本技術(shù)涉及生產(chǎn)輔助設(shè)備，具體涉及機械手。

背景技術(shù)：

1、車間內(nèi)短距離搬運產(chǎn)品，產(chǎn)品較重。人工搬運，連續(xù)作業(yè)，耗費體力，工人在工作時間內(nèi)需要多次休息，工作效率不高。采用自動化的機器人搬運，雖然省時省力，但是使用成本高昂。助力機械手，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，但能夠輔助工人方便地搬運較重的物品。

2、助力機械手，包括立柱、與立柱鉸接的抬升臂、與抬升臂樞接的旋轉(zhuǎn)臂、與旋轉(zhuǎn)臂樞接的下垂臂、與下垂臂鉸接的夾具座、設(shè)置在夾具座上的夾具，立柱與抬升臂之間，以及，下垂臂與夾具座之間設(shè)有氣缸。旋轉(zhuǎn)臂能夠相對立柱水平轉(zhuǎn)動，下垂臂能夠相對旋轉(zhuǎn)臂水平轉(zhuǎn)動。在氣缸的驅(qū)動下，抬升臂能夠相對立柱升降，夾具座能夠相對下垂臂升降。如此，夾具夾持產(chǎn)品后，能夠上升。下垂臂上安裝有控制支架，工人握持控制支架，對下垂臂施力，使下垂臂相對旋轉(zhuǎn)臂水平轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)臂相對抬升臂水平轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)臂相對立柱水平轉(zhuǎn)動。夾具上的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移至預(yù)定工位，再下降釋放產(chǎn)品，實現(xiàn)產(chǎn)品的短距離搬運。

3、所述控制支架上安裝控制器，用于控制氣缸及夾具的動作。如此，工人通過控制支架，能夠控制產(chǎn)品的升降及平移。但是，在夾持長軸類/長筒類產(chǎn)品時，助力機械手需要將產(chǎn)品抬高才能脫離地面，如此，安裝在下垂臂上的控制支架隨之抬高，導(dǎo)致工人握持控制支架不便，或者，工人手臂抬升而勞累，甚至控制支架脫離工人的握持。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型所解決的技術(shù)問題：在夾持長軸類/長筒類產(chǎn)品時，助力機械手需要將產(chǎn)品抬高，控制支架隨之抬高，導(dǎo)致工人握持控制支架不便，或者，工人手臂抬升而勞累，甚至控制支架脫離工人的握持。

2、為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供如下技術(shù)方案：助力機械手的控制支架，安裝在助力機械手的下垂臂上，包括框形架與連接件，連接件的一側(cè)與下垂臂連接，連接件的另一側(cè)與框形架連接，控制器安裝在框形架上，所述連接件為長方形結(jié)構(gòu)，連接件向下垂臂的后方延伸，助力機械手的夾具位于下垂臂的前方，安裝在下垂臂上的氣缸穿過所述連接件；框形架與連接件鉸接。

3、產(chǎn)品下降時，抬升臂向下轉(zhuǎn)動，下垂臂與立柱之間的距離變大。由于產(chǎn)品下降，框形架需要相對連接件向上轉(zhuǎn)動，否則，框形架的底部可能因框形架長度較長而與地面接觸。由于下垂臂與立柱之間的距離變大，為框形架相對連接件向上轉(zhuǎn)動提供了足夠的空間。

4、產(chǎn)品上升時，抬升臂向上轉(zhuǎn)動，下垂臂與立柱之間的距離變小。由于產(chǎn)品上升，連接件上升，框形架需要相對連接件向下轉(zhuǎn)動，工人握持框形架的下部，對助力機械手進行操作。由于框形架相對連接件向下轉(zhuǎn)動，因此，框形架在水平方向的長度變短，框形架不會與立柱發(fā)生干涉。如此，無論產(chǎn)品下降還是上升，下垂臂與立柱之間的空間能夠容納長度較長的框形架。而長度較長的框形架，能夠滿足夾具所夾產(chǎn)品抬高較高高度的要求。

5、在產(chǎn)品處于較低高度時，工人可以直接握持連接件驅(qū)動助力機械手相應(yīng)部件水平轉(zhuǎn)動，連接件的長方形結(jié)構(gòu)設(shè)計，為工人握持提供了便利，工人可以握持連接件的邊桿。

6、連接件設(shè)有一豁口，豁口的兩側(cè)焊接有連接片，兩個連接片之間的距離等于下垂臂的寬度，連接片上配合有螺紋連接件，螺紋連接件將兩個連接片夾緊在下垂臂上。連接片上設(shè)有與螺紋連接件配合的孔位，螺紋連接件配合在該孔位中，螺紋連接件與螺母配合使用。

7、連接件焊接有連接塊，連接塊與框形架一側(cè)的第一短邊桿固定連接，第一短邊桿的兩端安裝有鉸接塊，每個鉸接塊固定連接一根長邊桿，框形架另一側(cè)的第二短邊桿固定連接兩根長邊桿，控制器安裝在長邊桿上，接近第二短邊桿。鉸接塊能夠相對第一短邊桿轉(zhuǎn)動，框形架通過第一短邊桿與鉸接塊的活動連接實現(xiàn)與連接件的鉸接。

