1.一種基于中空超聲電機且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機器人手腕，其特征是它包括三個中空超聲電機、三個聯(lián)接環(huán)和一個波紋管，所述的一個聯(lián)接環(huán)用于聯(lián)接一個電機的轉子和另一個電機的底座，另二個聯(lián)接環(huán)用于聯(lián)接二個中空超聲電機的底座和波紋管的兩端。
2.根據(jù)權利要求1所述的基于中空超聲電機且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機器人手腕，其特征在于：手腕的三個自由度相互垂直且完全解耦，手腕內部能穿過導線和光纖。
3.根據(jù)權利要求1所述的基于中空超聲電機且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機器人手腕，其特征在于：首尾兩個中空超聲電機的自由度實現(xiàn) 360°旋轉，中間一個中空超聲電機的自由度能實現(xiàn)大于180°往復擺動。
4.根據(jù)權利要求1所述的基于中空超聲電機且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機器人手腕，其特征在于：第一個中空超聲電機的轉子與第二個中空超聲電機的底座通過聯(lián)接環(huán)連接，所述中空超聲電機上轉子和底座的接口結構均采用凸臺環(huán)形式，與之相配的聯(lián)接環(huán)的構型是凹環(huán)。
5.根據(jù)權利要求1的基于中空超聲電機且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機器人手腕，其特征在于：第二個中空超聲電機的轉子通過支架與第三個中空超聲電機的底座連接，第二個中空超聲電機的底座一端與第三個中空超聲電機的底座一端均通過聯(lián)接環(huán)與可伸縮的波紋管連接，波紋管內部能穿過導線和光纖。
6.根據(jù)權利要求1所述的基于中空超聲電機且?guī)в兄Ъ芎筒y管的機器人手腕，其特征是三個中空超聲電機中的第一中空超聲電機（1）的第一底座（11）通過螺紋孔（14）與機器人的機械臂相連，它的第一中空轉子（13）伸出第一底座的一端上設有第一環(huán)形凸臺（12），第二中空超聲電機（2）的第二底座（21）的側面設有分別與第一中空超聲電機（1）和第三中空超聲電機（3）相對的第二環(huán)形凸臺（22）第三環(huán)形凸臺（24），所述的第一環(huán)形凸臺（12）和第二環(huán)形凸臺（22）通過第一聯(lián)接環(huán)（4）相連；所述的第二中空超聲電機（2）的第二中空轉子（23）的兩端均與支架（5）的一端相連，每個支架（5）的另一端均與第三中空超聲電機（3）的第三底座（31）相連；所述的第三環(huán)形凸臺（24）通過第二聯(lián)接環(huán)（6）與波紋管（8）一端的環(huán)形凸臺相連，波紋管（8）另一端的環(huán)形凸臺與第三中空超聲電機（3）的第三底座（31）上的第四環(huán)形凸臺（32）通過第三聯(lián)接環(huán)（7）相連，第二中空超聲電機（2）在支架（5）和波紋管的約束下能作不小于180度的來回擺動。