本發明涉及一種節能減排電動機械手。

背景技術：

使用機器人是發達國家工業化的重要標志，在勞動力成本不斷飆升和機器人成本日趨下降的大背景下，機器人及智能裝備產業的發展愈來愈受到社會各界的廣泛關注。而現在工業生產中，各種各樣的機械手，需要能自動實現上下移動、水平移動等各類移載，針對這各類移載等加工機構，每一個部件每走一步都是使用氣缸來實現的。而對于一個產品的加工，有的是要要將多個部件組合在一起，因而需要多個相類似的移載加工機構，從而完成多個部件的組合。而每一個氣缸都需要用獨立的氣控、電控設施，從而造成能源的耗費較大。

技術實現要素：

本發明要解決的技術問題是提供一種節能減排電動機械手。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：一種節能減排電動機械手，包括基架、固定設置在所述基架上的固定座、沿著前后方向滑動設置于所述固定座上的滑動架、沿著上下方向滑動設置在所述滑動架前部的抓取部，還包括中間部與所述固定座后部繞第一軸轉動連接的l形擺臂、后端部與所述l形擺臂上端部繞第二軸轉動連接的推動架、轉動連接在所述滑動架前部的非圓傳動桿、一端部固定在所述非圓傳動桿上的第一擺桿、上端部與所述第一擺桿的另一端部轉動連接的第一豎桿架、一端部能夠滑動但禁止轉動地設置在所述非圓傳動桿上的第二擺桿、下端部與所述第二擺桿的另一端部轉動連接的第二豎桿架，所述推動架的前端部與所述滑動架通過第四軸轉動連接，所述第一豎桿架的下端部與所述抓取部轉動連接，所述節能減排電動機械手還包括用于控制所述l形擺臂繞第一軸轉動、所述第二豎桿架上下移動的電動控制機構，所述電動控制機構設置于所述基架上。

在某些實施方式中，所述電動控制機構包括受電機控制的凸輪、分別沿著上下方向滑動設置于所述基架上的第一傳動架與第二傳動架、固定于所述第一傳動架上部的第一驅動架、固定于所述第二傳動架上部的第二驅動架，所述第一傳動架的下部、所述第二傳動架的下部分別與所述凸輪的兩側部相配合抵觸，所述第一驅動架與所述l形擺臂的另一端部既能繞第三軸轉動又能滑動地設置，所述第二豎桿架的上部與所述第二驅動架相連接設置。

在某些進一步實施方式中，所述凸輪的兩側部分別開有一圈第一凸輪槽與第二凸輪槽，所述第一傳動架的下端部設置有第一滾輪，所述第一滾輪插在所述第一凸輪槽內；所述第二傳動架的下端部設置有第二滾輪，所述第二滾輪插在所述第二凸輪槽內，所述第一凸輪槽與所述第二凸輪槽不相對稱。

在某些進一步實施方式中，所述第二豎桿架包括下端部與所述第二擺桿的另一端部轉動連接的第二豎桿本體、由所述第二豎桿本體向上伸出并與所述第二驅動架滑動設置的第二螺桿、設置于所述第二驅動架與所述第二豎桿本體之間的緩沖彈性件，所述第二螺桿的上端部設置有用于防止與所述第二驅動架相脫離的第二螺母。

在某些實施方式中，所述第一豎桿架包括上端部與所述第一擺桿的另一端部轉動連接的第一豎桿本體、由所述第一豎桿本體向下伸出的第一螺桿、滑動設置于所述第一螺桿上的第一調節端，所述第一調節端與所述抓取部相轉動連接，所述第一螺桿上螺旋設置有兩個第一螺母，兩個第一螺母分別抵緊在所述第一調節端的兩側。

在某些實施方式中，所述推動架包括一端部與所述l形擺臂上端部繞所述第二軸轉動連接的推動架本體、由所述推動架本體的端部向前伸出的推動螺桿、滑動設置于所述推動螺桿上的推動調節端，所述推動調節端與所述滑動架繞所述第四軸轉動連接，所述推動螺桿上螺旋連接有兩個推動螺母，兩個推動螺母分別抵緊在所述推動調節端的兩側。

