本發明涉及機械手，具體是涉及一種具有多功能抓取的柔性氣動機械手。

背景技術：

隨著機器人技術的不斷發展，越來越多的機械手用于工業自動化生產中。傳統的工業機械手一般為剛性機械手，具有較好的控制精度和可操作性，但它一般體型較大，需要工作空間大，不易抓取一些體積相對較小的物體，且由于機械手剛性較大，不宜抓取和搬運形狀不規則、易碎易損物體。而在食品工業、包裝行業、通訊行業等工業自動化生產中很多時候需要抓取和搬運這類物體，剛性機械手無法完成這些工作，而人工完成這項工作效率低且精度低、誤差較大。因此，設計新的具有柔性、能夠抓取和搬運形狀不規則、剛度小、尺寸不大的物體是解決工業自動化生產中的一個重要課題。

柔性機械手目前主要有嵌入式氣壓驅動網格、氣壓驅動人工肌肉、電磁驅動形狀記憶合金、溫度變化驅動器、化學催化驅動器、特殊仿生材料驅動器等驅動裝置。這些機械手一般柔性較好，具有無限自由度，有較強的伸縮能力，整體尺寸不大、重量較輕，能夠抓取和搬運一些形狀不規則、易損易碎的、尺寸不大的物品，且能在小型工作空間內靈活完成，這是傳統剛性機械手所不具備的。

國外方面，德國費斯托公司率先研制出了基于氣壓變化的包覆式軟體抓取器，但由于包覆面較小，僅適于小型球類物體的抓取，對長方體、圓柱體等其它類物體抓取效果較差，且抓取力較小。

國內方面，已經有一些機構做了柔性機械手的相關研究，取得了一些成果。cn104175314a公開了一種基于sma和ssma驅動的軟體機器人，但其中存在剛性關節，依靠較大電壓產生電流驅動，機器人整體形變范圍較小。cn205704258u公開了一種軟體四指機器人，該四指機器人是一種固定的“矩形”并排抓取方式，不適合抓取球體、正方體等規則形狀物體，抓取球體、正方體等規則形狀物體的穩定性差或抓取不夠準確。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是，克服上述背景技術的不足，提供一種可在“十字形”抓取態和“矩形”抓取態中快速切換的具有多功能抓取的柔性氣動機械手。

本發明解決其技術問題采用的技術方案是，一種具有多功能抓取的柔性氣動機械手，包括驅動機構和抓取器，驅動機構與抓取器相連，抓取器包括第一柔性手指，第二柔性手指，第三柔性手指，第四柔性手指，抓取物體時，第一柔性手指，第二柔性手指，第三柔性手指，第四柔性手指呈“十字形”狀態抓取或呈“矩形”狀態抓取，呈“十字形”狀態是指各柔性手指分別位于“十字形”的端部；呈“矩形”狀態是指各柔性手指分別位于“矩形”的四個角上；驅動機構可驅動抓取器由“十字形”狀態到“矩形”狀態或由“矩形”狀態到“十字形”狀態之間的切換。

進一步，所述驅動機構包括驅動電機、第一傳動機構、第二傳動機構，驅動電機的輸出軸分別與第一傳動機構和第二傳動機構相連，抓取器由“十字形”狀態到“矩形”狀態的切換過程為：第一傳動機構驅動第一柔性手指和第三柔性手指分別以底部中心為支點逆時針針旋轉45度，第二傳動機構驅動第二柔性手指和第四柔性手指分別以底部中心為支點順時針旋轉45度，由“矩形”狀態到“十字形”狀態之間的切換過程為：第一傳動機構驅動第一柔性手指和第三柔性手指分別以底部中心為支點順時針旋轉45度，第二傳動機構驅動第二柔性手指和第四柔性手指分別以底部中心為支點逆時針旋轉45度。

進一步，所述第一傳動機構為槽輪機構，槽輪機構包括第一槽輪、第二槽輪和撥盤，撥盤上設有第一圓柱銷和第二圓柱銷，第一圓柱銷和第二圓柱銷繞撥盤中心呈180度分布；驅動電機的輸出軸與撥盤相連，第一槽輪和第二槽輪的槽數分別為八個，第一圓柱銷帶動第一槽輪運動，第二圓柱銷帶動第二槽輪運動，撥盤順時針旋轉135度，第一槽輪和第二槽輪逆時針旋轉45度；第一槽輪上設有第一傳動軸，第一傳動軸下端設有第一旋轉機構，第一旋轉機構與第一柔性手指相連；第二槽輪上設有第三傳動軸，第三傳動軸下端設有第三旋轉機構，第三旋轉機構與第三柔性手指相連。

