空長方體結(jié)構(gòu)，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)收容于該中空長方體結(jié)構(gòu)中，還在該中空長方體結(jié)構(gòu)的上表面開設(shè)有一與其內(nèi)腔相貫通的貫穿口，所述升降固定座(55)能夠相對(duì)所述貫穿口伸出和回縮；
另外，所述第二伺服馬達(dá)(60)定位設(shè)置于所述升降固定座(55)的頂端上，所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)位于所述第二伺服馬達(dá)(60)的上方，所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)的下軸側(cè)通過所述第一減速機(jī)(61)與所述第二伺服馬達(dá)(60)的輸出軸定位連接，所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)的上軸側(cè)與所述第一臂體(1)長度方向的另一端定位連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于：還在所述電控箱(4)的底面上設(shè)置有多個(gè)調(diào)節(jié)地腳(9)，該多個(gè)調(diào)節(jié)地腳(9)能夠帶動(dòng)所述電控箱(4)進(jìn)行上下微幅移動(dòng)定位。