本發明屬于滾貼設備，尤其涉及一種石墨片滾貼機械手及其控制方法。

背景技術：

1、目前市場上手機中框都需要進行石墨片貼附，目前在產品上貼附石墨片方式主要有人工手動治具貼附和設備自動化貼附，但無論哪種貼附石墨片方式，均容易產生氣泡，影響美觀及后續使用；

2、如專利申請號為cn202110067290.1一種自動貼石墨片機，包括機體以及設置于機體的上下料裝置、轉盤裝置、石墨片進料裝置、石墨片移料裝置和貼合裝置，轉盤裝置包括轉動盤以及沿轉動盤的中心圓周陣列設置于轉動盤邊緣的多個第一定位治具，上下料裝置、石墨片進料裝置、石墨片移料裝置和貼合裝置沿轉動盤的順時針轉動方向依次設置于轉動盤的外周；上下料裝置配置為將金屬件輸入至第一定位治具以及將貼好石墨片的工件從第一定位治具上取下并輸出；石墨片進料裝置配置為輸入石墨片；石墨片移料裝置配置為將石墨片輸入至第一定位治具并使其貼合于金屬件的上方；貼合裝置配置為對第一定位治具上的石墨片進行壓緊，使其貼合于金屬件，但是該技術方案的缺點是在石墨片貼合過程中容易產生氣泡，影響美觀及后續使用。

技術實現思路

1、本發明的目的在于提供一種石墨片滾貼機械手及其控制方法，以解決現有技術中的問題，具體技術方案如下：

2、一種石墨片滾貼機械手，包括x軸運載組件,x軸運載組件上裝設有y軸運載組件,y軸運載組件上裝設有z軸運載組件，z軸運載部件下端設有石墨片吸取部件，石墨片吸取部件側面設有滾貼組件，石墨片吸取部件將石墨片轉移到中框產品表面，通過滾貼組件將石墨片滾貼在中框產品上。

3、進一步，所述x軸運載組件包括前支座和后支座，前支座上固定有x軸滑軌，x軸滑軌端部固定有電機一，電機一輸出端通過齒輪與絲桿一傳動連接，絲桿一轉動在x軸滑軌內，x軸滑軌與滑塊一螺紋連接，滑塊一滑動在x軸滑軌上，滑塊一與y軸底板一端固定連接，y軸底板另一端滑動在x軸后滑軌上，x軸后滑軌固定在后支座上，y軸底板上裝設有y軸運載組件。

4、進一步，所述前支座上固定有x軸拖鏈底板，x軸拖鏈底板與x軸拖鏈一端固定連接，x軸拖鏈另一端固定在x軸拖鏈連接板上，x軸拖鏈連接板下端固定在y軸底板上，前支座與中框拍照相機組件固定連接，后支座與石墨片拍照相機組件固定連接。

5、進一步，所述y軸運載組件包括y軸滑軌，y軸滑軌裝設在y軸底板上，y軸滑軌端部固定有電機二，電機二輸出端與絲桿二連接，絲桿二轉動連接在y軸滑軌內，絲桿二與滑塊二螺紋連接，滑塊二滑動在y軸滑軌上，滑塊二上裝設有z軸運載組件；

6、所述y軸運載組件y軸滑軌側面固定有y軸拖鏈底板，y軸拖鏈底板與y軸拖鏈一端固定連接，y軸拖鏈另一端固定在y軸拖鏈連接板上，y軸拖鏈連接板下端固定在滑塊二上，y軸拖鏈連接板上端固定有壓線板。

7、進一步，所述z軸運載部件包括z軸滑軌，z軸滑軌裝設在滑塊二上，滑塊二上端固定有電機支架一，電機支架一下端固定有電機三，電機三輸出端通過齒輪與絲桿三傳動連接，絲桿三轉動連接在z軸滑軌內，絲桿三與滑塊三螺紋連接，滑塊三滑動在z軸滑軌上，滑塊三與z軸拖鏈一端固定連接，z軸拖鏈另一端固定在y軸拖鏈連接板上，滑塊三下端設有石墨片吸取部件。

8、進一步，所述石墨片吸取部件包括電機支架二，電機支架二固定在滑塊三下端，電機支架二與電機四固定連接，電機四輸出端與轉軸連接，轉軸下端與貼標頭支架固定連接，貼標頭支架下端設有吸附板，貼標頭支架側面設有滾貼組件。