進一步，所述第二傳動機構為齒輪機構，齒輪機構包括位于同一水平面的第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪和第五齒輪，第二齒輪和第三齒輪設于第一齒輪的兩側，第二齒輪、第三齒輪分別與第一齒輪嚙合，第四齒輪設于第二齒輪的一側，第四齒輪與第二齒輪嚙合，第五齒輪設于第三齒輪的一側，第五齒輪與第三齒輪嚙合，第二齒輪與第三齒輪齒數相同，第四齒輪與第五齒輪齒數相同，第一齒輪與第二齒輪的齒數比為1:1，第二齒輪與第四齒輪的齒數比為1:3，驅動電機順時針旋轉135度，第四齒輪和第五齒輪順時針旋轉45度；第一齒輪設于第一傳動機構的下方，第一齒輪與第一傳動機構之間通過連接軸連接，第四齒輪上設有第二傳動軸，第二傳動軸下端設有第二旋轉機構，第二旋轉機構與第二柔性手指相連；第五齒輪上設有第四傳動軸，第四傳動軸下端設有第四旋轉機構，第四旋轉機構與第四柔性手指相連。

進一步，所述第一傳動機構為齒輪機構，齒輪機構包括第六齒輪、第七齒輪、第八齒輪；第七齒輪設于第六齒輪的一側，第八齒輪設于第六齒輪的另一側，第七齒輪、第八齒輪分別與第六齒輪嚙合，第七齒輪與第八齒輪齒數相同，第六齒輪與第七齒輪的齒數比為1:3，驅動電機帶動第六齒輪順時針旋轉135度，第六齒輪與第七齒輪逆時針轉動45度；第六齒輪設于第二傳動機構上方，第六齒輪與第二傳動機構通過連接軸連接；第六齒輪與驅動電機的輸出軸連接，第一傳動軸設于第七齒輪上，第三傳動軸設于第八齒輪上。

進一步，所述第一旋轉機構包括第一上旋轉體和第一下旋轉體，第一上旋轉體與第一下旋轉體通過第一連接軸連接，第一上旋轉體與第一傳動軸連接，第一柔性手指與第一下旋轉體連接；第二旋轉機構包括第二上旋轉體和第二下旋轉體，第二上旋轉體與第二下旋轉體通過第二連接軸連接，第二上旋轉體與第二傳動軸連接，第二柔性手指與第二下旋轉體連接；第三旋轉機構包括第三上旋轉體和第三下旋轉體，第三上旋轉體與第三下旋轉體通過第三連接軸連接，第三上旋轉體與第三傳動軸連接，第三柔性手指與第三下旋轉體連接；第四旋轉機構包括第四上旋轉體和第四下旋轉體，第四上旋轉體與第四下旋轉體通過第四連接軸連接，第四上旋轉體與第四傳動軸連接，第四柔性手指與第四下旋轉體連接，第一下旋轉體、第二下旋轉體、第三下旋轉體和第四下旋轉體上均開有柔性手指安裝孔，各柔性手指帶有氣管的一端安裝于相應的下旋轉體的安裝孔內。

進一步，所述第一柔性手指，第二柔性手指，第三柔性手指，第四柔性手指的結構相同，包括并列設置的兩條柔性塊，兩條柔性塊之間設有中間約束塊，中間約束塊為長方體長條，兩條柔性塊粘結到中間約束塊上，柔性塊內為空腔結構，各柔性塊一端分別設有氣管，可通過氣管向柔性塊內充氣，兩柔性塊上套有多個固定套，固定套用于防止柔性塊產生徑向形變，通過氣管向柔性塊內充氣時，可使柔性塊產生軸向形變，變彎曲；氣管通過固定套固定在柔性塊端部。

進一步，還設有吸取機構，吸取機構包括吸取電機、滾珠絲杠和吸氣圓筒，滾珠絲杠包括滾珠絲桿和可在滾珠絲桿上上下運動的絲桿支座，吸取電機輸出軸通過聯軸器與滾珠絲桿連接，吸氣圓筒設于滾珠絲桿的下端，吸氣圓筒與絲桿支座相連，吸氣圓筒上設有進氣管；吸取機構設于第一柔性手指，第二柔性手指，第三柔性手指，第四柔性手指的中心位置。

