技術總結
一種基于中空超聲電機且帶有支架和波紋管的機器人手腕，其特征在于：包括中空超聲電機之間的聯接環、波紋管和支架，所述的第一個電機的底座通過螺紋可與手臂部件相連，第一個電機的轉子與第二個電機的底座一端通過聯接環連接，電機上轉子和底座的接口結構均采用凸臺環形式，聯接環的構型是凹環，第二個電機的轉子通過支架與第三個電機的底座連接，第二個電機的底座另一端與第三個電機的底座一端用可伸縮的波紋管連接，波紋管內部可穿過導線和光纖，手腕的三個自由度相互垂直，運動完全解耦，手腕內部可以穿過導線和光纖。與現有技術相比，本發明的三個自由度完全解耦，手腕內部不存在會產生運動間隙的齒輪傳動和產生松弛的線傳動，易于控制，結構緊湊，易于微小型化。

技術研發人員：孫志峻;王均山;陳超
受保護的技術使用者：南京航空航天大學
文檔號碼：201710003262
技術研發日：2017.01.04
技術公布日：2017.05.24