9、進一步，所述滾貼組件包括氣缸一，氣缸一固定在貼標頭支架側面，氣缸一輸出端與滾輪支架連接，滾輪支架下端轉動連接有滾輪，貼標頭支架上固定有夾持組件。

10、進一步，所述夾持組件包括電機五，電機五固定在貼標頭支架內，電機五輸出端與轉桿一連接，轉桿一兩端均轉動連接有轉桿二，轉桿二與推桿轉動連接，推桿兩端分別拉動兩個夾具臂一滑動在貼標頭支架內，夾具臂一與夾具臂二滑動連接，夾具臂一與夾具臂二之間設有彈簧一，夾具臂二下端設有長槽，長槽內滑動連接有夾具爪，夾具爪的螺桿部通過兩個螺母固定在夾具臂二下端。

11、進一步，所述前支座側面設有支架，支架上設有限位框組件，限位框組件內羅列有多個中框產品，最下層的中框產品通過放料組件下放到交替運載組件上。

12、一種石墨片滾貼機械手的控制方法，應用于上述任一項所述的一種石墨片滾貼機械手，包括以下步驟：

13、s1、將多個待貼合石墨片的中框產品放入限位框組件內，通過放料組件將中框產品下放到交替運載組件上；

14、s2、交替運載組件將中框產品運載到中框拍照相機組件下方進行拍照對位，拍照對位后，再運載到預設位置；

15、s3、通過y軸運載組件、y軸運載組件和z軸運載組件，控制石墨片吸取部件吸取石墨片，并轉移到中框產品表面，通過滾貼組件將石墨片滾貼在中框產品上。

16、本發明的優點在于：

17、通過y軸運載組件控制石墨片吸取部件在x軸方向上移動，通過y軸運載組件控制石墨片吸取部件在y軸方向上移動，通過z軸運載組件控制石墨片吸取部件在z軸方向上移動，進而通過x軸運載組件和y軸運載組件相互配合運作，控制石墨片吸取部件移動到石墨片上方，再通過z軸運載組件控制石墨片吸取部件下移，石墨片吸取部件下端接觸到石墨片，并將其吸住，之后通過x軸運載組件、y軸運載組件和z軸運載組件相互配合運作，將石墨片轉移到中框產品上表面，此時石墨片吸取部件對石墨片吸力由強吸力轉為弱吸力，滾貼組件伸出并抵在石墨片的邊緣，通過x軸運載組件控制石墨片吸取部件后移，滾貼組件對石墨片進行滾壓，將石墨片滾貼在中框產品上，由于滾貼組件對石墨片從上到下進行滾貼，滾貼過程中排出中框產品與石墨片之間的氣泡，避免中框產品與石墨片貼合后存有氣泡。

技術特征：

1.一種石墨片滾貼機械手，其特征在于，包括x軸運載組件,x軸運載組件上裝設有y軸運載組件,y軸運載組件上裝設有z軸運載組件，z軸運載部件下端設有石墨片吸取部件，石墨片吸取部件側面設有滾貼組件，石墨片吸取部件將石墨片轉移到中框產品（45）表面，通過滾貼組件將石墨片滾貼在中框產品上。

2.根據權利要求1所述的一種石墨片滾貼機械手，其特征在于，所述x軸運載組件包括前支座（1）和后支座（2），前支座（1）上固定有x軸滑軌（4），x軸滑軌（4）端部固定有電機一（5），電機一（5）輸出端通過齒輪與絲桿一傳動連接，絲桿一轉動在x軸滑軌（4）內，x軸滑軌（4）與滑塊一（6）螺紋連接，滑塊一（6）滑動在x軸滑軌（4）上，滑塊一（6）與y軸底板（7）一端固定連接，y軸底板（7）另一端滑動在x軸后滑軌（8）上，x軸后滑軌（8）固定在后支座（2）上，y軸底板（7）上裝設有y軸運載組件。

3.根據權利要求2所述的一種石墨片滾貼機械手，其特征在于，所述前支座（1）上固定有x軸拖鏈底板（3），x軸拖鏈底板（3）與x軸拖鏈（10）一端固定連接，x軸拖鏈（10）另一端固定在x軸拖鏈連接板（9）上，x軸拖鏈連接板（9）下端固定在y軸底板（7）上，前支座（1）與中框拍照相機組件（29）固定連接，后支座（2）與石墨片拍照相機組件（30）固定連接。