進一步，所述第一傳動軸、第二傳動軸、第三傳動軸、第四傳動軸上分別設有軸承，軸承設于軸承座內，還設有支撐板，第一傳動軸、第二傳動軸、第三傳動軸、第四傳動軸均穿過支撐板，各軸承座設于支撐板上。

進一步，第一下旋轉體、第二下旋轉體、第三下旋轉體、第四旋轉體外均設有固定塊，各旋轉體設于相應的固定塊內，可在固定塊內轉動。

與現有技術相比，本發明的優點如下：

本發明機械手整體形變范圍較大，適用物體類型廣，可對不同形狀、不同尺寸、不同剛度的物體進行柔性抓取，驅動電機轉向不同可使機械手在“十字形”抓取態和“矩形”抓取態中快速切換，適于抓取球體、正方體等規則形狀物體，也適于抓取長方體、圓柱體、多棱柱、盤狀物體等形狀物體，且抓取上述形狀的物體穩定性好，抓取準確，效率較高。

附圖說明

圖1是本發明實施例1的主視圖。

圖2是圖1所示實施例去掉法蘭盤、外殼和電機固定支座后的主視圖。

圖3是圖1所示實施例去掉法蘭盤、外殼和電機固定支座后的正視圖。

圖4是圖1所示實施例呈“十字形”夾持態的主視圖。

圖5是圖1所示實施例呈“十字形”夾持態的仰視圖。

圖6是圖1所示實施例呈“十字形”態抓取小球的示意圖。

圖7是圖1所示實施例呈“矩形”夾持態的主視圖。

圖8是圖1所示實施例呈“矩形”夾持態的仰視圖。

圖9是圖1所示實施例呈“矩形”態抓取三棱柱示意圖。

圖10是圖1所示實施例柔性手指張開的示意圖。

圖11是圖1所示實施例吸取機構吸取細針的示意圖。

圖12是圖1所示實施例第一傳動機構和第二傳動機構的俯視圖。

圖13是圖1所示實施例“十字形”狀態和“矩形”狀態轉換示意圖。

圖中：1—法蘭盤，2—外殼，3—驅動電機，4—電機固定支座，5—撥盤，6-1—第一槽輪，6-2—第二槽輪，7—撥盤連接軸，8—第一齒輪，9-1—第二齒輪，9-2—第三齒輪，10-1—第四齒輪，10-2—第五齒輪，11—第二傳動軸，12-1—第一傳動軸，12-2—第三傳動軸，13—軸承座，16—支撐板，17—連接板，18—固定塊，19—第三上旋轉體，20—第三下旋轉體，21—第三傳動軸，22-1—第一柔性手指，22-2—第二柔性手指，22-3—第三柔性手指，22-4—第四柔性手指，23—氣管，24—進氣管，25—吸取電機，26—吸取電機輸出軸，27—聯軸器，28—滾珠絲桿，29—絲桿支座，30—吸氣圓筒。

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施例對本發明作進一步詳細描述。

實施例1

參照圖1-13，本實施例包括驅動機構和抓取器，驅動機構與抓取器相連，抓取器包括第一柔性手指22-1，第二柔性手指22-2，第三柔性手指22-3，第四柔性手指22-4，抓取物體時，第一柔性手指22-1，第二柔性手指22-2，第三柔性手指22-3，第四柔性手指22-4呈“十字形”狀態抓取或呈“矩形”狀態抓取，呈“十字形”狀態是指各柔性手指分別位于“十字形”的端部，第一柔性手指22-1，第二柔性手指22-2，第三柔性手指22-3，第四柔性手指22-4依次按順時針方向排布；呈“矩形”狀態是指各柔性手指分別位于“矩形”的四個角上，第一柔性手指22-1，第二柔性手指22-2，第三柔性手指22-3，第四柔性手指22-4依次按順時針方向排布；驅動機構可驅動抓取器由“十字形”狀態到“矩形”狀態或由“矩形”狀態到“十字形”狀態之間的切換。

驅動機構包括驅動電機3、第一傳動機構、第二傳動機構，驅動電機3的輸出軸分別與第一傳動機構和第二傳動機構相連，抓取器由“十字形”狀態到“矩形”狀態的切換過程為：第一傳動機構驅動第一柔性手指22-1和第三柔性手指22-3分別以底部中心為支點逆時針針旋轉45度，第二傳動機構驅動第二柔性手指22-2和第四柔性手指22-4分別以底部中心為支點順時針旋轉45度，由“矩形”狀態到“十字形”狀態之間的切換過程為：第一傳動機構驅動第一柔性手指22-1和第三柔性手指22-3分別以底部中心為支點順時針旋轉45度，第二傳動機構驅動第二柔性手指22-2和第四柔性手指22-4分別以底部中心為支點逆時針旋轉45度。