8、鉸接塊開設(shè)短邊桿連接孔與長邊桿連接孔，短邊桿連接孔配套有第一豁口，長邊桿連接孔配套有第二豁口，短邊桿連接孔的旁側(cè)設(shè)有第一緊固螺栓孔，長邊桿連接孔的旁側(cè)設(shè)有第二緊固螺栓孔。第一緊固螺栓配合在第一緊固螺栓孔中，第一緊固螺栓擰緊的程度與框形架相對連接件轉(zhuǎn)動的松緊程度成正比，即，第一緊固螺栓擰得越緊，框形架相對連接件轉(zhuǎn)動越緊；第一緊固螺栓擰得越松，框形架相對連接件轉(zhuǎn)動越松。實際操作中，工人擰緊第一緊固螺栓的程度，以工人釋放框形架后，框形架不會自動相對連接件轉(zhuǎn)動，而是需要工人對框形架施加作用力才能使框形架相對連接件轉(zhuǎn)動為標(biāo)準(zhǔn)。第二緊固螺栓配合在第二緊固螺栓孔中，工人擰緊第二緊固螺栓，使長邊桿與鉸接塊緊密配合，不允許長邊桿相對鉸接塊轉(zhuǎn)動。

9、第二短邊桿通過直角連接件與長邊桿固定連接，直角連接件由左半部分與右半部分拼合而成，左半部分與右半部分通過螺紋緊固件連接，螺紋緊固件位于第一連接孔與第二連接孔之間，第一連接孔垂直于第二連接孔。擰緊螺紋緊固件，左半部分與右半部分緊密靠攏在一起，第一連接孔夾緊長邊桿，第二連接孔夾緊第二短邊桿，實現(xiàn)第二短邊桿與長邊桿的固定連接。

技術(shù)特征：

1.助力機械手的控制支架，安裝在助力機械手的下垂臂(71)上，包括框形架(10)與連接件(20)，連接件的一側(cè)與下垂臂連接，連接件的另一側(cè)與框形架連接，控制器(30)安裝在框形架上，其特征在于：所述連接件為長方形結(jié)構(gòu)，連接件向下垂臂的后方延伸，助力機械手的夾具(72)位于下垂臂的前方，安裝在下垂臂上的氣缸(73)穿過所述連接件；框形架與連接件鉸接。

2.如權(quán)利要求1所述的助力機械手的控制支架，其特征在于：連接件(20)設(shè)有一豁口(21)，豁口的兩側(cè)焊接有連接片(22)，兩個連接片之間的距離等于下垂臂(71)的寬度，連接片上配合有螺紋連接件，螺紋連接件將兩個連接片夾緊在下垂臂上。

3.如權(quán)利要求1所述的助力機械手的控制支架，其特征在于：連接件(20)焊接有連接塊(23)，連接塊與框形架(10)一側(cè)的第一短邊桿(11)固定連接，第一短邊桿的兩端安裝有鉸接塊(12)，每個鉸接塊固定連接一根長邊桿(13)，框形架另一側(cè)的第二短邊桿(14)固定連接兩根長邊桿，控制器(30)安裝在長邊桿上，接近第二短邊桿。

4.如權(quán)利要求3所述的助力機械手的控制支架，其特征在于：鉸接塊(12)開設(shè)短邊桿連接孔(121)與長邊桿連接孔(122)，短邊桿連接孔配套有第一豁口(123)，長邊桿連接孔配套有第二豁口(124)，短邊桿連接孔的旁側(cè)設(shè)有第一緊固螺栓孔(125)，長邊桿連接孔的旁側(cè)設(shè)有第二緊固螺栓孔(126)。

5.如權(quán)利要求3所述的助力機械手的控制支架，其特征在于：第二短邊桿(14)通過直角連接件(15)與長邊桿(13)固定連接，直角連接件由左半部分(151)與右半部分(152)拼合而成，左半部分與右半部分通過螺紋緊固件連接，螺紋緊固件位于第一連接孔(153)與第二連接孔(154)之間，第一連接孔垂直于第二連接孔。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了助力機械手的控制支架，安裝在助力機械手的下垂臂上，包括框形架與連接件，連接件的一側(cè)與下垂臂連接，連接件的另一側(cè)與框形架鉸接，控制器安裝在框形架上，所述連接件為長方形結(jié)構(gòu)，連接件向下垂臂的后方延伸，安裝在下垂臂上的氣缸穿過所述連接件。產(chǎn)品下降時，抬升臂向下轉(zhuǎn)動，下垂臂與立柱之間的距離變大，為框形架相對連接件向上轉(zhuǎn)動提供了足夠的空間。產(chǎn)品上升時，抬升臂向上轉(zhuǎn)動，下垂臂與立柱之間的距離變小，框形架在水平方向的長度變短，框形架不會與立柱發(fā)生干涉。如此，無論產(chǎn)品下降還是上升，下垂臂與立柱之間的空間能夠容納長度較長的框形架，為較長框形架的設(shè)計提供了條件。

技術(shù)研發(fā)人員：張永俊
受保護的技術(shù)使用者：蘇州海駿自動化機械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240704
技術(shù)公布日：2025/4/28