1.一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，包括：抓手支架，旋轉軸桿，組合軸，抓手手指，連接推桿，連接軸承，抓取驅動組件和旋轉驅動組件；所述抓手支架上設有連接軸承，通過抓手支架可將整個機械抓手裝置安裝到機械臂上，機械臂帶動機械抓手裝置到相應的工作工位；所述旋轉軸桿一端與抓手手指鉸接，另一端與連接軸承連接，其在抓手手指與抓手支架之間的部位上設有組合軸；旋轉軸桿與抓手支架通過連接軸承的轉動連接，使抓手支架與旋轉軸桿軸向相對固定，繞旋轉軸桿徑向做相對旋轉運動；所述組合軸由內環，轉動軸承和外環組成，所述內環上設有抓取驅動連接耳，與抓取驅動組件連接，外環上設置有手指連接耳，通過連接推桿與抓手手指連接，所述內環為圓形中空結構，組合軸通過內環中空結構貫穿于旋轉軸桿上；所述組合軸轉動軸承設置于內環與外環之間，所述內環兩端設有擋邊，內環擋邊將轉動軸承和外環保持在內環上的軸向固定，通過轉動軸承的作用，內環和外環實現相對旋轉轉動；
所述抓取驅動組件由直線執行裝置，固定架和連接桿組成，所述直線執行裝置通過固定架固定于抓手支架上，直線執行裝置活動端通過連接桿與組合軸內環上的抓取驅動連接耳連接，直線執行裝置驅動組合軸沿旋轉軸桿軸向做往返直線運動，實現抓手手指的抓取動作；
所述旋轉驅動組件包括電機固定架，旋轉電機和旋轉傳動機構，所述旋轉電機通過電機固定架固定于抓手支架上，旋轉電機輸出端與旋轉傳動機構傳動連接；所述旋轉傳動機構輸入端與旋轉電機傳動連接，輸出端與抓手旋轉軸桿連接；旋轉電機通過旋轉傳動機構，驅動抓手旋轉軸桿做360度旋轉運動。
2.根據權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述組合軸內環為圓形中空結構，組合軸在旋轉軸桿上做往返直線運動的區域內，旋轉軸桿橫截面也為圓形；組合軸內環與旋轉軸桿的結構及組合軸內環與旋轉軸桿之間設置的機構，保證組合軸內環既能沿旋轉軸桿做直線運動又能與旋轉軸桿相對轉動。
3.根據權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述組合軸內環上，抓取驅動連接耳數量根據抓取直線執行裝置數量相對設置；組合軸外環上，手指連接耳數量根據抓手手指數量相對設置。
4.根據權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述組合軸中的旋轉軸承為可同時承受軸向載荷和徑向載荷的軸承。
5.根據權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述抓取驅動組件中的直線執行裝置包括但不限于液壓油缸，氣缸，電動推桿或電液推桿。
6.根據權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述旋轉驅動組件中驅動傳動機構包括但不限于齒輪傳動機構，皮帶傳動機構或鏈條傳動機構。