4.根據權利要求3所述的一種石墨片滾貼機械手，其特征在于，所述y軸運載組件包括y軸滑軌（12），y軸滑軌（12）裝設在y軸底板（7）上，y軸滑軌（12）端部固定有電機二（11），電機二（11）輸出端與絲桿二連接，絲桿二轉動連接在y軸滑軌（12）內，絲桿二與滑塊二（13）螺紋連接，滑塊二（13）滑動在y軸滑軌（12）上，滑塊二（13）上裝設有z軸運載組件；

5.根據權利要求4所述的一種石墨片滾貼機械手，其特征在于，所述z軸運載部件包括z軸滑軌（14），z軸滑軌（14）裝設在滑塊二（13）上，滑塊二（13）上端固定有電機支架一（20），電機支架一（20）下端固定有電機三，電機三輸出端通過齒輪與絲桿三傳動連接，絲桿三轉動連接在z軸滑軌（14）內，絲桿三與滑塊三（21）螺紋連接，滑塊三（21）滑動在z軸滑軌（14）上，滑塊三（21）與z軸拖鏈（19）一端固定連接，z軸拖鏈（19）另一端固定在y軸拖鏈連接板（17）上，滑塊三（21）下端設有石墨片吸取部件。

6.根據權利要求5所述的一種石墨片滾貼機械手，其特征在于，所述石墨片吸取部件包括電機支架二（22），電機支架二（22）固定在滑塊三（21）下端，電機支架二（22）與電機四固定連接，電機四輸出端與轉軸（23）連接，轉軸（23）下端與貼標頭支架（24）固定連接，貼標頭支架（24）下端設有吸附板（25），貼標頭支架（24）側面設有滾貼組件。

7.根據權利要求6所述的一種石墨片滾貼機械手，其特征在于，所述滾貼組件包括氣缸一（26），氣缸一（26）固定在貼標頭支架（24）側面，氣缸一（26）輸出端與滾輪支架（27）連接，滾輪支架（27）下端轉動連接有滾輪（28），貼標頭支架（24）上固定有夾持組件。

8.根據權利要求7所述的一種石墨片滾貼機械手，其特征在于，所述夾持組件包括電機五（31），電機五（31）固定在貼標頭支架（24）內，電機五（31）輸出端與轉桿一（32）連接，轉桿一（32）兩端均轉動連接有轉桿二（33），轉桿二（33）與推桿（34）轉動連接，推桿（34）兩端分別拉動兩個夾具臂一（35）滑動在貼標頭支架（24）內，夾具臂一（35）與夾具臂二（36）滑動連接，夾具臂一（35）與夾具臂二（36）之間設有彈簧一（37），夾具臂二（36）下端設有長槽（39），長槽（39）內滑動連接有夾具爪（38），夾具爪（38）的螺桿部通過兩個螺母固定在夾具臂二（36）下端。

9.根據權利要求2所述的一種石墨片滾貼機械手，其特征在于，所述前支座（1）側面設有支架（40），支架（40）上設有限位框組件，限位框組件內羅列有多個中框產品（45），最下層的中框產品（45）通過放料組件下放到交替運載組件上。

10.一種石墨片滾貼機械手的控制方法，應用于權利要求1-9任一項所述的一種石墨片滾貼機械手，其特征在于，包括以下步驟：

技術總結
本發明屬于滾貼設備技術領域，尤其涉及一種石墨片滾貼機械手及其控制方法，包括X軸運載組件,X軸運載組件上裝設有Y軸運載組件,Y軸運載組件上裝設有Z軸運載組件，Z軸運載部件下端設有石墨片吸取部件，石墨片吸取部件側面設有滾貼組件，石墨片吸取部件將石墨片轉移到中框產品表面，通過滾貼組件將石墨片滾貼在中框產品上，通過X軸運載組件、Y軸運載組件和Z軸運載組件相互配合運作，將石墨片轉移到中框產品上表面，滾貼組件前端的滾輪伸出并抵在石墨片的上邊緣，通過X軸運載組件控制石墨片滾貼組件后移，滾輪對石墨片進行滾壓，將石墨片滾貼在中框產品上，同時避免中框產品與石墨片貼合后存有氣泡。

技術研發人員：張榮甫,萬傲梅,向紅珍
受保護的技術使用者：深圳市萬福達精密設備股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/6