本技術(shù)涉及機(jī)器人，尤其涉及一種帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)。

背景技術(shù)：

1、由于醫(yī)療類應(yīng)用場景的特殊性，其對醫(yī)療機(jī)器人的安全性和可靠性有著許多苛刻的要求，而決定醫(yī)療機(jī)器人運動性能的核心部件就是關(guān)節(jié)模組，因此，對于醫(yī)療機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的操作精度和可靠性要求較高。相關(guān)技術(shù)的機(jī)器人關(guān)節(jié)模組，沒有設(shè)置足夠的安全措施，當(dāng)醫(yī)院突然停電時，關(guān)節(jié)模組缺少電力能源，會導(dǎo)致醫(yī)療機(jī)械臂末端原本承載的醫(yī)療器具突然下墜，因而使得醫(yī)生和患者處于不安全的隱患當(dāng)中。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本實用新型提供一種帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，至少部分解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。

2、一種帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，包括電機(jī)組件、摩擦式制動組件、諧波減速器以及匹配的輸入軸、輸出軸，所述摩擦式制動組件設(shè)置在所述電機(jī)組件與所述諧波減速器之間，且所述摩擦式制動組件的外緣和所述諧波減速器的柔輪均延伸至所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的外表面。

3、優(yōu)選的，所述電機(jī)組件的殼體為筒狀金屬結(jié)構(gòu)，在所述殼體的外表面設(shè)置有凸筋狀或格柵狀的散熱筋。

4、優(yōu)選的，所述制動本體和所述剎車片固定件均為法蘭狀結(jié)構(gòu)，所述剎車片固定件和所述制動本體均套設(shè)于所述輸入軸中部，所述剎車片固定件固定于所述輸入軸上，所述制動本體的外緣沿直徑方向延伸至所述殼體的外表面并與所述殼體固定連接，所述剎車片連接于所述剎車片固定件的下端面上并與所述制動本體的上端面構(gòu)成制動面。

5、優(yōu)選的，所述柔輪的外緣沿直徑方向延伸至所述殼體的外表面并與所述殼體、所述制動本體以及所述減速器軸承的外圈固定連接。

6、優(yōu)選的，所述輸出軸為空心軸，所述輸入軸套設(shè)于所述輸出軸上，所述輸出軸的下端為法蘭狀結(jié)構(gòu)，所述輸出軸法蘭的上端面與所述鋼輪、所述減速器軸承的內(nèi)圈固定連接。

7、優(yōu)選的，所述制動本體與所述殼體之間，設(shè)置有導(dǎo)熱膠。

8、優(yōu)選的，所述制動本體與所述柔輪之間設(shè)置有導(dǎo)熱膠。

9、優(yōu)選的，所述殼體與所述制動本體為一體式金屬結(jié)構(gòu)。

10、優(yōu)選的，所述輸入軸的下端設(shè)置安裝法蘭，所述波發(fā)生器裝配于所述安裝法蘭并與所述柔輪、鋼輪、減速器軸承構(gòu)成諧波減速器。

11、優(yōu)選的，還包括第二輸入軸承，在所述制動本體的下端面上設(shè)置有用于安裝所述第二輸入軸承的第二軸承安裝位，所述第二輸入軸承的內(nèi)圈固定安裝于所述輸入軸下部。

12、本實用新型所述的帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，因采用摩擦式制動組件，在斷電時剎車片會自動抱緊制動本體進(jìn)行制動，因而安全性和可靠性大大增加；且摩擦式制動組件的外緣和諧波減速器的柔輪均延伸至機(jī)器人關(guān)節(jié)的外表面，大大提高了摩擦式制動組件和諧波減速器的散熱速度，改善了帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)的適應(yīng)能力，提高了可靠性。

技術(shù)特征：

1.一種帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，包括由上至下設(shè)置的電機(jī)組件(1)、摩擦式制動組件(2)、諧波減速器(3)以及貫穿所述電機(jī)組件(1)、摩擦式制動組件(2)和諧波減速器(3)的軸組(4)，其中：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述電機(jī)組件(1)的殼體(11)為筒狀金屬結(jié)構(gòu)，在所述殼體(11)的外表面設(shè)置有凸筋狀或格柵狀的散熱筋。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述制動本體(23)和所述剎車片固定件(21)均為法蘭狀結(jié)構(gòu)，所述剎車片固定件(21)和所述制動本體(23)均套設(shè)于所述輸入軸(41)中部，所述剎車片固定件(21)固定于所述輸入軸(41)上，所述剎車片固定件(21)的外緣沿直徑方向延伸至所述殼體(11)的外表面并與所述殼體(11)固定連接，所述剎車片(22)連接于所述剎車片固定件(21)的下端面上并與所述剎車片固定件(21)的上端面構(gòu)成制動面。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述柔輪(31)的外緣沿直徑方向延伸至所述殼體(11)的外表面并與所述殼體(11)、所述剎車片固定件(21)以及所述減速器軸承(33)的外圈固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述輸出軸(45)為空心軸，所述輸入軸(41)套設(shè)于所述輸出軸(45)上，所述輸出軸(45)的下端為法蘭狀結(jié)構(gòu)，所述輸出軸(45)法蘭的上端面與所述鋼輪(32)、所述減速器軸承(33)的內(nèi)圈固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述剎車片固定件(21)與所述殼體(11)之間，設(shè)置有導(dǎo)熱膠。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述剎車片固定件(21)與所述柔輪(31)之間設(shè)置有導(dǎo)熱膠。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述殼體(11)與所述剎車片固定件(21)為一體式金屬結(jié)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述輸入軸(41)的下端設(shè)置安裝法蘭，所述波發(fā)生器(34)裝配于所述安裝法蘭并與所述柔輪(31)、鋼輪(32)、減速器軸承(33)構(gòu)成諧波減速器(3)。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，還包括第二輸入軸承(44)，在所述剎車片固定件(21)的下端面上設(shè)置有用于安裝所述第二輸入軸承(44)的第二軸承安裝位(231)，所述第二輸入軸承(44)的內(nèi)圈固定安裝于所述輸入軸(41)下部。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括電機(jī)組件、摩擦式制動組件、諧波減速器以及匹配的輸入軸、輸出軸，所述摩擦式制動組件設(shè)置在所述電機(jī)組件與所述諧波減速器之間，且所述制動組件的外緣和所述諧波減速器的柔輪均延伸至所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的外表面。本技術(shù)所述的帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，因采用摩擦式制動組件，在斷電時剎車片會自動抱緊制動本體進(jìn)行制動，因而安全性和可靠性大大增加；且制動組件的外緣和諧波減速器的柔輪均延伸至機(jī)器人關(guān)節(jié)的外表面，大大提高了制動組件和諧波減速器的散熱速度，改善了帶散熱結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)的適應(yīng)能力，提高了可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉哲,王紅,梁錦棠,石金博,沙琪,俞春華,單杰,曹小貝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東莞市李群自動化技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240619
技術(shù)公布日：2025/4/28