第一傳動機構為槽輪機構，槽輪機構包括第一槽輪6-1、第二槽輪6-2和撥盤5，撥盤5上設有第一圓柱銷和第二圓柱銷，第一圓柱銷和第二圓柱銷繞撥盤5中心呈180度分布；驅動電機3的輸出軸與撥盤5相連，第一槽輪6-1和第二槽輪6-2的槽數分別為八個，第一圓柱銷帶動第一槽輪6-1運動，第二圓柱銷帶動第二槽輪6-2運動，撥盤5順時針旋轉135度，第一槽輪6-1和第二槽輪6-2逆時針旋轉45度；第一槽輪6-1上設有第一傳動軸12-1，第一傳動軸12-1下端設有第一旋轉機構，第一旋轉機構與第一柔性手指22-1相連；第二槽輪6-2上設有第三傳動軸12-2，第三傳動軸12-2下端設有第三旋轉機構，第三旋轉機構與第三柔性手指22-3相連。

第二傳動機構為齒輪機構，齒輪機構包括位于同一水平面的第一齒輪8、第二齒輪9-1、第三齒輪9-2、第四齒輪10-1和第五齒輪10-2，第二齒輪9-1和第三齒輪9-2設于第一齒輪8的兩側，第二齒輪9-1、第三齒輪9-2分別與第一齒輪8嚙合，第四齒輪10-1設于第二齒輪9-1的一側，第四齒輪10-1與第二齒輪9-1嚙合，第五齒輪10-2設于第三齒輪9-2的一側，第五齒輪10-2與第三齒輪9-2嚙合，第二齒輪9-1與第三齒輪9-2齒數相同，第四齒輪10-1與第五齒輪10-2齒數相同，第一齒輪8與第二齒輪9-1的齒數比為1:1，第二齒輪9-1與第四齒輪10-1的齒數比為1:3，驅動電機3順時針旋轉135度，第四齒輪10-1和第五齒輪10-2順時針旋轉45度；第一齒輪8設于撥盤5的下方，第一齒輪8與撥盤5之間通過撥盤連接軸7連接，第四齒輪10-1上設有第二傳動軸11，第二傳動軸11下端設有第二旋轉機構，第二旋轉機構與第二柔性手指22-2相連；第五齒輪10-2上設有第四傳動軸，第四傳動軸下端設有第四旋轉機構，第四旋轉機構與第四柔性手指22-4相連。各齒輪的頂部設有軸端擋圈，底部設有鎖緊環。軸端擋圈和鎖緊環起軸向定位作用。

第一旋轉機構包括第一上旋轉體和第一下旋轉體，第一上旋轉體與第一下旋轉體通過第一連接軸連接，第一上旋轉體與第一傳動軸12-1連接，第一柔性手指22-1與第一下旋轉體連接；第二旋轉機構包括第二上旋轉體和第二下旋轉體，第二上旋轉體與第二下旋轉體通過第二連接軸連接，第二上旋轉體與第二傳動軸11連接，第二柔性手指22-2與第二下旋轉體連接；第三旋轉機構包括第三上旋轉體19和第三下旋轉體20，第三上旋轉體19與第三下旋轉體20通過第三連接軸連接，第三上旋轉體19與第三傳動軸12-2連接，第三柔性手指22-3與第三下旋轉體20連接；第四旋轉機構包括第四上旋轉體和第四下旋轉體，第四上旋轉體與第四下旋轉體通過第四連接軸連接，第四上旋轉體與第四傳動軸連接，第四柔性手指22-4與第四下旋轉體連接，第一下旋轉體、第二下旋轉體、第三下旋轉體20和第四下旋轉體上均開有柔性手指安裝孔，各柔性手指帶有氣管23的一端安裝于相應的下旋轉體的安裝孔內。

第一柔性手指22-1，第二柔性手指22-2，第三柔性手指22-3，第四柔性手指22-4的結構相同，包括并列設置的兩條柔性塊，兩條柔性塊之間設有中間約束塊，中間約束塊為長方體長條，兩條柔性塊粘結到中間約束塊上，柔性塊內為空腔結構，各柔性塊一端分別設有氣管23，可通過氣管23向柔性塊內充氣，兩柔性塊上套有多個固定套，固定套用于防止柔性塊產生徑向形變，通過氣管23向柔性塊內充氣時，可使柔性塊產生軸向形變，變彎曲；氣管23通過固定套固定在柔性塊端部。中間約束塊能夠彎曲，但不會發生軸向形變，中間約束塊的作用是防止一個柔性塊產生軸向形變時帶動另一個柔性塊產生軸向形變。若無中間約束塊，兩個柔性塊直接粘結，由于柔性塊都具有柔性，一個柔性塊產生軸向形變會帶動另一個柔性塊產生軸向形變，這樣就達不到彎曲的效果。