本發明的范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋由上述技術特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本申請中公開的（但不限于）具有類似功能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案等。

由于上述技術方案運用，本發明與現有技術相比具有下列優點：固定座、滑動架、l形擺臂、推動架構成一套實現抓取部前后移動的連桿機構，以及，第一豎桿架、第一擺桿、非圓傳動桿、第二擺桿、第二豎桿架構成一套實現抓取部上下移動的連桿機構，當電動控制機構控制l形擺臂繞第一軸轉動、第二豎桿架上下移動時，即控制兩個連桿機構分別位置轉變，從而實現抓取部有規律地水平向前伸出或向后縮回、上下移動。無需采用氣缸等部件，從而大大降低了能耗，起到節能減排的作用。

附圖說明

附圖1為多個本發明電動機械手應用于智能化生產設備中的示意圖；

附圖2為動力機構的立體示意圖；

附圖3為單個本發明的示意圖；

附圖4為搬運機構示意圖一；

附圖5為搬運機構示意圖二；

其中:1、基架；2、動力機構；21、第一傳動架；22、第一驅動架；23、第二傳動架；24、第二驅動架；241、壓桿；25、凸輪；26、第二凸輪槽；27、導柱；3、搬運機構；30、固定座；31、滑動架；32、l形擺臂；33、推動架；331、推動架本體；332、推動螺桿；333、推動調節端；334、推動螺母；34、抓取部；35、傳動非圓管；36、第一擺桿；37、第二擺桿；38、第一豎桿架；381、第一豎桿本體；382、第一螺桿；383、第一調節端；384、第一螺母；39、第二豎桿架；391、第二豎桿本體；392、第二螺桿；393、緩沖彈性件；394、第二螺母。

具體實施方式

如附圖4所示，一種節能減排電動機械手，包括基架1、固定設置在基架1上的固定座30、沿著前后方向滑動設置于固定座30上的滑動架31、沿著上下方向滑動設置在滑動架31前部的抓取部34、中間部與固定座30后部繞第一軸轉動連接的l形擺臂32、后端部與l形擺臂32上端部繞第二軸轉動連接的推動架33，推動架33的前端部與滑動架31通過第四軸轉動連接，固定座、滑動架、l形擺臂、推動架構成連桿機構，當電動控制機構控制l形擺臂繞第一軸轉動時，推動架便能控制滑動架有規律地水平向前伸出或向后縮回。

如附圖5所示，節能減排電動機械手，還包括繞自身中心線轉動連接在滑動架31前部的非圓傳動桿35、一端部固定在非圓傳動桿35上的第一擺桿36、上端部與第一擺桿36的另一端部轉動連接的第一豎桿架38、一端部能夠滑動但禁止轉動地設置在非圓傳動桿35上的第二擺桿37、下端部與第二擺桿37的另一端部轉動連接的第二豎桿架39，第一豎桿架38的下端部與抓取部34轉動連接，第一豎桿架38、第一擺桿、非圓傳動桿、第二擺桿、第二豎桿架構成連桿機構。第二豎桿架上下移動時，控制第二擺桿上下擺動，控制非圓傳動桿繞其中心自轉，帶動第一擺桿上下擺動，從而控制第一豎桿架38上下移動，抓取部上下移動。

其中，非圓傳動桿35是指橫截面不是圓的桿件，如橫截面為三角形、方形、五邊形、六邊形等。第二擺桿37上開有孔，孔形與其橫截面相配合，從而能夠滑動但禁止轉動。

節能減排電動機械手還包括用于控制l形擺臂32繞第一軸轉動、第二豎桿架39上下移動的電動控制機構，電動控制機構設置于基架1上。

本實施例中，電動控制機構包括受電機控制的凸輪25、分別沿著上下方向滑動設置于基架1上的第一傳動架21與第二傳動架23、固定于第一傳動架21上部的第一驅動架22、固定于第二傳動架23上部的第二驅動架24，第一傳動架21的下部、第二傳動架23的下部分別與凸輪25的兩側部相配合抵觸，第一驅動架22與l形擺臂32的另一端部既能繞第三軸轉動又能滑動地設置，第二豎桿架39的上部與第二驅動架24相連接設置。本實施例中是通過同一個凸輪的兩側部，分別控制兩套連桿機構，即分別控制第一驅動架、第二驅動架上下移動，從而分別控制l形擺臂、第二豎桿架的相應動作。無圖示，電動控制機構也可采用兩套，分別具有一個凸輪，單獨控制前述兩套連桿機構，分開控制。

