1.基于多模態大模型的機器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于多模態大模型的機器人控制方法，其特征在于，所述s5包括：
3.根據權利要求2所述的基于多模態大模型的機器人控制方法，其特征在于，所述s5中，多模態規劃模型、指令生成模型接收到信號后，進行重新規劃，輸出新的控制指令的方法：
4.根據權利要求1所述的基于多模態大模型的機器人控制方法，其特征在于，s1中，對基座多模態大模型和大語言模型進行微調：
5.根據權利要求1所述的基于多模態大模型的機器人控制方法，其特征在于，所述方法還包括：通過使用思維鏈和基于少量示例的方法，為多模態規劃模型和指令生成模型編寫對應的提示詞。
6.根據權利要求5所述的基于多模態大模型的機器人控制方法，其特征在于，為多模態規劃模型編寫對應的提示詞：
7.根據權利要求5所述的基于多模態大模型的機器人控制方法，其特征在于，為指令生成模型編寫對應的提示詞：
8.一種計算機可讀的存儲設備，所述存儲設備存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一所述基于多模態大模型的機器人控制方法的步驟。
9.一種基于多模態大模型的機器人控制裝置，包括存儲設備、處理器以及存儲在所述存儲設備中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序實現如權利要求1至7任一所述基于多模態大模型的機器人控制方法的步驟。
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一所述基于多模態大模型的機器人控制方法的步驟。