通過氣管23向其中一條柔性塊內充氣時，一條柔性塊充氣產生軸向形變，另一條柔性塊不充氣不產生軸向形變，這樣使得充氣時柔性手指一側產生軸向形變，軸向長度增長，另一側軸向長度不變，則柔性手指發生彎曲。

還設有吸取機構，吸取機構包括吸取電機25、滾珠絲杠和吸氣圓筒30，滾珠絲杠包括滾珠絲桿28和可在滾珠絲桿28上上下運動的絲桿支座29，吸取電機輸出軸26通過聯軸器27與滾珠絲桿28連接，吸氣圓筒30設于滾珠絲桿28的下端，吸氣圓筒30與絲桿支座29相連，吸氣圓筒30上設有進氣管24。吸取機構設于第一柔性手指22-1，第二柔性手指22-2，第三柔性手指22-3，第四柔性手指22-4的中心位置。

第一傳動軸12-1、第二傳動軸11、第三傳動軸12-2、第四傳動軸上分別設有軸承，軸承設于軸承座13內，還設有支撐板16，第一傳動軸12-1、第二傳動軸11、第三傳動軸12-2、第四傳動軸均穿過支撐板16，各軸承座13設于支撐板16上。

第一下旋轉體、第二下旋轉體、第三下旋轉體20、第四旋轉體外均設有固定塊18，各旋轉體設于相應的固定塊18內，可在固定塊18內轉動。

各固定塊18與支撐板16之間還設有連接板17，各連接板17一端與相應的固定塊18連接，另一端與支撐板16連接。

驅動電機3具有自鎖功能，驅動電機3上設有電機固定支座4，還設有外殼2，第一傳動機構、第二傳動機構和驅動電機3設于外殼2內，外殼2下部與支撐板16連接。外殼2頂部設有法蘭盤1，便于機械手安裝在不同類型的機械臂上。

圖13中，實線部分表示第一柔性手指22-1，第二柔性手指22-2，第三柔性手指22-3，第四柔性手指22-4呈“十字形”狀態，虛線部分表示第一柔性手指22-1，第二柔性手指22-2，第三柔性手指22-3，第四柔性手指22-4呈“矩形”狀態。

“十字形”狀態到“矩形”狀態轉換的具體過程：驅動電機3帶動第一傳動機構和第二傳動機構旋轉，第一傳動機構的第一槽輪6-1帶動第一旋轉機構轉動；第一傳動機構的第二槽輪6-2帶動第三旋轉機構轉動；第二傳動機構的第四齒輪10-1帶動第二旋轉機構轉動，第二傳動機構的第五齒輪10-2帶動第四旋轉機構轉動；驅動電機3帶動第一傳動機構的撥盤5和第二傳動機構的第一齒輪8轉動，驅動電機3順時針轉動135度，撥盤5和第一齒輪8隨之順時針轉動135度，撥盤5順時針轉動135度，第一槽輪6-1和第二槽輪6-2逆時針轉動45度，第一槽輪6-1帶動第一旋轉機構逆時針轉動45度，第一旋轉機構帶動第一柔性手指22-1逆時針轉動45度；第二槽輪6-2帶動第三旋轉機構逆時針轉動45度，第三旋轉機構帶動第三柔性手指22-3逆時針轉動45度；第一齒輪8順時針轉動135度，第二齒輪9-1和第三齒輪9-2逆時針轉動135度，第四齒輪10-1和第五齒輪10-2順時針轉動45度（第二齒輪9-1與第四齒輪10-1的齒數比為1:3，旋轉角度則為3:1，第三齒輪9-2與第五齒輪10-2的的齒數比為1:3，旋轉角度則為3:1），第四齒輪10-1帶動第二旋轉機構順時針轉動45度，第二旋轉機構帶動第二柔性手指22-2順時針轉動45度，第五齒輪10-2帶動第四旋轉機構順時針轉動45度，第四旋轉機構帶動第四柔性手指22-4順時針轉動45度。在“十字形”狀態的基礎上，第一柔性手指22-1、第三柔性手指22-3逆時針轉動45度，第二柔性手指22-2、第四柔性手指22-4順時針轉動45度后，則變為“矩形”狀態。