如附圖1、2所示，本實施例中，凸輪25的兩側部分別開有一圈第一凸輪槽與第二凸輪槽26，第一傳動架21的下端部設置有第一滾輪，第一滾輪插在第一凸輪槽內；第二傳動架23的下端部設置有第二滾輪，第二滾輪插在第二凸輪槽26內，第一凸輪槽與第二凸輪槽26不相對稱。槽與滾輪相配合，摩擦系數小。

第二豎桿架向下壓動時，抓取部向下移動抓取物料，如果行程設計不好，抓取部有可能與工作面相碰撞，使得凸輪或是抓取部損壞，為了避免這種情況，作為優選方案，第二豎桿架39包括下端部與第二擺桿37的另一端部轉動連接的第二豎桿本體391、由第二豎桿本體391向上伸出并與第二驅動架24滑動設置的第二螺桿392、設置于第二驅動架24與第二豎桿本體391之間的緩沖彈性件393，第二螺桿392的上端部設置有用于防止與第二驅動架24相脫離的第二螺母394。當第二驅動架向下時作用在緩沖彈性件上，緩沖彈性件作用在第二豎桿本體上，從而使得第二豎桿本體向下時具有柔性緩沖力，從而保護凸輪或是抓取部。

作為優選方案，第一豎桿架是個微調桿，第一豎桿架38包括上端部與第一擺桿36的另一端部轉動連接的第一豎桿本體381、由第一豎桿本體381向下伸出的第一螺桿382、滑動設置于第一螺桿382上的第一調節端383，第一調節端383與抓取部34相轉動連接，第一螺桿382上螺旋設置有兩個第一螺母384，兩個第一螺母384分別抵緊在第一調節端383的兩側。第一豎桿架連接在第一擺桿與抓取部之間，其第一調節端在第一螺桿上的位置可移動，實現長度能夠微調，從而彌補凸輪尺寸不可調的缺陷。

無圖示，第一豎桿架也可以類似第二豎桿架，設計成柔性緩沖力的桿件，將上側的一個螺母去除，而在第一調節端與第一豎桿架之間也設置一個彈性件即可。

作為優選方案，推動架33是個微調桿，推動架33包括一端部與l形擺臂32上端部繞第二軸轉動連接的推動架本體331、由推動架本體331的端部向前伸出的推動螺桿332、滑動設置于推動螺桿332上的推動調節端333，推動調節端333與滑動架31繞第四軸轉動連接，推動螺桿332上螺旋連接有兩個推動螺母334，兩個推動螺母334分別抵緊在推動調節端333的兩側。推動架連接在l形擺臂與滑動架之間，其推動調節端在推動螺桿上的位置可移動，實現長度能夠微調，從而彌補凸輪尺寸不可調的缺陷。

操作時，本實施例中由凸輪的兩個槽決定抓取部的前后、上下位移。如，電動控制機構控制凸輪25轉動時，使得第一傳動架21與第二傳動架23不同幅上下移動，即第一驅動架22與第二驅動架24不同幅上下移動，從而控制搬運機構3的兩套連桿機構各自運作，控制抓取部34空間移動，如控制抓取部34伸出、下降從供料機構上抓取物料，抓住后向上抬起、后退、再下降放入加工工位上，再向上抬起復位。程序運行轉動一格，下一個加工工位轉至搬運機構3的下方，搬運下一個物料，以此反復。

上述實施例只為說明本發明的技術構思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術的人士能夠了解本發明的內容并據以實施，并不能以此限制本發明的保護范圍。凡根據本發明精神實質所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。