“矩形”狀態到“十字形”狀態轉換的具體過程：驅動電機3帶動第一傳動機構和第二傳動機構旋轉，第一傳動機構的第一槽輪6-1帶動第一旋轉機構轉動；第一傳動機構的第二槽輪6-2帶動第三旋轉機構轉動；第二傳動機構的第四齒輪10-1帶動第二旋轉機構轉動，第二傳動機構的第五齒輪10-2帶動第四旋轉機構轉動；驅動電機3帶動第一傳動機構的撥盤5和第二傳動機構的第一齒輪8轉動，驅動電機3逆時針轉動135度，撥盤5和第一齒輪8隨之逆時針轉動135度，撥盤5逆時針轉動135度，第一槽輪6-1和第二槽輪6-2順時針轉動45度，第一槽輪6-1帶動第一旋轉機構順時針轉動45度，第一旋轉機構帶動第一柔性手指22-1順時針轉動45度；第二槽輪6-2帶動第三旋轉機構順時針轉動45度，第三旋轉機構帶動第三柔性手指22-3順時針轉動45度；第一齒輪8逆時針轉動135度，第二齒輪9-1和第三齒輪9-2順時針轉動135度，第四齒輪10-1和第五齒輪10-2逆時針轉動45度（第二齒輪9-1與第四齒輪10-1的齒數比為1:3，旋轉角度則為3:1，第三齒輪9-2與第五齒輪10-2的的齒數比為1:3，旋轉角度則為3:1），第四齒輪10-1帶動第二旋轉機構逆時針轉動45度，第二旋轉機構帶動第二柔性手指22-2逆時針轉動45度，第五齒輪10-2帶動第四旋轉機構逆時針轉動45度，第四旋轉機構帶動第四柔性手指22-4逆時針轉動45度。在“矩形”狀態的基礎上，第一柔性手指22-1、第三柔性手指22-3順時針轉動45度，第二柔性手指22-2、第四柔性手指22-4逆時針轉動45度后，則變為“十字形”狀態。

機械手“十字形”狀態適于抓取球體、正方體等規則形狀物體。

機械手“矩形”狀態適于抓取長方體、圓柱體、多棱柱、盤狀物體等形狀物體。

吸氣機構適于吸取細針、小卡片、紙片等較小尺寸、質量較輕的物體。

機械手呈“矩形”或“十字形”狀態抓取物體時，各柔性手指吸氣先向外側彎曲，機械手呈展開狀態，使被抓取物體完全容納于機械手的展開空間內，然后各柔性手指吸氣向內側彎曲，機械手逐漸抓緊物體。

吸取機構吸取物體時，各柔性手指吸氣向外側彎曲到最大程度，機械手呈完全展開狀態，吸取電機26轉動，帶動與聯軸器27連接的滾珠絲杠轉動，使得套在滾珠絲桿28上的絲杠支座29向下移動，吸氣圓筒30隨絲杠支座29一起向下移動并抵近細小物體，與吸氣圓筒30上方固連的進氣管24開始抽氣，吸氣圓筒30開始吸取物體。

實施例2

本實施例與實施例1的區別僅在于：第一傳動機構為齒輪機構，齒輪機構包括第六齒輪、第七齒輪、第八齒輪；第七齒輪設于第六齒輪的一側，第八齒輪設于第六齒輪的另一側，第七齒輪、第八齒輪分別與第六齒輪嚙合，第七齒輪與第八齒輪齒數相同，第六齒輪與第七齒輪的齒數比為1:3，驅動電機3帶動第六齒輪順時針旋轉135度，第六齒輪與第七齒輪逆時針轉動45度。第六齒輪設于第一齒輪8的上方，第一齒輪8與第六齒輪通過第六齒輪連接軸連接；第六齒輪與驅動電機3的輸出軸連接，第一傳動軸設于第七齒輪上，第三傳動軸設于第八齒輪上。其余同實施例1。

本發明的第一傳動機構和第二傳動機構不局限于槽輪機構或齒輪機構，還可采用皮帶機構。

本領域的技術人員可以對本發明進行各種修改和變型，倘若這些修改和變型在本發明權利要求及其等同技術的范圍之內，則這些修改和變型也在本發明的保護范圍之內。

說明書中未詳細描述的內容為本領域技術人員公知的現有技術。